[发明专利]机器人动作范围设定装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于设定工业机器人(以下称为“机器人”)的动作范围的机 器人动作范围设定装置。

背景技术

在工厂等场所，机器人在其手部上安装了作业刀具的状态下执行各种作 业。或者，有时在机器人的手部把持工件的状态下，机器人进行各种作业。在 这样执行作业时，需要防止作业刀具等对机器人周边的设备造成干扰。在特开 平7-121215号公报中公开了为了使作业刀具不与周边设备发生干扰，设定作 业刀具的动作范围的方法。

然而，机器人的控制装置通常具有动作范围监视功能。在机器人的各轴或 刀具前端点脱离各自设定的动作范围进行动作时，通过该动作范围监视功能来 切断对机器人电动机的动力，由此停止机器人。结果，防止机器人的各轴或作 业刀具等与周边设备发生碰撞。

但是，实际上即使在切断了对机器人电动机的动力后，机器人的各轴等会 进行较小的惯性移动。因此，机器人停止的位置从各轴等设定的动作范围脱离 惯性移动的距离，由此，机器人的各轴等会与周边设备发生碰撞。

因此，对于机器人的动作范围，希望考虑惯性移动距离，小于实际到达范 围地进行设定。但是，由于机器人的动作速度以及/或者作业刀具等的负载重 量，该惯性移动距离发生变化，因此操作者很难在推测实际到达范围的同时设 定动作范围。因此，存在操作者设定动作范围的设定作业需要较长时间的问题。 而且，在特开平7-121215号公报中没有考虑这样的惯性移动距离。

发明内容

本发明是鉴于这样的状况而提出的，本发明的目的在于提供一种机器人动 作范围设定装置，其可以生成考虑了机器人的惯性移动距离的机器人的到达范 围。

为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种机器人动作范围设定装置， 其具有：设定单元，其设定机器人的各轴以及作业刀具的动作范围；存储单元， 其对根据所述机器人的动作速度以及所述作业刀具的重量中的至少一方而决 定的所述机器人的惯性移动距离进行存储；以及到达范围计算单元，其根据由 该设定单元设定的动作范围以及所述存储单元中存储的惯性移动距离，计算机 器人到达的到达范围。

即，在第一方式中，通过到达范围计算单元能够生成考虑了惯性移动距离 的机器人的到达范围。结果，操作者能够根据生成的到达范围来调整暂定的机 器人的动作范围。

根据第二方式，在第一方式中还有显示单元，其显示由所述到达范围计算 单元计算出的到达范围。

即，在第二实施方式中，操作者可以参照在显示单元中显示的到达范围， 所以能够容易地调整动作范围。

根据第三方式，在第一或者第二方式中，还具有干扰确认单元，其确认由 所述到达范围计算单元计算出的到达范围和所述机器人的周边设备之间是否 存在干扰。

即，在第三方式中，可以在使机器人实际动作之前确认是否有干扰，因此 动作范围的调整变得容易。结果，可以避免机器人的作业刀具等与周边设备实 际发生碰撞。

根据第四方式，在第三方式中，还具有调整单元，其在由所述干扰确认单 元确认为所述到达范围与所述周边设备之间存在干扰时，调整所述机器人的各 轴以及所述作业刀具的动作范围来排除所述干扰。

即，在第四方式中，能够生成不与周边设备产生干扰的动作范围。结果， 排除了操作者调整暂定的动作范围的必要性。

附图说明

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的这些目 的、特征以及优点以及其他的目的、特征以及优点变得更加明确。

图1是具有本发明的机器人控制装置的机器人系统的概要图；

图2是图1所示的机器人系统的概要图；

图3是表示本发明的机器人控制装置的动作的流程图；

图4a是用于说明根据动作范围计算到达范围的方法的第一图；

图4b是用于说明根据动作范围计算到达范围的方法的第二图；

图4c是用于说明根据动作范围计算到达范围的方法的第三图；

图5表示惯性移动距离的映射(map)；

图6表示机器人的设定的动作范围以及到达范围；

图7是具有本发明的机器人控制装置的机器人系统的另一实施方式的概 要图。

具体实施方式