[发明专利]车辆侧面图像识别方法及装置、车灯误识别检测和行驶安全预测方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆图像识别领域，尤其涉及一种车辆侧面图像识别方法及装置，一种车灯误识别检测方法和一种车辆行驶安全预测方法。

背景技术

通过识别车辆侧面图像而得到的其它车辆的侧面图像信息，可以使辅助驾驶系统通过分析车辆侧面的方向来了解其他车辆的行驶方向信息，使得辅助驾驶系统可以更全面的分析目标车辆与其它车辆的相互运动关系，从而极大地提高车辆行驶的安全性。

另外，由于车辆侧面水平结构与车前脸的水平结构有一定相似性以及在夜晚车辆侧面上的车灯反光与它车车灯的相似性，使得基于车辆结构、轮廓和车灯的车辆图像识别算法，经常会在车辆侧面位置上出现误识别的情况。因此，识别车辆侧面图像也有助于降低车辆图像识别方法在上述情况下的误识别。

现有的识别车辆侧面图像的识别方法，主要是通过在自车侧面安装摄像机，录入位于自车侧面的其它车辆的车辆侧面图像。然后根据录入的位于自车侧面的其他车辆侧面的两个侧面车轮图像应处于同一水平位置的特点，来识别位于自车侧面的车辆车轮，从而识别位于自车侧面的车辆。

但是，通过分析可知，该车辆侧面识别方法，由于需要待识别的车辆的两个侧面车轮位于同一水平线上，所以该方法只能用于在自车侧面安装摄像机的车辆识别系统。无法为前方和侧方车辆识别系统提供车辆侧面图像识别功能。

发明内容

鉴于上述问题和考虑做出本发明，并且本发明的一个目的在于提供一种车辆侧面图像识别方法及装置，利用该方法及装置提供的车辆侧面图像信息，辅助驾驶系统能够更全面地分析目标车辆与其它车辆的相互运动关系，从而极大地提高车辆行驶的安全性。

本发明的另一个目的在于提供一种车辆侧面图像识别方法及装置，利用该方法及装置提供的车辆侧面图像信息，能够降低车辆图像识别方法的误识别。

本发明的另一个目的在于提供一种车灯误识别检测方法，其利用车辆侧面图像信息检测车灯误识别。

本发明的另一个目的在于提供一种车辆行驶安全预测方法，其利用车辆侧面图像信息预测辆行驶安全。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种车辆侧面图像识别方法，包括步骤：

输入摄像装置所摄取的包含已识别车辆的图像；

从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于所述摄像装置左右两侧位置的图像；

对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处理，以获取所述已识别车辆的侧面图像信息；以及

输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种车辆侧面图像识别装置，包括：

输入单元，用于输入摄像装置所摄取的包含已识别车辆的图像；

分类单元，用于从所述输入的图像中分类出所述已识别车辆位于所述摄像装置左右两侧位置的图像；

识别处理单元，用于对所述分类出的图像进行车辆侧面识别处理，以获取所述已识别车辆的侧面图像信息；以及

输出单元，用于输出获取的所述已识别车辆的侧面图像信息。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种车灯误识别检测方法，包括步骤：

输入已识别车灯的图像信息和摄像装置摄取的包含已识别车辆的图像；

根据所输入的包含所述已识别车辆的图像，获得所述已识别车辆的侧面图像坐标信息；

根据所述已识别车灯的图像信息和所述已识别车辆的侧面图像坐标信息，确定位于所述已识别车辆的侧面图像区域内的已识别车灯；以及

输出所述确定的已识别车灯作为误识别车灯。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种车辆行驶安全预测方法，包括步骤：

输入安装在目标车辆上的摄像装置摄取得到的包含已识别车辆的图像以及所述目标车辆与所述已识别车辆的相对速度；

基于所述输入的包含所述已识别车辆的图像，获得所述已识别车辆的侧面图像坐标信息；

根据所述已识别车辆的侧面图像坐标信息，计算位于所述目标车辆后方的已识别车辆与所述目标车辆的相对角度；

根据所述计算的相对角度，确定位于所述目标车辆后方且与所述目标车辆较可能发生碰撞的已识别车辆；

预测所述确定的已识别车辆与所述目标车辆发生碰撞所需的时间；以及

输出所述确定的已识别车辆和所述预测的时间。

附图说明

图1示出了本发明一个实施例的车辆侧面图像识别方法的流程图；

图2示出了本发明一个实施例的车辆侧面图像识别处理的流程图：

图3示出了包含了位于自车正后方的车辆的图像；

图4示出了包含了位于消失线附近的车辆的图像；