[发明专利]机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置

权利要求书

1.一种机器人动作限制方法，其特征在于，

在存储器中定义臂部占用区域和所述臂部占用区域不得进入的动作禁止区域，所述臂部占用区域包含机器人的臂部和在腕部所具备的工具或所把持的工件，

在按每个运算周期计算所述工件或者工具的目标位置、并生成所述机器人的各轴的动作指令时，

对以下一次运算周期的所述工具或者工件的目标位置为基础的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，

在确认为进入的情况下，进行使所述机器人的动作停止的控制，

在未确认为进入的情况下，

对在所述机器人以向所述下一次运算周期的所述工具或者工件的目标位置的动作指令为基础而动作的过程中使所述机器人紧急停止的情况下的、所述机器人各轴的惯性移动角度进行估计，

通过将各轴的惯性移动角度与下一次运算周期的所述各轴的所述动作指令相加，求得所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，

对各轴的所述惯性移动预测位置处的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，

在确认为进入的情况下，进行使所述机器人的动作停止的控制。

2.一种机器人系统，该机器人系统具有机器人和控制所述机器人的机器人控制装置，

所述机器人控制装置包括：

存储器，所述存储器对臂部占用区域以及所述臂部占用区域不得进入的动作禁止区域进行存储，所述臂部占用区域以所述机器人的臂部或者在所述机器人的腕部所具备的工具或所把持的工件为基础；

目标位置计算部，所述目标位置计算部按每个运算周期求得所述工具或者工件的动作目标位置，并且生成所述机器人的各轴的动作指令；

动作禁止区域进入监视部，所述动作禁止区域进入监视部对以由所述目标位置计算部求得的所述工具或工件的动作目标位置为基础的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，在确认为进入的情况下，所述动作禁止区域进入监视部输出使所述机器人的动作停止的停止要求；以及

驱动部，所述驱动部进行所述机器人的动作，

所述机器人系统根据所述停止要求控制所述机器人的动作使其停止，该机器人系统的特征在于，

所述机器人控制装置包括惯性移动预测位置计算部，所述惯性移动预测位置计算部对在所述机器人向所述工具或工件的动作目标位置动作的过程中使所述机器人紧急停止的情况下的、所述机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并且通过将所述估计出的各轴的惯性移动角度与所述各轴的动作指令相加，来求得所述机器人的各轴的惯性移动预测位置、和各轴的所述惯性移动预测位置处的所述工具或工件的惯性移动位置，

所述动作禁止区域进入监视部对所述惯性移动位置处的所述臂部占用区域是否进入到所述动作禁止区域进行确认，在确认为进入的情况下，所述动作禁止区域进入监视部进一步输出使所述机器人的动作停止的停止要求。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制装置与具备显示装置的示教部件连接，在根据使所述机器人的动作停止的停止要求来进行停止控制时，所述示教部件的显示装置配合显示使所述机器人停止的意思。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制装置与具备显示装置的示教部件连接，当预先确定的控制方式被设定为继续时，所述示教部件的显示装置显示不根据所述停止要求进行停止控制而是进行使所述机器人继续的控制的意思。