[实用新型]单台多工位移送机械手

权利要求书

1、单台多工位移送机械手，其特征在于，包括：

一套设置于冲床一侧的驱动装置，该驱动装置上设置有一上下升降机构和一安装在上下升降机构上并受上下升降机构驱动进行上下升降的升降移动工作平台，在升降移动工作平台上设置有水平移动机构和受水平移动机构驱动进行水平往复运动的水平型臂；所述升降移动工作平台和水平型臂均向外伸展；

一套设置于冲床另一侧的从动装置，该从动装置接受来自驱动装置传递的动力，使移动工作平台和水平型臂上下运动，在从动装置上设置有用于浮动支撑所述升降移动工作平台的浮动支撑机构和驱动升降移动工作平台上下升降的从动上下升降机构，所述从动上下升降机构通过传动连杆接受来自驱动装置的动力；

设置在水平型臂上并成间隔排列的载头机构，其中载头机构，分别位于对应模具的两侧；

一控制装置，该控制装置通过电路连接并控制所述驱动装置的上下升降机构及水平移动机构动作，还通过电路及检测元件连接并控制各冲床动作。

2、根据权利要求1所述的单台多工位移送机械手，其特征在于，所述驱动装置的升降移动工作平台上还设置有驱动从动装置动作的齿轮齿条主动机构，其中主动齿条垂直安装在升降移动工作平台上；所述从动装置上的从动上下升降机构为齿轮齿条从动机构，其中从动齿条垂直安装在升降移动工作平台上，主动齿轮和从动齿轮通过传动连杆串接实现动力传递和同步运动。

3、根据权利要求1所述的单台多工位移送机械手，其特征在于，所述水平型臂通过直线轴承安装在升降移动工作平台上。

4、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述驱动装置上的上下升降机构包括一安装在驱动装置上的升降伺服电机，安装在驱动装置上的齿轮减速箱，曲柄连杆机构，齿轮减速箱的输入端与升降伺服电机的电机轴联接，齿轮减速箱的输出端驱动曲柄连杆机构的曲柄转动，曲柄连杆机构中的连杆与升降移动工作平台联接。

5、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述驱动装置中的水平移动机构包括一安装在升降移动工作平台上的水平移动伺服电机，由水平移动伺服电机驱动的同步带传动机构，与同步带传动机构中的从动轮同步转动的水平移动齿轮，与水平移动齿轮啮合并固定于水平型臂上且带动水平型臂进行水平往复运动的水平齿条。

6、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述载头机构包括一安装在水平型臂上的悬臂梁构件和安装在悬臂梁构件上的用以抓取或释放工件的载头。

7、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述控制装置包括一电源部分、安装在各冲床上的冲压动作检测传感器、触摸屏输入及显示设备、PLC程序控制器、定位模块、驱动模块，所述电源部分给整个控制装置供电，所述定位模块内设置有升降伺服电机和水平移动伺服电机动作数据，冲压动作检测传感器、触摸屏输入及显示设备与PLC程序控制器的信号输入端连接，PLC程序控制器与定位模块连接，读写定位模块内的数据，定位模块向驱动模块发出正向运行脉冲和反向运行脉冲，驱动模块驱动升降伺服电机和水平移动伺服电机并接受升降伺服电机和水平移动伺服电机反馈脉冲。

8、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述升降移动工作平台和水平型臂为型材结构。

9、根据权利要求1所述的自动移送机械手，其特征在于，所述浮动支撑机构为一气缸，该气缸将升降移动工作平台支撑使其处于浮动状态。

10、根据权利要求6所述的自动移送机械手，其特征在于，所述载头为真空吸盘载头或电磁铁载头。