[发明专利]机器人动作范围设定装置

权利要求书

1.一种机器人动作范围设定装置，其特征在于，

具有：

设定单元(40)，其设定机器人(20)的各轴以及作业刀具的动作范围；

显示单元(41)，其显示所述机器人、所述动作范围和在所述机器人的左 右配置的周边设备；

存储单元(33)，其对根据所述机器人(20)的动作速度以及所述作业刀 具的重量，通过映射的形式而决定的所述机器人(20)的惯性移动距离进行存 储：以及

到达范围计算单元(36)，其根据由该设定单元(40)设定的动作范围以 及所述存储单元(33)中存储的惯性移动距离，计算机器人(20)到达的到达 范围，

该到达范围计算单元，在所述显示单元中配置与在所述显示单元中显示的 所述动作范围内切的规定尺寸的三维格子，在所述显示单元中在该三维格子的 各顶点配置具有与所述惯性移动距离相当的半径的球体，与配置的全部所述球 体外切地计算出所述到达范围，并在所述显示单元上显示，所述到达范围大于 所述动作范围，

该机器人动作范围设定装置还具有：

干扰确认单元(37)，其确认由所述到达范围计算单元(36)计算出的到 达范围和所述机器人(20)的所述周边设备之间是否存在干扰部分；以及

调整单元(38)，其在由所述干扰确认单元(37)确认了所述到达范围和 所述周边设备之间存在干扰部分时，调整所述机器人(20)的各轴以及所述作 业刀具的动作范围来排除所述干扰部分，

所述调整单元提取与所述到达范围的所述干扰部分对应的所述动作范围 的一部分，使所述动作范围的一部分向所述机器人只移动规定的微小距离直到 通过所述干扰确认单元不能确认干扰部分为止。