[发明专利]机器人的配置以及包括该机器人配置的装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的配置。

虽然这种机器人配置可以应用到其他领域，例如精密部件的制造、手表制造或其他行业中的部件制造，但这种机器人的配置尤其适用于对工件进行表面处理的回转机械领域。

就本发明而言，机器人应当理解为能够抓握工件并将工件以任意方向放置在一定空间或容积内的任一点上的可编程机械装置。

背景技术

已知的多个机器人的配置中，每个与工作站或工作头连接的机器人能够实现一种操作(例如抛光、打磨、磨光、钻孔)。机器人相对地设置在工作头上成直线或环形配置，机器人位置固定，工件从一个机器人传到下一个机器人。其存在不足之处，即对于每个操作都有两个非生产时期：从前一个机器人接收工件的操作以及当操作完成要将工件递给下一个机器人时需将工件堆放在传递区的操作。除此之外，将工件从一个机器人传递给下一个机器人的操作复杂，可能造成故障和/或降低精度这些问题。

另一方面，在工件表面处理这个具体领域，已为人所知的是回转机械包括具有多个工件夹持单元的回转头和围绕回转工作台的多个表面处理站。工件夹持单元具有相连的电机装置，通常通过围绕彼此垂直的两个轴的两次转动限制工件的方向。这些设置存在很多缺点。首先，工件夹持单元的运动能力受到工件方向的限制，这就意味着每个表面处理站需要安装电机装置来移动和/或转动，装设复杂。接下来对工件夹持单元的运动限制还有为了能够对不同部件进行处理，需要对装设进行调整，这样在一个生产过程中不可能交替地对各部件进行处理。此外，这些转动机器需要有操作员或单独的机器人来实现将部件放进工件夹持单元并取出的操作。

发明内容

为了克服这些不足，本发明的配置包括：

a)转动底座，最好基本为圆形；

b)一组安装在转动底座上的机器人，用于工件的支撑、定位以及定向；

c)一组围绕转动底座的工作站。

配置最好还包括：

d)接收区，从而使与其相对的所述机器人中的一个可以抓取工件；

e)交付区，从而使与其相对的上述机器人中的一个可以释放工件。

本发明的控制柜或主控制装置组件的数量可变，可以设置在转动底座上，也可以不设置在转动底座上。

附图说明

为了更好地理解，本发明的附图将用于对机器人的配置进行解释并作为非限制性的实施例。

图1表示本发明机器人一种配置的平面图；

图2是本发明一种配置的主视图，其中表示出两个机器人；

图3是本发明一种配置的主视图，其表示一个机器人和一个工作站；

图4是本发明机器人的另一种配置的平面图，其中包括主控制装置组件的控制柜不设置在转动底座上；

图5是本发明的一种配置的主视图，其中控制柜不设置在转动底座上。

具体实施方式

图1到3表示本发明的机器人配置的实施例，特别是用于对工件10进行表面处理的机器人配置。配置包括旋转底座或工作台1，例如通过市售的分度工作台7或任何其他适合的装置，例如齿轮轮周轮和电机系统驱动转动。一组机器人2安装在底座1上，围绕底座1有一组装置或工作站3，例如抛光台。机器人的目的在于在工作站3上将工件10定位和定向，这样工件10的一个或多个面可以进行表面处理。这样做的目的是使机器人2具有六个自由度，可以使工件10在其工作空间内定位于任何方向和位置。工作空间在图中用围绕机器人的虚线表示。配置可以增配自动交付区域5以供已加工的部件或工件所用，以及为待加工的部件增配另一个接收区域4。使用时，与接收区域4相对的机器人2从区域4抓起需加工的工件10，随着转动底座1的转动通过工作站3，其间，为将工件10定位定向，机器人2通过其手臂进行必要的动作，从而使工作站3可以根据需要对工件10上的表面进行所需的表面处理。通过所有的工作站3后，机器人2将加工过的工件10释放到交付区域5，并能够从接收区域4抓起另一工件。

图1至3中所示的实施例中，控制柜6也设置在转动底座1上，其数量通常根据应用类型而不同。图4和5所表示的应用与图1至3相比总体上相同，只是容纳对配置进行控制的主要装置组件的控制柜6不设置在旋转底座1上。这样，控制信息和电力必须通过一组转动连接器或接合部从固定的控制柜6传送到运动的机器人2，转动连接器或接合部的类型要适合通过传输协议传输数据通讯信号。其中一个实施例所用的转动连接器为Servotechnik GmbH公司的市售产品。