[发明专利]调节悬挂载荷移动的装置及方法

权利要求书

1.一种调节载荷(15)移动的装置，该载荷由来自起重设备中可沿着第一水平轴线(X)运动的缆车(10)的缆绳悬挂，该调节载荷移动的装置包括确定悬挂载荷(15)的缆绳(14)的长度(L)的装置以及确定表示缆车(10)沿着该第一轴线(X)的移动速度(Vx)的信息的装置，其特征在于：该调节装置(20)仅使用所述长度(L)和表示沿着第一轴线(X)的移动速度(Vx)的所述信息作为仅有的输入变量，并且通过使用第一摆角(Θx)的加速度(Θ″x)作为内变量，来计算载荷(15)的所述第一摆角(Θx)以及所述第一摆角(Θx)的速度(Θ′x)。

2.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于：该调节装置(20)通过迭代过程，使用所述第一摆角(Θx)的速度(Θ′x)和所述第一摆角(Θx)的加速度(Θ″x)来计算第一摆角(Θx)。

3.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于：该表示缆车沿着该第一轴线(X)的移动速度(Vx)的信息通过使用施加给变速传动装置(Dx)的速度参考(Vrx)确定，该变速传动装置驱动缆车(10)沿着第一轴线(X)移动。

4.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于：该表示缆车沿着该第一轴线(X)的移动速度(Vx)的信息通过使用变速传动装置(Dx)产生的速度估计确定，该变速传动装置驱动缆车(10)沿着第一轴线(X)移动。

5.如权利要求1所述的调节装置，其特征在于：该调节装置传送加到速度设定值(Vcx)上的校正信号(ΔVx)从而提供缆车(10)沿着该第一轴线(X)的移动速度参考(Vrx)，该校正信号(ΔVx)通过向计算得到的第一摆角(Θx)和计算得到的第一摆角(Θx)的速度(Θ′x)施加校正系数(K_Θx，K′_Θx)而计算得出。

6.如权利要求1所述的调节装置，其中缆车(10)还能够沿着正交于第一轴线(X)的第二水平轴线(Y)运动，并且该调节装置包括确定表示缆车(10)沿着该第二轴线(Y)的移动速度(Vy)的信息的装置，其特征在于：该调节装置(20)通过仅使用所述长度(L)和表示沿着第二轴线(Y)的移动速度(V_Y)的所述信息作为仅有的输入变量，并且通过使用第二摆角(Θy)的加速度(Θ″y)作为内变量，来计算载荷(15)的所述第二摆角(Θy)以及所述第二摆角(Θy)的速度(Θ′y)。

7.如权利要求6所述的调节装置，其特征在于：该调节装置(20)通过迭代过程，使用所述第二摆角(Θy)的速度(Θ′y)和所述第二摆角(Θy)的加速度(Θ″y)来计算第二摆角(Θy)。

8.如权利要求6所述的调节装置，其特征在于：该表示缆车沿着该第二轴线(Y)的移动速度(V_Y)的信息通过使用缆车沿着第二轴线(Y)的移动速度参考(Vry)加以确定。

9.如权利要求6所述的调节装置，其特征在于：该表示缆车沿着该第二轴线(Y)的移动速度(V_Y)的信息通过使用缆车(10)沿着第二轴线(Y)的移动速度的测量值加以确定。

10.如权利要求6所述的调节装置，其特征在于：该调节装置传送加到速度设定值(Vcy)上的校正信号(ΔVy)从而提供缆车(10)沿着该第二轴线(Y)的移动速度参考(Vry)，该校正信号(ΔVy)通过向计算得到的第二摆角(Θy)和计算得到的第二摆角(Θy)的速度(Θ′y)施加校正系数(K_Θy，K′_Θy)而计算得出。

11.如权利要求5或10所述的调节装置，其特征在于：校正系数(K_Θx，K′_Θx，K_Θy，K′_Θy)根据悬挂载荷(15)的缆绳(14)的长度(L)而变化。