[实用新型]移动机器人

说明书

技术领域

本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种适用于废墟表面的移动机器人。

技术背景

随着制造业和自动化技术的发展以及面向救援领域机器人的研究，目前研制出的移动机器人很多。由于受到材料和工艺水平的限制，为了实现预期的目标，移动机器人不可拆卸，体积大、重量也重，携带和运输都很不方便，应用领域受到限制。有些移动机器人虽然体积小、重量轻，但适用范围小，到了复杂的废墟表面就无能为力了。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于废墟表面并具有模块化结构的移动机器人，它具有在废墟表面爬坡、越障能力的同时，体积小、重量轻，便于携带。

为了实现上述目的，本发明的技术方案：

本发明包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧，所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接。

所述的移动机构包括箱体、驱动机构和行走机构，驱动机构置于箱体内，行走机构置于箱体外侧，行走机构的移动从动带轮通过同步带与驱动机构的移动主动带轮相连。所述的驱动机构包括驱动电机、驱动电机安装支架和移动主动带轮，驱动电机通过驱动电机安装支架固定在箱体内两侧壁上，驱动电机的输出轴上安装有移动主动带轮。所述的行走机构包括主动机构、从动机构及移动履带，主动机构的主动轮与从动机构的从动轮通过移动履带相连。所述的主动机构包括移动从动带轮、移动谐波减速机、主动轮和主动轮轮毂，主动轮和主动轮轮毂连接，移动谐波减速机安装在箱体外侧，其输入端安装有移动从动带轮，输出端安装有主动轮轮毂。所述的从动机构包括从动轮、从动轮轮毂及固定轴，固定轴安装在箱体外侧的后端，从动轮与从动轮轮毂连接，从动轮轮毂安装在固定轴上。所述的移动履带包括第一齿、第一挡块、第一导条及移动履带支撑架，移动履带内侧设有与主动轮及从动轮相啮合的第一齿，外侧设有第一挡块，移动履带两侧的第一导条位于主动轮和从动轮之间的移动履带左右两侧，第一导条边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架固定在箱体两侧外部，位于移动履带着地侧的第一导条中间，第一齿的上面。所述的箱体材料为超硬铝。

所述的越障输入装置包括越障驱动机构、越障传动机构和越障减速输出机构，越障驱动机构和越障减速输出机构安装在箱体内两侧壁上，越障传动机构安装在越障减速输出机构的固定支架上，越障驱动机构通过越障传动机构与越障减速输出机构连接。

所述的越障驱动机构包括越障用电机、越障用电机安装支架、越障主动带轮和越障驱动机构固定支架，越障用电机的固定端与越障用电机安装支架连接，越障驱动机构固定支架的一端与越障用电机安装支架连接，另一端与箱体连接，越障主动带轮通过轴承安装在越障驱动机构固定支架内，其端部穿过越障驱动机构固定支架，通过弹性联轴器与越障用电机的输出轴相连。所述的越障传动机构包括越障传动带轮、越障传动轴和越障传动支架，越障传动支架安装在越障减速输出机构的固定支架上，越障传动轴通过轴承安装在越障传动支架内，两越障传动带轮分别安装在越障传动轴的两端，其中一个越障传动带轮通过同步带与越障驱动机构的越障主动带轮相连，另一个越障传动带轮通过同步带与越障减速输出机构的越障从动带轮相连。所述的越障减速输出机构包括越障从动带轮、越障谐波减速机、固定支架和旋转轴，固定支架的一端与箱体栓接，另一端与越障谐波减速机连接，越障从动带轮与越障谐波减速机的输入端连接，旋转轴与越障谐波减速机的输出端连接，旋转轴伸出到箱体外，与越障机构连接。