[发明专利]对机器上的活动机器元件的移动进行引导的方法

权利要求书

1.一种对机器上的活动机器元件(9)的移动进行引导的方法，所述方法具有以下在用于控制所述机器的控制装置(8)上实施的处理步骤：

a)输入一移动运动(X_V)和一优化标准(OpK)，所述移动运动由所述机器元件(9)实施；

b)借助由所述机器元件(9)实施的移动运动和所述优化标准(OpK)确定一移动曲线(X_sollk(t))，其方法为，根据所述优化标准(OpK)选出一适当的优化方法，并借助所述选出的优化方法确定所述移动曲线(X_sollk(t))；

c)借助所述移动曲线(X_sollk(t))确定一位置标定量(X_soll(n))；

d)向用于实施所述机器元件(9)的移动运动的一调节装置(6)输出所述位置标定量(X_soll(n))。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

借助所述移动曲线(X_sollk(t))确定位置标定量(X_soll(n))，其方式为，对所述移动曲线(X_sollk(t))进行时间性取样。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

借助所述移动曲线(X_sollk(t))确定位置标定量，其方式为，根据所述移动曲线(X_sollk(t))测定复数个多项式函数，并借助所述多项式函数的系数(q_i)确定所述位置标定量(X_soll(n))。

4.一种用于对机器上的活动机器元件(9)的移动进行引导的控制装置(8)，其中，所述控制装置(8)包括：

用于输入一移动运动和一优化标准(OpK)的构件(1)，所述移动运动由所述机器元件(9)实施；

用于借助由所述机器元件(9)实施的移动运动和所述优化标准(OpK)确定一移动曲线(X_sollk(t))的构件(2)，其中，根据所述优化标准(OpK)选出一适当的优化方法，并借助所述选出的优化方法确定所述移动曲线(X_sollk(t))；

用于借助所述移动曲线(X_sollk(t))确定一位置标定量(X_soll(n))以及向用于实施所述机器元件(9)的移动运动的一调节装置(6)输出所述位置标定量(X_soll(n))的构件(3，4，5)。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述机器建构为机床、生产机器和/或机器人。