[发明专利]无人输送装置和其输送路径决定方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动决定输送路径的无人输送装置和其输送路径决定方法。

背景技术

在使用多个输送设备的无人输送装置中，作为决定输送路径的手段，已经进行了各种提案(例如日本的专利文献1～7)。

【专利文献1】特开平6-83445号说明书《利用自动行进移动体的无人输送系统中的行进路径选择方法》

【专利文献2】特开2003-337623号说明书《路径决定装置及方法》

【专利文献3】特开2003-345439号说明书《自动输送系统及输送车的路径探索方法》

【专利文献4】特许第3485755号说明书《无人输送车控制装置及无人输送车控制方法》

【专利文献5】特许第3539838号说明书《无人输送车控制装置及无人输送车控制方法》

【专利文献6】特许第3755268号说明书《无人输送车控制装置及无人输送车控制方法》

【专利文献7】特许第3728864号说明书《无人输送车控制装置及方法》

上述以往的无人输送装置的输送路径决定方法大体可以分为以下的3种。

(1)通过手动定义对应于输送对象的输送源和输送目的地的路径。

该方法需要通过手动设定对应于输送源和输送目的地的所有的组合。此外，这样决定的路径是固定的路径，在灵活地应对故障或拥堵等的路径的状态的方面存在限度。

(2)将输送路径看作图表，决定重量为最小的路径。

该方法为了再计算重量而需要监视输送设备的详细的位置及通过时间，需要用来得到各种设备的信息的传感器、通信路径及计算装置。

(3)准备多个对应于输送对象的输送源和输送目的地的路径，从该路径之中选择最适当的路径。

该方法为了选择能够在避开拥堵等的最短时间中移动的路径，基于当前的路径的混杂及未来的路径的混杂预测进行决定。因此，需要精度良好的预测，如果混杂预测失败则以基于错误的预测的路径输送，所以不通过适当的路径。

发明内容

本发明是为了解决上述以往的问题而做出的。即，本发明的目的是提供一种能够自动决定输送路径、不需要监视输送设备的详细的位置及通过时间、不需要用于此的传感器、通信路径及计算装置、不需要高精度的预测、即使混杂预测失败也能够选择适当的路径的无人输送装置和其输送路径决定方法。

根据本发明，提供一种无人输送装置，是单独地控制多个输送设备的无人输送装置，其特征在于，

具备控制各输送装置的多个设备控制装置、探索路径并对各设备控制装置发送指示的输送控制装置、和存储输送设备状态、输送路径图表及预定路径的存储装置；

上述存储装置存储以输送设备的换乘地点、分支地点、合流地点、输送源、输送目的地为“点”、以从各点到能够直接移动的相邻地点为“枝”、以各枝的负荷为“重量”的图表；

上述输送控制装置按照各物品，将构成从输送源到输送目的地的输送路径的各枝的重量的总和为最小的路径决定为“预定路径”，对决定的预定路径的各枝的当前的重量加上规定的重量；

按照各物品沿着决定的预定路径单独地控制输送设备而输送物品，并且从输送后的预定路径的各枝的当前的重量减去上述规定的重量。

此外，根据本发明，提供一种无人输送装置的输送路径决定方法，是单独地控制多个输送设备的无人输送装置的输送路径决定方法，其特征在于，

通过存储装置存储以输送设备的换乘地点、分支地点、合流地点、输送源、输送目的地为“点”、以从各点到能够直接移动的相邻地点为“枝”、以各枝的负荷为“重量”的图表；

通过输送控制装置，按照各物品，将构成从输送源到输送目的地的输送路径的各枝的重量的总和为最小的路径决定为“预定路径”，对决定的预定路径的各枝的当前的重量加上规定的重量；

按照各物品沿着决定的预定路径单独地控制输送设备而输送物品，并且从输送后的预定路径的各枝的当前的重量减去上述规定的重量。

根据本发明的优选的实施方式，关于上述决定的预定路径中的、超过规定阈值的路径的各枝，以规定的作用效率降低相加的重量。

此外，每当各物品从点移动到点时，从当前的“预定路径”的各枝的当前的重量减去上述规定的重量，接着将构成从当前的点到输送目的地的输送路径的各枝的重量的总和为最小的路径再决定为“预定路径”，对决定的预定路径的各枝的当前的重量加上上述规定的重量。

进而，对某个物品一次通过后的路径的当前的重量加上规定的罚分，再决定该物品的“预定路径”。