[实用新型]气动平衡移载机械手

说明书

技术领域：

本实用新型属于自动化加工设备制造技术领域，是一种机械手。

背景技术：

机械手分为底座式固定和悬挂式固定两种形式，悬挂式固定式机械手具有行动灵活，不占用厂房地面空间等优点。但现有的悬挂式固定式机械手主要由悬挂轨架、转盘轴、立柱、气缸体、梁臂和转动连接件构成，立柱通过转盘轴连接悬挂轨架，立柱的底部通过轴连接梁臂，梁臂的尾部通过轴连接气缸体的活塞，前端连接转动连接件，转动连接件可以连接各种类型的机械抓手，操作时，悬挂轨架可以在悬挂轨道上滑动，通过气缸体使梁臂前端抬起和下落。由于梁臂为单臂结构，在搬运较重物件时，需要加装配重块，并且使用过程中灵活性差。

发明内容：

本实用新型的目的是要提供一种气动平衡移载机械手。

本实用新型解决技术问题的方案是在梁臂的前端通过连杆轴连接有活动块，在活动块与立柱之间装有一根和梁臂平行的辅助臂，辅助臂的两端分别通过连杆轴与立柱和活动块连接，转动连接件装在活动块上。梁臂和辅助臂与立柱和活动块构成平衡四连杆机构，辅助臂通过连杆轴随梁臂运动，能够提高梁臂的提重强度，操作时，当控制气缸体加力的大小与重物力的大小平衡时，可以非常省力地调整梁臂位置高度，操作灵活方便。

本实用新型最大负载重量30公斤，机械手质量226公斤，可使用半径1400毫米，垂直升降640毫米，噪声低于75分贝。

本实用新型结构简单合理，在不使用配重块条件下能够搬运较重物件，操作灵活方便。

附图说明：

附图为本实用新型示意图。

具体实施方式：

本实用新型由悬挂轨架1、转盘轴2、立柱3、气缸体4、梁臂5和转动连接件6构成，在梁臂5的前端通过连杆轴9连接有活动块7，在活动块7与立柱3之间装有一根和梁臂5平行的辅助臂8，辅助臂8的两端分别通过连杆轴9与立柱3和活动块7连接，转动连接件6装在活动块7上。