[发明专利]物体分类方法、泊车辅助方法和泊车辅助系统

权利要求书

1.一种在用于辅助车辆(1)的泊车过程的泊车辅助方法中用于分 类物体的物体分类方法，其中所述车辆(1)朝向所述物体移动，该方 法具有如下步骤：

(a)由利用测量距离的传感器(3、5、8、9)接收的第一接收信号 的变化曲线来确定第一特性参数(A0)；

(b)由利用测量距离的传感器(3、5、8、9)接收的第二接收信号 的变化曲线来确定另一特性参数(A)；

(c)确定车辆(1)在步骤(a)和步骤(b)之间所历经的路程(x)；

(d)通过在步骤(a)中确定的第一特性参数(A0)与系数e^kx的乘积 来确定预测参数，其中k是衰减系数，x是在步骤(c)中确定的路程；

(e)将该预测参数(Av)与在步骤(b)中确定的另一特性参数(A) 进行比较；

(f)产生被分配给物体的物体分类信号，如果该预测参数(Av)小 于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第一状态，如果该预测参 数(Av)大于或等于所述另一特性参数，则该物体分类信号具有第二状 态。

2.如权利要求1所述的方法，其中周期地重复步骤(b)至(f)。

3.如权利要求2所述的方法，还具有如下步骤：

(g)当在步骤(f)中的预测参数(Av)大于或等于另一特性参数 时，确定前后相继确定的另一特性参数的序列是否有局部的最大值；和

(h)如果已确定前后相继确定的另一特性参数的序列具有局部的最 大值，则产生被分配给物体的具有第一状态的物体分类信号。

4.如权利要求3所述的方法，其中根据天气状况来调整该衰减系 数(k)。

5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中该第一特性参数和 所述另一特性参数说明了接收信号中的局部最大值的幅度(25)。

6.用于辅助车辆的泊车过程的泊车辅助方法，其中该泊车辅助方 法包括根据前述权利要求中任一项的方法，且附加地具有如下步骤：

(i)确定车辆(1)相距物体的瞬时距离；和

(j)如果该瞬时距离小于最小距离，则发出报警信号，其中该最小 距离取决于物体分类信号的状态。

7.用于辅助车辆(1)的泊车过程的泊车辅助系统，其中该车辆(1) 朝向物体移动，该泊车辅助系统具有：

-测量距离的传感器(3、5、8、9)，其周期地由车辆(1)朝向 物体发出发送信号，并周期地接收被物体反射的接收信号；

-程序控制的装置(11)，其

由利用测量距离的传感器(3、5、8、9)接收的第一接收信 号的变化曲线来确定第一特性参数(A0)；

由利用测量距离的传感器(3、5、8、9)接收的第二接收信 号的变化曲线来确定另一特性参数(A)；

确定车辆(1)在确定第一特性参数和确定另一特性参数之间 所历经的路程(x)；

通过确定的第一特性参数(A0)与系数e^kx的乘积来确定预测 参数，其中k是衰减系数，x是车辆(1)在确定第一特性参数和确定另 一特性参数之间所历经的路程；

将该预测参数(Av)与另一特性参数(A)进行比较；和

产生被分配给物体的物体分类信号，如果该预测参数(Av) 小于另一特性参数(A)，则该物体分类信号具有第一状态，如果该预 测参数(Av)大于或等于另一特性参数(A)，则该物体分类信号具有 第二状态。

8.如权利要求7所述的泊车辅助系统，其中该测量距离的传感器 (3、5、8、9)被设置在车辆(1)的车尾区域或前端区域。