[发明专利]具有误差过大检测功能的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，具有：

位置控制器(16)，在位置指令和来自控制对象的位置反馈之间的位置偏差上乘以位置增益来计算第一速度指令；

前馈项计算部(32)，在位置指令的时间微分上乘以前馈系数来计算前馈项；

速度控制器(34，18)，把在第一速度指令上加上前馈项而得到的第二速度指令作为速度指令，对控制对象的速度进行控制；

位置偏差推定值计算部(40)，根据位置指令、位置增益以及前馈系数计算位置偏差推定值；和

位置偏差异常判定部(42，44，46，48，50，52，54)，在位置偏差比位置偏差推定值大规定值以上时判定为异常。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

位置偏差推定值计算部计算用积分器置换速度控制器和控制对象时的位置偏差，作为位置偏差推定值。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

位置偏差异常判定部进一步在位置偏差比位置偏差推定值小规定值以上时判定为异常。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

当设前馈系数为α、位置增益为PG、位置指令的1阶微分值为V时，位置偏差推定值计算部根据公式

Err(V， PG，α)＝V/PG×(1-α)

计算位置偏差推定值Err(V，PG，α)。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

当设前馈系数为α、位置增益为PG、上次的位置指令为u(n-1)、此次的位置指令为u(n)、上次的位置偏差推定值为Err(n-1)时，位置偏差推定值计算部根据递推公式

Err(n)＝{Err(n-1)+(1-α)(u(n)-u(n-1))}/(1+PG·T)

计算此次的位置偏差推定值Err(n)。

6.根据权利要求1～5中任何一项所述的控制装置，其中，

控制对象是伺服电动机，位置是伺服电动机的旋转角度，速度是伺服电动机的旋转角速度。