[实用新型]智能化机械手码垛机的手爪机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能化机械手码垛机的手爪机构，适用于食品医药、轻工、烟草、石油化工、物流、仓储等行业，用来码垛带包装的产品。

背景技术

在上述行业，对其产品均要涉及码垛，先前是通过手工将一个个包装袋或包装箱从生产线上或者从某一特定位置取离再进行码垛于一处，不足是投入的人力多，工人的劳动强度大。其后便有了机械式的码垛机，在中国专利文献中已有所见诸，例如CN2552880Y和CN2547698Y分别公开有程控码垛机及码垛机，前者主要用于制作建筑材料特别是制砖行业，对于袋、箱类的包装物并不适用；后者仅适用于如烟草、食品等轻工行业的箱体码垛，而对于袋类包装便无能为力。特别是上述两种结构均不属于与智能化机械手码垛机的手爪相配接的技术范畴，因为它们均需要特定的堆垛架、升降平台、拾取装置等来有机地组合为自成一体的堆垛体系，如果将这样的装置配套在生产线的终端，则会给生产现场的有限空间构成影响。

近几年来，小巧玲珑的智能化机械手码垛机在国外已普遍使用，而且在我国也悄然应用，这种机械手都配置有拾(抓)取手爪，其是由曲柄连杆机构通过气缸动作来体现取包的。由于曲柄连杆机构在转动时需要较大的动作空间，因此在摆放包时，手爪往往停留在码垛位置的上方约20cm～30cm处，然后松开手爪，让所拾取的包自由跌落到指定位置完成码垛，于是便出现以下不足现象：包与包之间的垛隙(垛距)较大，垛形松散而整齐度差，时常出现垛堆坍塌等；由于手爪在码垛位置上方的包距较大(20～30cm左右)，松爪卸包时及易导致散包或损及包内产品，而散包系仓储行业之大忌；目前的手爪尚不能既担当对包的拾取，又担当对箱的拾取，因此往往在两者中任择其一，也就是说对于袋装产品的生产厂商或类似单位，必须选购配有适用于抓取袋或称包的手爪的智能化机械手，而对于箱装产品的生产厂商同样须选购配置有适于抓取箱的手爪的智能化机械手，因此存在使用上的挑剔性。如果为了满足对不同包装物的拾取而去配备两种结构形式的智能化机械手码垛机，那么从经济角度而言是不优选的，而且从维护、保养角度考虑也是不利的。

发明内容

本实用新型的任务是要提供一种有利于缩小包装物之间的码垛间隙、垛形整齐而可避免垛堆坍塌的、包或箱均可拾取而无拾取对象挑剔性的智能化机械手码垛机的手爪机构。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种智能化机械手码垛机的手爪机构，它包括：一用于与智能化机械手的手臂联结的抓掌；一对第一、第二驱动装置，彼此呈井字形地固定在所述的抓掌上；用于相互配合地对箱、包进行四方位挟持或松开的一对前后拾取装置和一对左右拾取装置，一对前后拾取装置于所述的第一驱动装置上，而一对左右拾取装置于所述的第二驱动装置上；一对箱包托持装置，配置在所述的前后拾取装置或左右拾取装置两者任择其一上。

在本实用新型的一个实施例中，所述的抓掌的前后两侧彼此对称地构成有一对第一、第二弯折部，抓掌的顶部中央与所述的机械手的手臂固定。

在本实用新型的另一个实施例中，所述的第一驱动装置包括一对彼此并行地固定于抓掌左右两侧的第一、第二作用缸，所述的第二驱动装置包括一对彼此并行地固定于抓掌前后两侧的第三、第四作用缸，所述的一对前后拾取装置分别与第一、第二作用缸的两端滑配联结，而所述的一对左右拾取装置分别与第三、第四作用缸的两端滑配联结，所述的箱包托持装置配置在左右拾取装置上。

在本实用新型的还一个实施例中，所述的第一、第二、第三、第四作用缸为气缸。

在本实用新型的再一个实施例中，所述的气缸为无杆气缸。

在本实用新型的进而一个实施例中，所述的一对前后拾取装置各包括第一拾取板和延设在第一拾取板上用于与所述的第一、第二作用缸滑配联结的第一配接架，所述的一对左右拾取装置各包括第二拾取板和延设在第二拾取板上的用于与所述的第三、第四作用缸滑配联结的第二配接架，所述的箱包托持装置配置在第二拾取板上。

在本实用新型的更而一个实施例中，所述一对第二拾取板上分别间布有叉指槽，叉指槽为纵向槽，并且在第二拾取板还分别设有一对调整座，所述的箱包托持装置联结在调整座上。

在本实用新型的又再一个实施例中，所述的一对箱包托持装置各包括一组叉指、一叉指座和动力缸座以及动力缸，一组叉指间布在叉指座上，叉指座与动力缸的缸柱固联，而动力缸安装在动力缸座上，动力缸座联结在所述的左右拾取装置上。

在本实用新型的还再一个实施例中，所述的动力缸的数量为1-2个。