[发明专利]一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法

说明书

技术领域

本发明涉及喷涂机器人，具体涉及一种控制机器人喷涂系统喷涂房间 顺序的方法。

背景技术

目前，机器人技术存在几大瓶颈技术，其中一个很关键的技术是自动路 径规划技术。由于这个原因，目前工业上应用的机器人，几乎都是只能按固定 轨道行走、或者不能行走的机械臂式机器人，这极大限制了机器人的应用领域。 在喷涂机器人方面，主要有应用于各种生产线的喷漆机器人，这种机器人的缺 点是喷涂对象的结构固定，并且机器人一般不能行走。在室内喷涂机器人方面， 无论在研究还是在应用方面，能够实现完全自动喷涂的机器人技术尚还一片空 白。为此申请人分别申请了“室内喷涂机器人的喷涂系统(200920127289.8)、 室内喷涂机器人的行走系统(200920127290.0)、室内喷涂机器人的机械臂 (200920127291.5)、室内喷涂机器人的喷头装置(200920127288.3)；但上述 申请只是从结构上对机器人喷涂系统进行了说明。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺 序的方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是，提供一种控制机器人喷涂 系统喷涂房间顺序的方法，其特征在于：包括如下步骤：

A、通过数据接口，将房屋数据读入机器人的主控制器中的存储器内； 读入的房屋数据包括：房屋的房间数目及编号以及门的编号；

B、通过数据接口，对房屋数据进行定义，得到房屋数据结构表；得到房屋数据 结构表的目的是为了主控制器能够识别房屋的房间数目及编号、房间内门的编 号，通过门的编号可以识别两房间之间是否有门连通、以及房间的喷涂状态即 房间是否已喷涂；

C、主控制器控制行走装置使机器人进入房间；

D、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房间是否已喷涂，当房间未 喷涂时，主控制器控制机器人喷涂系统对房间进行喷涂，修改并保存房屋数据 结构表、房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E，当房间已喷涂时，修改房 间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E；保存并修改房屋数据结构表是为了使 控制器能够准确的判断出哪个房间已喷涂，那个房间未喷涂，使机器人喷涂系 统不重复对房间进行喷涂，修改并保存房间喷涂顺序是为了当房屋喷涂完成后， 机器人能够顺利移出房间；，修改并保存喷涂状态数据是为了使控制器能够准确 的判断出哪个房间需要喷涂，那个房间不需要喷涂；

E、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房屋中是否有未喷涂的房间， 当房屋中有未喷涂的房间时，进入步骤F，当房屋中无未喷涂的房间时，进入步 骤G；

F、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断机器人当前所在的房间与未 喷涂的房间是否有门相连接，当机器人当前所在的房间与未喷涂的房间有门相 连接时，主控制器启动行走装置，控制机器人从相连接的门进入未喷涂的房间， 重复步骤D；当机器人当前所在的房间与未喷涂的房间无门相连接时，主控制器 启动行走装置，控制机器人返回上一房间，重复步骤D；

G、主控制器启动行走装置，控制机器人按照进入房间的相反顺序移出房间。

本发明所述的控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法的有益效果是：本 方法能控制机器人喷涂系统对任意结构的房屋进行喷涂，并保证每个房间都能 喷涂到，并且保证不重复喷涂，喷涂过程智能化、全自动化。

附图说明

图1是控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法的流程图。

图2是具体实施例中房屋结构示意图。

图3是机器人的行走装置结构示意图。

图4是机器人的机械臂的结构示意图。

图5是机器人的机械臂的中，下部分的轴测示意放大图。

图6是喷涂系统的原理示意图。

图7是喷头装置的轴测示意图。

图8是图7的A向视图。

具体实施方式

参见图1，图1是具体实施例中控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法的 流程图。

图1中各变量的含义如下：

h——为整个房屋；

h[j]——为第j号房间(1≤j≤n)；

h[j].state——为第j号房间的喷涂状态，为1表示已喷涂，为0表示未喷涂；