[实用新型]码垛机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术

目前，用户企业通常选择四种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛；四是采用全自动化的码垛设备来完成码垛。码垛机器人在企业进行码垛的过程中占据着很重要的地位，其抓手的好坏直接影响到码垛机器人工作的质量。

中国专利号为200620040811.5的实用新型专利公开了一种码垛搬运伺服抓手。请参见图1，该码垛搬运伺服抓手主要包括顶架1、一对导轨2、电机夹紧机构3、定夹板4、动夹板传动连接机构5、动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8。一对导轨2对称安装在顶架1的下面。电机夹紧机构3包括伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33，伺服电机31、减速机32和滚珠丝杠33顺序传动相连，伺服电机31安装在顶架1的一端，滚珠丝杠33的外端可转动地安装在顶架1的另一端。定夹板4垂直连接在顶架1一端(近伺服电机31的一端)的下方。动夹板6、托针翻转气缸7和托针组件8通过动夹板传动连接机构5安装在顶架1下方，其中动夹板6位于内侧并安装在一对三角支架54的内侧，托针翻转气缸7和托针组件位于外侧并上下设置传动相连，托针翻转气缸7的固定端活动连接在连接板51的下面。托针组件8包括连接轴81、托针框架82和多根L形托针83，连接轴81横向安装在一对三角支架54的下端。托针翻转气缸7可带动整个托针组件翻转。

但是，上述码垛搬运伺服抓手存在着以下几个缺陷。

第一、该码垛搬运伺服抓手工作时是预先根据工件的大小来通过伺服电机31调整动夹板6和定夹板4之间的距离的，如果该距离和工件大小相差不大，则抓手向下抓取工件的精度必须很高，如果该距离和工件大小相差比较大，则导致工件抓取的不稳定。

第二、由于L形托针83是翻转插入工件底部的，在实际工作中比较容易损伤工件。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手，以解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件的缺陷。

本实用新型提出一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、一对夹板及夹板连接件，导轨设置在顶架底部，一对夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上，还包括一对气缸和一对定位滑块，一对气缸反向固定在定位滑块上，一对气缸的活塞杆分别连接至该对夹板上，一对定位滑块则设置在导轨上。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，一对定位滑块还连接至一根双向螺纹杆上，可以沿螺纹杆同步反相运动。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一手指机构，手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，手指机构通过一气缸设置在任一夹板外侧，且手指朝向夹板内侧。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一可调压板，可调压板一端固定在固定块上，另一端为圆盘形。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，手指机构所在侧的夹板上开设有一孔洞，该孔洞和可调压板的圆盘形端相对应，使可调压板可以穿设过夹板。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，可调压板穿设过夹板的一端为吸盘装置。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，夹板一对内侧设置有具有较大摩擦的橡胶板。

本实用新型还提出一种码垛机器人抓手，包括顶架、导轨、定夹板、动夹板及夹板连接件，导轨设置在顶架底部，其中定夹板固定垂直设置在顶架底部，动夹板通过夹板连接件垂直活动连接在导轨上，还包括气缸和定位滑块，气缸固定在所述定位滑块上，气缸的活塞杆连接至动夹板上，定位滑块则设置在导轨上。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，定位滑块还连接至一根螺纹杆上，可以沿螺纹杆作轴向运动。

依照本实用新型较佳实施例的码垛机器人抓手，还包括一手指机构，手指机构由若干L形金属条并排固定在一固定块上构成，手指机构通过一气缸设置在动夹板外侧，且手指朝向动夹板内侧。

本实用新型可以根据工件大小，然后通过调节双向螺纹杆来调节定位滑块，使夹板间距和工件大小相当。并且又可以通过气缸带动夹板同步反向运动，或者通过气缸带动一侧夹板运动，同时配合手指的横向运动来抓取工件，使得该抓手可以快速准确稳定地抓取工件，且不会损伤工件。

附图说明

图1为现有码垛搬运伺服抓手的立体结构图；

图2为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的正视图；

图3为本实用新型实施例的一种码垛机器人抓手的俯视图；