[发明专利]受控制的机器的运行方法

权利要求书

1.受控制的机器的运行方法，其中对机器的至少一个可运动的机器元件的运动在应用对该运动特定的运动曲线(4)的情况下进行控制，其中机器元件的运动的该运动曲线被分为多个曲线部分(I、II、III、IV)，其特征在于，至少一个运动条件分配给至少一个曲线部分(I、II、III、IV)，所述运动条件对曲线部分(I、II、III、IV)产生影响，每个运动条件具有至少一个要触发的事件和至少一个动作事件，该动作事件配属于此要触发的事件并可从该可触发的事件触发，其中动作事件有关的曲线部分(I、II、III、IV)产生影响。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，运动条件被实时地处理。

3.按上述权利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，要触发的事件会导致曲线部分(I、II、III、IV)变化。

4.按权利要求1所述的方法，其特征在于，曲线部分(I、II、III、IV)的变化被实时地计算。

5.按上述权利要求3-4中的至少一个所述的方法，其特征在于，可通过预先规定的运动定律计算曲线部分的变化。

6.按上述权利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，至少一个基本函数作为运动曲线(4)的基础。

7.按上述权利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，触发的标准从标准组中选择，其包括：机器元件相对于运动步骤开始的位置、机器元件相对于运动曲线开始的位置、来自SPS的进入信号、外部入口的进入信号、实施期限、其它条件的事件、它们的组合体或类似情况。

8.按上述权利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，反应事件从事件组中选出，其包含：运动步骤的中断、到另一运动步骤的实时跳跃、在完全结束当前运动步骤后到另一运动步骤的跳跃、SPS出口或外部出口的触发、当前运动步骤的性能和边缘条件的改变、它们的组合体或类似情况。

9.用于运行受控制的机器的控制装置，其中对至少一个可运动的机器元件的运动在应用该运动特定的运动曲线(4)的情况下进行控制，该运动曲线被分为多个曲线部分(I、II、III、IV)，其特征在于，设置有控制装置，他使得至少一个运动条件分配给至少一个曲线部分(I、II、III、IV)，所述运动条件对曲线部分(I、II、III、IV)产生影响，其中每个运动条件具有至少一个要触发的事件和至少一个动作事件，该动作事件配属于该要触发的事件并可从该要触发的事件中触发，其中动作事件对曲线部分产生影响。

10.按权利要求9所述的控制装置，其特征在于，该控制装置具有核查装置，它核查某一要触发的事件是否出现。

11.按上述权利要求9-10中至少之一所述的控制装置，其特征在于，控制装置把某一动作事件配属于某一要触发的事件。