[发明专利]螺旋线缆索检测机器人

权利要求书

1.一种螺旋线缆索检测机器人，包括沿缆索圆周方向设置的一台小车(1)以及设置在小车车体(11)上端和下端的用于将小车支撑抱紧在缆索上的抱紧装置(3)，所述的小车至少包括一带主动轮(21)的爬升机构(2)，其特征在于：所述的主动轮(21)的径向与缆索(5)的轴向成一夹角，该夹角与缆索(5)的螺旋线(51)的螺旋角相同。

2.根据权利要求1所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：在所述的小车(1)的车体(11)上设置有一圆弧槽(111)，在该圆弧槽(111)内设置有一平衡架(112)，所述的爬升机构(2)设置在平衡架(112)上并可绕圆弧槽(111)转动。

3.根据权利要求1或2所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的抱紧装置(3)包括与车体(11)固定连接的抱紧固定架(31)，在该抱紧固定架(31)上设置有至少两个距主动轮(21)间距可调的支撑轮(32)，该至少两个支撑轮(32)与小车的主动轮(21)形成至少三点支撑夹持。

4.根据权利要求3所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：在所述的抱紧固定架(31)上设置有至少四个支撑轮，还包括两个用于防偏的防偏支撑轮(33)，且该两个防偏支撑轮(33)分别位于主动轮(21)的两侧。

5.根据权利要求4所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的抱紧固定架(31)由第一支撑簧杆(311)、第二支撑簧杆(312)、第三支撑簧杆(313)组成，第二支撑簧杆(312)的两端分别与第一簧杆(311)的一端、第三支撑簧杆(313)的一端固定连接，第一支撑簧杆(311)的另一端、第三支撑簧杆(313)的另一端分别固定在车体(11)上，所述的至少两个支撑轮(32)设置在第二支撑簧杆(312)上，所述的两个防偏支撑轮(33)分别设置在第一支撑簧杆(311)和第三支撑簧杆(313)上。

6.根据权利要求3所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的抱紧装置(3)还包括一磁吸附结构(34)，该磁吸附结构(34)设置在小车(1)的车体(11)上。

7.根据权利要求6所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的磁吸附结构(34)包括：至少一块轭铁(341)以及设置在轭铁(341)上的至少一块磁铁(342)，所述的轭铁(341)通过螺栓(343)及弹簧(345)固定在小车(1)的车体(11)上。

8.根据权利要求4所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：还包括一防落装置(4)，防落装置(4)包括一曲柄滑块机构(41)和带有小孔(421)的气缸(42)，所述的曲柄滑块机构(41)的曲柄与一离合器(43)的外环连接，该离合器(43)的内环与小车(1)的主动轮(21)的轮轴(22)固定连接，所述的曲柄滑块机构(41)的滑块与气缸(42)的活塞杆连接，所述的小孔(421)设置在气缸(42)的底部。

9.根据权利要求1所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的主动轮(21)设置在主动轮轮轴(22)上，在该主动轮轮轴(22)上还设置有一第一锥齿轮(23)，一电机(6)带动设置有与第一锥齿轮(23)配合的第二锥齿轮(24)的齿轮轴，所述的主动轮(21)通过所述的第一锥齿轮(23)、第二锥齿轮(24)实现传动。

10.根据权利要求1所述的螺旋线缆索检测机器人，其特征在于：所述的主动轮(21)由第一半轮(211)和第二半轮(212)组成，在第一半轮(211)和第二半轮(212)之间还设置有用于调节第一半轮(211)和第二半轮(212)间距的调节机构，在第一半轮(211)和第二半轮(212)的相对面上分别设置有滚珠(213)。