[实用新型]一种焊接机器人电气控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电气控制电路，具体提供一种焊接机器人电气控制电路。

背景技术

焊接机器人控制电路一般控制系统、伺服驱动器和外围的辅助电气器件组成。控制系统是控制核心，完成各种运动轨迹的规划，伺服驱动器则是根据控制系统的指令驱动伺服电机控制机器人完成预定的运动轨迹。控制系统和驱动器的稳定性直接影响焊接机器人运动控制的性能。但焊接过程中，焊接电源会对电路产生很大的干扰，严重影响控制系统和驱动器的正常工作，很多电气控制电路因为没有采取相应的隔离和抑制措施，抗干扰能力弱，造成焊接机器人的运动不平稳和精度降低，甚至于误动作。

发明内容

为了提高焊接机器人控制电路的抗干扰能力，提高焊接机器人控制系统的稳定性，本实用新型设计了一种焊接机器人电气控制电路，可完成焊接机器人的运动控制和焊接电源控制，减少焊接电源对控制系统和驱动器的干扰，保证焊接机器人正常工作。

一种焊接机器人电气控制电路，包括控制系统、伺服驱动器、开关电源和继电器，所述伺服驱动器分别连接开关电源和控制系统。

所述的伺服驱动器连接伺服电机。

所述的伺服驱动器与开关电源之间设置有继电器。

所述的伺服驱动器与控制系统之间设置有继电器。

本实用新型的电气控制电路主要由控制系统、伺服驱动器、开关电源和继电器等组成，可分为主电路和控制电路两部分。主电路是AC220V的强电电路，给控制系统和伺服驱动器供电。6个伺服驱动器的电源输入都单独布线，并有独立的开关，尽量减少伺服驱动器的相互干扰，也方便系统调试。控制电路则是控制主电路的通断和各个电气部件的上电顺序。控制电路的电源是开关电源提供的DC24V电源，与主电路的AC220V电源完全隔离，防止外部强电的干扰窜入，提高控制电路的可靠性。控制电路与焊接电源的接口采用继电器控制，从电气上将控制系统和焊接电源隔离，最低限度减少焊接电源在焊接过程对控制电路的干扰。

本实用新型的有益效果是可以控制6关节焊接机器人运动和焊接，并可提高其控制的可靠性，结构简单，造价较低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为一种焊接机器人电气控制电路的电气器件分布图；

图2为一种焊接机器人电气控制电路的主电路示意图；

图3为一种焊接机器人电气控制电路的控制电路电路图；

图4为一种焊接机器人电气控制电路的接口电路电路图。

图中PC为控制系统，X、Y、Z、U、V、W为伺服驱动器，S-100-24为开关电源，NBF为开关，KA1、KA2、KA3和KA4为继电器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为对本实用新型的限定。

下面给出一个最佳实施例：

一种焊接机器人电气控制电路，包括控制系统、伺服驱动器、开关电源和继电器，所述伺服驱动器分别连接开关电源和控制系统。

所述的伺服驱动器连接伺服电机。

所述的伺服驱动器与开关电源之间设置有继电器。

所述的伺服驱动器与控制系统之间设置有继电器。

在图3的PC电源控制中，当按下按钮ON，中间继电器KA1线圈得电，中间继电器KA1常开触点闭合，PC电源ON指示灯亮，OFF指示灯灭，继电器KM1线圈得电，其常开触点闭合，PC得电开始工作。当按下按钮OFF，中间继电器KA1线圈失电，其常开触点断开，PC电源ON指示灯灭，OFF指示灯亮，继电器KM1线圈失电，其常开触点断开，PC机断电停止工作。

在图3的伺服驱动器电源控制中，当按下按钮ON，中间继电器KA2线圈得电，其常开触点闭合，伺服电源ON指示灯亮，OFF指示灯灭，继电器KM2线圈得电，其常开触点闭合，伺服驱动器通电。当按下按钮OFF，中间继电器KA2线圈失电，其常开触点断开，伺服电源ON指示灯灭，OFF指示灯亮，继电器KM2线圈失电，其常开触点断开，伺服驱动器停止工作。紧急情况时，按下急停开关E-stop，断切断伺服控制回路，伺服驱动器断电，机器人立即停止所有运动。

在图4中，当KA3闭合时，伺服电机的抱闸器通电，打开抱闸，伺服电机可以正常转动。KA3的通断则是由伺服驱动器根据设定的时序控制，同时还并联了一个手动开关，以便调试之用。KA4则控制焊接电源的焊接和停止，由系统的PLC程序控制。

以上所述的实施例，只是本实用新型较优选的具体实施方式的一种，本领域的技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。