[发明专利]受控制的机器的运行方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种运行机器的方法，尤其是电气控制的机器，还涉及一种运行控制机器的控制装置。按本发明的方法和按本发明的装置是指包装机、纺织机或类似的机器。但还可以指出的是，所述方法和装置也可用于其它类型的机器，例如印制机或自动设备。此外，本发明还适用于电子、液压或气动控制的机器。

背景技术

运行机器的这种方法早就为现有技术所知。这种控制使例如机器上可活动的机器元件实现了活动。在应用了专用于此运动的运动曲线的情况下，来控制这些机器元件。现有技术水平已知的是，相应的运动曲线或盘形凸轮构成为僵硬的、循环的运动轨道。因此例如DIN 21 43是以这种控制为基础的(其中盘形凸轮是僵硬的、循环的运动轨道)。

但在现有技术的方法中，盘形凸轮的线路仅仅是循环的，从开始到结尾是固定的。因此只有通过手工的转换，才能把运动轨道改到另一个盘形凸轮中。

EP 1 220 069 B1描述了一种方法，通过控制程序或应用程序来实现盘形凸轮的灵活功能。其中逐步描述了盘形凸轮的功能，其是指机器元件的运动，其中一连串的运动部段通过部分或点来确定，并按可预先规定的插入指示，插入到这些运动部段之间。此外，还设置有预先规定的命令，用来在运行时间内插入点、部分和插入指示，其中通过在机器控制的运行系统中的命令，来实现盘形凸轮的功能。同时在EP 1 220 069 B1中描述了循环或僵硬的运动线路，在运动线路的单个运动步骤中不能实现跳跃。而且单个的运动轨道也只能受限制地改变。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供一种受控制的机器的运行方法，其一方面可对外部的操作条件或使用者的规定进行灵活的反应，另一方面，在对这种影响做出反应的情况下，还可以实现运动轨道的改变。此外对使用者来说，还应该有利于运动轨道的改变。确切地说，应该设计出一种针对事件的盘形凸轮或针对事件的运动曲线，其条件可自由设定，并因此有利于实现运动的导向。

按本发明，此目的通过按权利要求1所述的方法，和按权利要求9所述的控制装置得以实现。有利的实施例和改进是从属权利要求的内容。

在按本发明的受控制的机器的运行方法中，在应用了专用于此运动的运动曲线的情况下，来控制机器上的至少一个的、可活动机器元件的运动，这些机器元件运动的运动曲线被分成多个部分。按本发明，至少一个运动条件分配给至少一个、优选多个，特别优选每个曲线部分，此运动条件会影响它的曲线部分。每个运动条件都具有至少一个触发事件和至少一个动作事件，此动作事件分配给此触发事件并可从此触发事件中触发，其中动作事件影响曲线部分。

因此，运动条件应理解成由至少一个触发事件和一个分配给此触发事件的动作事件的组合。优选的是，每个触发事件正好分配给一个动作事件。相反，也可以是多个触发事件分配给一个动作事件。曲线部分可理解为整个运动曲线的部段。优选的是，依次设置单个的曲线部分，并在整体上再次形成机器元件的运动的整个运动曲线。运动条件也可以分配给整个运动曲线或多个曲线部分。

通过为单个的曲线部分设置运动条件，可在曲线部分上产生直接的影响，并可实现从某一曲线部分跳到另一个曲线部分上。因此例如在存在某一触发事件的情况下，可从第三个曲线部分跳到第七个曲线部分上。

有利的是，在实施时间点内对前面所述的条件进行监控，并被实时处理。各个轨道更改或运动曲线更改都是通过这些条件触发的，都可以实时地重新算出。以这种方式可以达到实时的控制事件的运动，并使运动曲线快速且灵活地与外面的事件相适应。如同所提到的一样，在运动曲线内在部分之间还可以实现跳跃，这在直觉操作的意义方面可以实现较高的轨道计算灵活性和较高的使用方便性。此外，还可以对过程事件进行较快的反应。

优选通过触发事件，可导致至少一个曲线部分的改变。但也可以通过触发事件，对多个曲线部分产生影响。触发事件可以是不同的状态或输送大小。

曲线部分的改变优选可实时地算出，这提高了此方法的灵活性。

有利的是，计算曲线部分或运动曲线的变化是通过预先规定的运动定律来进行的，特别优选实时地进行。运动定律确定了例如驱动函数和从动函数之间的规律性，一般用来运动曲线来描述，并确定轨道的路线。一般说来，通过行程参数、主动进给部段或数学意义上的用于函数f(X)的X轴上的部段、相关部段的临界值和转折点的移位，来清楚地确定运动定律。临界值可分别通过速度、加速度和加速度变化的参数来描述。此加速度变化可理解为加速度随时间降低。