[发明专利]回转机构平稳启制动的控制方法及装置

权利要求书

1.回转机构平稳启制动的控制方法，该回转机构由旋转动力输出机构驱动，其特征在于，回转机构启动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；回转机构制动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

2.根据权利要求1所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述旋转动力输出机构为液压马达。

3.根据权利要求2所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，输入至液压马达的压力油流量采用电液流量控制阀控制；在回转机构启动时输入至电液流量控制阀的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；在回转机构制动时输入至电液流量控制阀的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

4.根据权利要求1、2或3所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为两级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为两级。

5.根据权利要求1、2或3所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为三级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为三级；启动控制信号或制动控制信号变化过程中的中间阶跃段的时间长度大于其他阶跃段的时间长度。

6.回转机构平稳启制动的控制装置，其特征在于，包括：

输入装置，用于输入控制回转机构旋转动作的命令；

控制器，接收输入装置的控制命令，并输出用于控制驱动回转机构运动的控制信号；当所述控制命令为启动时，输出的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；当所述控制命令为制动时，输出的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；

旋转动力输出机构，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号驱动回转机构作旋转运动。

7.根据权利要求6所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，所述旋转动力输出机构为液压马达；所述控制装置还包括电液流量控制阀，用于接收控制器输出的控制信号，通过自身开度的变化，控制输入到液压马达的压力油流量。

8.根据权利要求6或7所述的回转机构平稳启制动的控制装置，其特征在于，还包括：

设置在回转上车上的加速度传感器和/或速度传感器，用于采集回转上车的加速度信号和/或速度信号；且，

所述输入装置为无线遥控器或操作手柄；且，所述控制器包括：

预值设定单元，用于预先设定并储存逐级斜坡阶跃上升的启动信号波形和逐级斜坡阶跃下降的制动信号波形；

比较单元，用于将输入装置输入的控制命令与预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值进行比较，若二者一致，则按所述输入装置输入的控制命令输出控制信号，若二者不一致，则接收加速度传感器和/或速度传感器采集的回转上车运动信号，并根据预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值输出启动或制动信号。

9.根据权利要求8所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，所述预值设定单元中设置有一关系表，该表用于存储回转上车加速度和/或角速度与所述启动信号波形和制动信号波形之间的对应关系；

所述比较单元中设置有一个查表单元，用于接收所述比较单元关于输入装置输入的控制命令与预设的启动信号波形或制动信号波形不一致的判断指令，并根据传感器采集的运动信号，通过查找所述关系表，输出与预设的启动信号波形或制动信号波形中相对应的启动或制动信号。

10.根据权利要求9所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，还包括：

报警器；和

距离传感器，设置于回转上车上，用于采集车体与障碍物之间的距离，并输出检测信号；

所述控制器接收距离传感器输出的检测信号，若该检测信号小于预设的最小距离值，则输出报警信号至报警器。