[实用新型]子母机器人折叠跳板

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人工程，具体地说是一种应用在消防领域的小型子母机器人折叠跳板。

背景技术

小型的子母机器人由于子机相对母机移动速度慢，越障碍、上下楼梯困难，需要母机搭载子机。由于考虑满足设计简单可靠的要求，一般情况，电机减速器等机械零部件设置在机器人的底层。受母机体积的限制，搭载子机的空间安排在母机上层，子机通过跳板进出母机，跳板长度必须大于某个值(一般情况，跳板接触地面时，与地面的角度小于45度，角度在30度左右时，子机器人容易操作控制)，如果跳板过长会影响机器人的整体结构和外观。而在火灾现场作业时，机器人跳板的驱动电机需要安装在机器人箱体内，驱动装置安装尽可能不使机器人箱体改变外形(有突出等)，以便防护；如何解决火灾现场作业的小型子母机器人自动跳板长度和跳板的驱动装置方便防护，已成为亟待解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种母机器人折叠跳板，跳板可自动折叠，驱动装置安装便于防护。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型安装于母机器人上，包括箱体、跳板前节及跳板后节，作为母机器人总支撑的箱体上设有驱动装置，跳板前节的一端铰接于箱体上，铰接轴与驱动装置相连接，跳板前节的另一端与跳板后节相铰接，跳板前节通过驱动装置的驱动、带动跳板后节展平或折叠。

其中：所述箱体的两侧分别向外延伸有连接板，任一侧的连接板上设有磁铁，跳板后节上安装有跳板折叠后与磁铁吸合的铁片；所述驱动装置包括电机、蜗杆、蜗轮、延长轴、第二回转轴、固定座及第一、二圆锥齿轮，固定座位于箱体内，蜗杆及蜗轮设置在固定座内；电机安装在固定座上，电机的输出轴与蜗杆相连接，蜗轮与蜗杆啮合传动，蜗轮轴固接有延长轴，延长轴的一端由箱体穿出、与第一圆锥齿轮固接；第二回转轴的一端安装在箱体的连接板，另一端固接有与第一圆锥齿轮啮合传动的第二圆锥齿轮，跳板前节与第二回转轴固连；第二回转轴的一端通过轴承安装在箱体一侧的连接板上，另一端固接第二圆锥齿轮，轴承外罩有固接在连接板上的轴套；跳板前节上还固连有第一回转轴，第一回转轴与第二回转轴在同一轴线上，第一回转轴的一端与跳板前节固连，另一端通过轴承安装在箱体另一侧的连接板上，轴承外罩有固接在连接板上的轴套；所述蜗杆的导程角小于3°17′，可自锁；跳板前节与跳板后节连接的一端固接有第一合页，跳板后节与跳板前节连接的一端固接有第二合页，第一合页的孔与第二合页的轴配合连接。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.结构简单、成本低。本实用新型通过一个电机实现了跳板的旋转、折叠两个自由度控制，结构简单；一个电机实现两个自由度控制，使跳板折叠，还节约了成本。

2.便于火灾现场作业的防护。本实用新型驱动电机安装在母机器人的箱体内，与箱体外只通过延长轴传递转矩，在不改变箱体外形的前提下，使箱体变平整、方便于高温防护，适应消防环境作业。

3.机器人翻滚、上下楼梯时，受包括来自子机器人的外力冲击，由于蜗轮蜗杆装置的自锁，可使跳板驱动轴自锁，可靠性好。

4.本实用新型通过铁片与磁铁的吸合，通过磁力使跳板固定，机器人移动、翻滚、上下楼梯受震动时，可防止跳板末端自由摆动。

附图说明

图1为本实用新型母机器人折叠跳板的折叠示意图；

图2为母机器人折叠跳板的展开示意图；

图3为图1中的A-A剖视图；

图4为图2中跳板的B向视图；

图5为图1中D处磁铁与铁片安装的局部放大视图；

图6为图1中C处合页与跳板安装配合的局部放大视图；

图7为图4中合页配合的E向视图；

其中：1为跳板前节，2为跳板后节，3为电机，4为蜗杆，5为蜗轮，6为延长轴，7为第一回转轴，8为第一圆锥齿轮，9为第二圆锥齿轮，10为第二回转轴，11为箱体，12为铁片，13为磁铁，14为第一合页，15为第二合页，16为轴承，17为固定座，18为连接板，19为轴套。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。