[实用新型]码垛机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种压片机码垛机器人抓手，尤其涉及一种抓取袋类包装的码垛机器人的抓手。

背景技术

目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。

中国专利号为200610113033.2的实用新型专利公开了一种袋类包装搬运码垛机器人手部，请参见图1，其由天板1、左夹板3L、右夹板3R、手指部分和压袋机构组成；在所述天板1下方的前后部位沿左右方向分别设置前端导向杆7F和后端导向杆7B，它们分别通过导向杆连接件4固定安装在天板1上，四组导向杆轴套8垫圈9分别通过螺钉固定在左夹板3L和右夹板3R上，导向杆轴套8与前端导向杆7F和后端导向杆7B组成移动副，因此，左夹板3L和右夹板3R便可向左右方向运动。在所述前端导向杆7F和后端导向杆7B两端分别安装有端盖10，对左夹板3L和右夹板3R的运动起限位作用；在所述左、右夹板侧下方的手指旋转轴部件33上安装多个手指6，且其关节部位是可以自动上锁的活动连接的，用以抓取和卸载货物。压袋机构由天板1上的压袋气缸(图中未绘示)和与之相连的压袋板11组成，在机器人搬运码垛过程中，压袋机构可以对包装袋进行整形，方便码垛。

但是上述袋类包装搬运码垛机器人手部在实际应用中存在着下列问题：

第一、由于其手指关节部位为上锁的活动连接，所以其承受物体的重量比较有限。

第二、其抓取袋类包装的时候是由汽缸带动手指开合来完成的，对于抓取置于平地上的袋类装置会有一定的困难。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决现有技术中抓手承受物体重量有限及抓取置于平地袋类包装的困难。

本实用新型提出一种码垛机器人抓手，包括顶板、一对平行导轨及一对支板，顶板架设在平行导轨之上，该对平行导轨和该对支板构成一矩形框架，还包括一对汽缸及手指机构，手指机构由两对称机构构成，其中一侧机构包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴构成，该些L形手指平行固定于该些连接杆上，且指向同一侧，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间，汽缸分别固定于支板上，其活塞杆端则连接至旋转轴。

依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一压板机构，压板机构包括一对垂直汽缸及一对压板，垂直汽缸垂直设置在支板上，压板固定在汽缸的活塞端。

依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一缓冲器，其设置在支板上且位于轴承架上方。

依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括一定位机构，定位机构包括两定位滑块及一双向螺纹杆，定位滑块设置在同侧导轨的上方，且定位滑块上面开设有螺纹孔，双向螺纹杆穿设在两定位滑块间。

依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，还包括若干用以调节汽缸的调压阀，其设置在所述导轨一侧。

依照本实用新型所述的码垛机器人抓手，其压板由若干中空钢管焊接而成。

本实用新型手指机构的手指为L形手指，其关节处为不可活动的，因此可以承受更大的重量，且由于本实用新型的抓取动作是靠手指机构在汽缸的带动下绕旋转轴转动而完成的，其对于抓取置于平地上的物件也十分轻松。

附图说明

图1为现有袋类包装搬运码垛机器人手部的结构图；

图2为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的立体图；

图3为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的正视图；

图4为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的侧视图；

图5为本发明实施例的一种码垛机器人的袋抓手的俯视图；

图6为本发明实施例的一种码垛机器人的手指机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图，具体说明本实用新型。