[发明专利]工业机器人的臂构造体

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人的臂构造体。

背景技术

工业机器人通过臂前端所具备的机械手等进行工件的搬运以及工件在规定位置的定位等。再有，工业机器人也可以代替机械手通过把持规定工具，从而执行所需要的机器人作业。

图5是表示现有技术中的机器人的臂构造体的俯视图，图6是图5所示的臂构造体的分解图。如这些图所示，臂构造体100具备可绕第一轴线X以及第二轴线Y旋转的机械手腕单元161。如这些图所示，该机械手腕单元161可旋转地被支撑在形成于大致直线状的第一壳体部分121和与它相邻的大致L形的第二壳体部分122之间的间隙中。

在机械手腕单元161的两侧部分别设有第一轴线X以及第二轴线用的驱动部136、146。分别通过旋转带/带轮机构135、145将来自第一电机131以及第二电机141的旋转动力传递给这些驱动部136、146。

如图5可知，旋转带/带轮机构135配置在第一壳体部分121内，旋转带/带轮机构145连同第二电机131、141一起配置在第二壳体部分122内。

再有，在位于与第二壳体部分122相反的相反侧的第一壳体部分121的边缘部安装有盖壳体部分123。同样地，在位于与第一壳体部分121相反的相反侧的第二壳体部分122的边缘部安装有盖壳体部分124。即、图5及图6所示的现有技术的臂构造体100的壳体通过在臂构造体100的宽度方向组装四个壳体部分121～124而构成。

再有，在日本特开平7-40280号公报中公开了如下的臂构造体，具备：包含中央壳体以及安装在它两侧的臂盖的壳体。也就是，日本特开平7-40280号公报所记载的臂构造体的壳体是通过沿臂构造体100的宽度方向组装三个壳体部分而构成的。

现有技术中如此构成臂构造体的壳体的部件(壳体部分)的数量较多。由此，在现有技术中，存在的现状为，不仅很难减少臂构造体的壳体部分的重量，而且也很难将臂构造体的壳体本身小型化。

发明内容

本发明是鉴于上述现状而提出的，目的在于提供一种可实现臂构造体的壳体轻型化以及小型化的工业机器人的臂构造体。

为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种工业机器人的臂构造体，含有：可绕第一轴线以及与该第一轴线垂直的第二轴线旋转的手腕单元；以及支撑该手腕单元使其可绕上述第一轴线旋转的臂单元，其中，上述臂单元具备底部壳体，该底部壳体至少支撑有用于可使上述手腕单元绕上述第一轴线旋转的第一电机；以及用于可使上述手腕单元绕第二轴线旋转的第二电机，再有，上述臂单元具备盖部壳体，该盖部壳体在垂直于含有上述第一以及第二电机的输出轴双方的平面的方向上与上述底部壳体配合。

即、在第一方式中，臂构造体的壳体由两个壳体、即底部壳体和盖部壳体构成。因此，与使用三个或四个壳体部分的现有技术的情况相比，至少可将臂构造体的宽度减小相当于壳体部分厚度的量，其结果，可实现壳体的轻型化以及小型化。

根据第二方式，在第一方式中，当将上述盖部壳体从上述壳体底部拆下时，上述手腕单元、上述第一电机以及第二电机中的至少一个为可拆装。

即、在第二方式中，可容易地进行手腕单元等的组装以及它们的保养作业等。

根据第三方式，在第一方式或第二方式中，使上述盖部壳体与上述底部壳体的配合方向与上述手腕单元、上述第一电机以及第二电机中的至少一个的组装方向相同。

即、在第三方式中，由于可只以单一的组装方向组装臂构造体，所以有利于自动组装。

根据第四方式，在第一至第三方式中的任一方式中，将上述第一电机配置在上述底部壳体上的第一台座和将上述第二电机配置在上述底部壳体上的第二台座与该底部壳体一体形成在上述底部壳体的内表面上。

即、根据第四方式，可排除另外准备台座所需部件的必要性。

根据第五方式，在第一至第四方式中的任一方式中，在上述底部壳体上还支撑有将上述第一电机的旋转动力传递到上述手腕单元的第一动力传递机构和将上述第二电机的旋转动力传递到上述手腕单元的第二动力传递机构。

根据第六方式，在第五方式中，上述第一动力传递机构和上述第二动力传递机构的至少一方含有旋转带和带轮。

即、在第六方式中，可较简单地形成第一及第二动力传递机构。再有，由于旋转带及带轮较轻且简单，所以可进一步将臂构造体轻型化及小型化。