[发明专利]驾驶辅助系统、车辆及立体物区域推定方法

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助系统。特别涉及由安装在移动体上的照相机的拍摄结果推定描绘了立体物的立体物区域的技术。另外，本发明涉及利用该驾驶辅助系统的车辆。

背景技术

位于路面上的立体物会成为车辆的障碍物，有时会发生由于驾驶者没有看到该立体物而引起的碰撞事故。这种碰撞事故特别是在驾驶者的死角区域经常发生。因此，有人提出了在车辆上安装照相机用来监视容易成为驾驶者的死角的区域，并将从照相机获得的图像显示在配置在驾驶席旁的显示装置上的方案。另外，将从照相机获得的照相机图像转换为俯视图图像进行显示的技术也在开发中。俯视图图像是从上空眺望车辆的图像，因此，根据俯视图图像的显示，对于驾驶者来说，就变得很容易掌握与立体物的距离感。

另外，使用图像处理技术和传感器，检测车辆周围的立体物的方法也在开发中。如果可以检测出车辆周围的立体物，则根据该检测结果，可以在显示装置上提醒立体物的存在，或发出警报，因此，非常有用。

作为检测车辆周围的立体物的方法，有人提出了使用立体照相机的方法。但是，由于立体照相机是由2个照相机形成的，因此，其本身的使用就导致成本提高。另外，对2个照相机的安装位置或安装角度需要进行精确度极高的调整，因此该技术的导入很繁杂。

鉴于此，在例如下列专利文献1中公开了使用单视野照相机检测车辆周围的立体物的方法。在该方法中，利用路面上的5个点以上的特征点信息，通过最小二乘法求出照相机运动参数，根据所求出的照相机运动参数，将相邻帧之间的俯视图图像重合，由此，在图像上检测出从路面上浮现的立体物。

专利文献1：JP特开2003-44996号公报

为了按照专利文献1的方法检测出立体物，必须辨别出路面上的特征点。虽然在从照相机获得的图像中提取的多个特征点中包含路面上的特征点，但实际情况是，并没有人提出判断从图像中提取的各特征点是路面上的特征点还是立体物上的特征点的方案。因此，通过该专利文献1的方法不能很好地推定图像中的立体物区域。另外，利用路面上的5个点以上的特征点信息，通过最小二乘法求出照相机运动参数的计算非常复杂，阻碍了系统构成的简单化。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种可以根据从照相机获得的图像很好地推定立体物区域的驾驶辅助系统以及立体物区域推定方法。另外，本发明的目的还在于提供一种利用该系统以及方法的车辆。

本发明的驾驶辅助系统具有安装在移动体上对上述移动体的周围进行拍摄的照相机，且根据从上述照相机获得的照相机坐标面上的照相机图像，推定基于上述照相机图像的图像中的立体物区域，上述驾驶辅助系统中具有：图像获取单元，其获取在上述移动体的移动中的彼此不同的第1以及第2时刻由上述照相机拍摄到的第1以及第2照相机图像；移动向量检测单元，其从上述第1照相机图像提取n个特征点(n为2以上的整数)，并且对上述第1和第2照相机图像之间的上述照相机坐标面上的各特征点的移动向量进行检测；俯视转换单元，其通过将各照相机图像和上述照相机坐标面上的各特征点以及各移动向量投影到与地面平行的俯视图坐标面上，将上述第1以及第2照相机图像转换为第1以及第2俯视图图像，并且对上述第1俯视图图像上的各特征点的位置以及上述第1和第2俯视图图像之间的上述俯视图坐标面上的各特征点的移动向量进行检测；判断单元，其使用位于地面上的地面特征点应该满足的限制条件，判断在上述第1俯视图图像上关注的特征点是否是上述地面特征点；移动信息推定单元，其根据被判断为是上述地面特征点的2个以上的特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量，推定上述第1和第2时刻之间的上述移动体的移动信息；和立体物区域推定单元，其根据上述第1以及第2俯视图图像和上述移动信息，推定上述立体物区域。

由此，检测出地面特征点成为可能，因此，可以期待能进行很好的立体物区域的推定。

具体而言，例如，上述限制条件规定：上述第1和第2时刻之间的上述移动体的旋转角以及平行移动量、与上述地面特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量应该满足的关系。

另外，例如，上述判断单元从上述第1俯视图图像上的上述n个特征点中提取2个以上的特征点作为关注特征点，并且通过判断这些关注特征点是否符合上述限制条件，来判断上述关注特征点是否是上述地面特征点。