[发明专利]工业用机器人和集合处理装置

权利要求书

1.一种工业用机器人，具有两个以上的机臂，该机臂从基台部侧按机 臂部和手部的顺序连接，并在使所述手部朝向规定方向的同时自由伸缩地 进行动作，其特征在于，所述机臂分别包括：

使所述机臂以机臂伸缩轴为转动中心伸缩的机臂伸缩用驱动源、

使所述机臂以机臂旋转轴为转动中心旋转的机臂旋转用驱动源、以及

使所述手部的上下方向的座标位置大致相同的连接部件，

具有将所述机臂伸缩用驱动源的驱动力传递给所述机臂旋转轴的传递 机构，

所述传递机构包括：所述机臂伸缩用驱动源所具有的A带轮、所述机 臂旋转用驱动源所具有的B带轮、卷挂在所述A带轮与B带轮之间的连接 带、设置成与所述B带轮同轴旋转的C带轮、设置在所述机臂旋转轴上的D 带轮、以及设置在所述C带轮与D带轮之间的传动带，

在利用所述机臂伸缩用驱动源转动所述机臂伸缩轴的同时也转动所述 机臂旋转轴，从而使所述手部件朝向一定地伸缩。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，使所述机臂中的 一个机臂动作的机臂伸缩轴是实心轴，此外的轴即所述机臂旋转轴和其他 机臂的机臂伸缩轴是与所述实心轴同心设置的中空轴。

3.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述机臂部与所述手部从基台部侧按第一机臂部件、第二机臂部件和 手部件的顺序连接，

所述第一机臂部件具有：处于所述基台部侧的与所述机臂伸缩轴连接 的第一带轮、处于所述第二机臂部件侧的与该第二机臂部件连接的第二带 轮、以及卷挂在所述第一带轮与第二带轮之间的第一带，

所述第二机臂部件具有：与所述第二带轮同心设置的第三带轮、处于 所述手部件侧的与该手部件连接的第四带轮、以及卷挂在所述第三带轮与 第四带轮之间的第二带。

4.一种集合处理装置，其特征在于，包括：权利要求1至3中任一项 所述的工业用机器人；设置所述工业用机器人的过渡舱；以及多个处理舱， 该多个处理舱配置在所述过渡舱的周围，并利用所述工业用机器人所具有 的两个以上的机臂来进行工件的搬入、搬出。