[发明专利]一种移动传感器节点定位的方法、系统及移动传感器

权利要求书

1.一种移动传感器网络中移动传感器节点定位的方法，所述移动传感器网络中的一部分移动传感器节点安装有自我定位设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收及发送广播消息；

根据所述广播消息的传播范围及移动传感器节点的移动速度，生成移动传感器节点之间的相对距离约束；

根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息，估算移动传感器节点的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息，估算移动传感器节点的位置的步骤具体为：

根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息确定移动传感器节点的位置范围；

在位置范围内选取一点作为移动传感器节点的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在位置范围内选取一点作为移动传感器节点的位置的步骤具体为：

使用一个矩形框来模拟所述位置范围所对应的图形，并选取所述矩形框的中心作为移动传感器节点的位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在位置范围内选取一点作为移动传感器节点的位置的步骤具体为：

将所述位置范围所对应的图形分割成多个小区域；

分别计算每个小区域的中心；

根据各区域的中心计算平均权重中心，并将所述平均权重中心作为移动传感器节点的位置。

5.一种移动传感器网络中移动传感器节点定位的系统，所述移动传感器网络中的一部分移动传感器节点安装有自我定位设备，其特征在于，所述系统包括：

广播消息收发单元，用于接收及发送广播消息；

相对距离约束生成单元，用于根据所述广播消息的传播范围及移动传感器节点的移动速度，生成移动传感器节点之间的相对距离约束；以及

位置估算单元，用于根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息，估算移动传感器节点的位置。

6.如权利要求5所述的移动传感器网络中移动传感器节点定位的系统，其特征在于，所述位置估算单元包括：

位置范围确定模块，用于根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息确定移动传感器节点的位置范围；以及

位置确定模块，用于在位置范围内选取一点作为移动传感器节点的位置。

7.一种移动传感器，其特征在于，所述移动传感器包括移动传感器节点定位的系统，所述系统包括：

广播消息收发单元，用于接收及发送广播消息；

相对距离约束生成单元，用于根据所述广播消息的传播范围及移动传感器节点的移动速度，生成移动传感器节点之间的相对距离约束；以及

位置估算单元，用于根据所述相对距离约束及安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息，估算移动传感器节点的位置。

8.如权利要求7所述的移动传感器，其特征在于，所述位置估算单元包括：

位置范围确定模块，用于根据所述相对距离约束及所述安装有自我定位设备的移动传感器节点的位置信息确定移动传感器节点的位置范围；以及

位置确定模块，用于在位置范围内选取一点作为移动传感器节点的位置。