[发明专利]工业机器人的臂构造体

权利要求书

1.一种臂构造体，用于工业机器人，该臂构造体含有：可绕第一轴线以及与该第一轴线垂直的第二轴线旋转的手腕单元(61)；以及支撑该手腕单元(61)使其可绕上述第一轴线旋转的臂单元(10’)，其特征在于，

上述臂单元(10’)具备底部壳体(12)，在该底部壳体(12)上至少支撑有用于使上述手腕单元(61)绕上述第一轴线旋转的第一电机(31)以及用于使上述手腕单元(61)绕上述第二轴线旋转的第二电机(41)，

上述臂单元(10’)还具备盖部壳体(11)，该盖部壳体(11)在垂直于含有上述第一及第二电机(31、41)的输出轴双方的平面的方向上与上述底部壳体(12)配合。

2.根据权利要求1所述的臂构造体，其特征在于，

当从上述底部壳体(12)拆下上述盖部壳体(11)时，上述手腕单元(61)、上述第一电机(31)以及上述第二电机(41)中的至少一个为可拆装。

3.根据权利要求1或2所述的臂构造体，其特征在于，

上述盖部壳体(11)与上述底部壳体(12)的配合方向与上述手腕单元(61)、上述第一电机(31)以及上述第二电机(41)中的至少一个的安装方向相同。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的臂构造体，其特征在于，

将上述第一电机(31)配置在上述底部壳体(12)上的第一台座和将上述第二电机(41)配置在上述底部壳体(12)上的第二台座与该底部壳体(12)一体形成于上述底部壳体(12)的内表面上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的臂构造体，其特征在于，

在上述底部壳体(12)上还支撑有将上述第一电机(31)的旋转动力传递到上述手腕单元(61)的第一动力传递机构和将上述第二电机(41)的旋转动力传递到上述手腕单元(61)的第二动力传递机构。

6.根据权利要求5所述的臂构造体，其特征在于，

上述第一动力传递机构以及上述第二动力传递机构的至少一方含有旋转带和带轮。

7.根据权利要求5或6所述的臂构造体，其特征在于，

上述手腕单元(61)含有：驱动上述手腕单元(61)使其绕上述第一轴线旋转的第一驱动机构；以及驱动上述手腕单元(61)使其绕上述第二轴线旋转的第二驱动机构，

上述第一及第二动力传递机构将上述第一及第二电机(31、41)各自的旋转动力传递到上述手腕单元(61)的上述第一及第二驱动机构，

在上述手腕单元(61)的一侧上配置有上述第一驱动机构，

在上述手腕单元(61)的另一侧上配置有上述第二动力传递机构。