[实用新型]用于大型通风管道的清洗机械人

权利要求书

1.一种用于大型通风管道的清洗机械人，包括移动平台及作业刷体，其特征在于：所述移动平台包括移动平台主体及履带式的单元模块，单元模块通过角度组件与移动平台主体连接；移动平台主体上设有多个伸展臂及多个气缸，气缸设置在伸展臂上，伸展臂之间为铰链式连接，伸展臂的一端与移动平台主体相连、另一端设有前沿关节，前沿关节通过90°换向装置连接作业刷体，气缸带动伸展臂、前沿关节及90°换向装置运动。

2.根据权利要求1所述的用于大型通风管道的清洗机械人，其特征在于：所述伸展臂为两个、气缸为四个，均按照由下至上的顺序设置；其中，二号伸展臂的末端设有滑轨槽、其内设有前沿关节，一号气缸的一端连接移动平台主体、另一端连接一号伸展臂的下部，二号气缸一端连接一号伸展臂的下部、另一端连接二号伸展臂的下部，三号气缸一端连接二号伸展臂的中部、另一端连接滑轨槽内的前沿关节；所述90°换向装置包括的四号气缸、链条及链轮，四号气缸的两端分别与链条连接并带动其运动，链轮与作业刷体设置为一体，链条与链轮相啮合；所述作业刷体为两个，并沿中心均布。

3.根据权利要求1所述的用于大型通风管道的清洗机械人，其特征在于：所述角度组件，包括连接单元模块的支撑件B、连接移动平台的支撑件A及肢解轴，支撑件B和支撑件A的一端均通过关节轴承分别与肢解轴连接。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的用于大型通风管道的清洗机械人，其特征在于：所述移动平台和伸展壁上均设有摄像头，所述摄像头为三个分别是设置在移动平台上的一号摄像头、设置在一号伸展臂上的二号摄像头及设置在二号伸展臂上的三号摄像头，其中一号摄像头与二号摄像头对应设置在移动平台的两侧。

5.根据权利要求4所述的用于大型通风管道的清洗机械人，其特征在于：所述气缸为气动推杆或电动缸。