[发明专利]机器人设备及其控制方法

说明书

                          技术领域

本发明涉及一种机器人设备及其控制方法，具体来说适于应用到宠物机器人上。

                          背景技术

近些年来，已经由本发明的受让者提出和开发了具有四条腿的行走型机器人，它根据用户的指令和周围的环境而行动。这样的宠物机器人看起来象一条狗或一只猫，它被保持在普通的房屋内并根据用户的指令和周围的环境而自主行动。应该注意到，下面，单词“行为”用来表示一组动作。

如果这样的宠物机器人具有将宠物机器人的生活节律适应于用户的生活节律的功能，则宠物机器人可以被认为具有进一步改善的娱乐特性，作为结果，用户将获得更大的亲近感和满意感。

                         发明内容

本发明考虑到上述的情况而作出，并意欲获得可以提供改善的娱乐特性的一种机器人设备及其控制方法。

本发明的上述和其他目的已经通过提供一种机器人设备及其控制方法而获得，其中用户使用的历史被建立在时间轴方向上并被存储在一存储装置上，下一个行为根据用户的历史来判定。作为结果，在该机器人设备及其控制方法中，机器人设备的生活节律可以适应于用户的生活节律，因此使得有可能实现具有进一步改善的娱乐特性的一种机器人设备及其控制方法，以便用户可以从该机器人获得更大的亲近感。

而且，在本发明的机器人设备及其控制方法中，根据周期参数来确定机器人设备的行为，这使得机器人设备的行为对于每个指定的时期具有周期性的趋势，并且机器人设备的每部分被根据所确定的行为而驱动。作为结果，在机器人设备及其控制方法中，机器人设备的生活节律可以适应于用户的生活节律，因此使得有可能实现具有改善的娱乐特性的机器人设备及其控制方法，以便用户可以获得更大的亲近感。

而且，在本发明的机器人设备及其控制方法中，由指定的外界刺激检测装置检测的外界刺激被评估以判断是否该刺激来自用户，来自用户的刺激被转换为预定的数字参数并且根据该参数确定行为，然后机器人设备的每个部分被根据所确定的行为驱动。作为结果，在机器人设备及其控制方法中，机器人设备的生活节律可以适应于用户的生活节律，因此使得有可能实现具有改善的娱乐特性的机器人设备及其控制方法，以便用户可以获得更大的亲近感。

                         附图说明

图1是示出应用了本发明的宠物机器人的外部结构的透视图；

图2是示出宠物机器人的电路布置的方框图；

图3是示出成长模型的概念图；

图4是说明控制器的处理的方框图；

图5是说明在情感/本能模型部分中的数据处理的概念图；

图6是示出了概率机器人的概念图；

图7是示出了状态转换表的概念图；

图8是说明定向图的概念图；

图9示出了说明觉醒参数(awakening parameter)表的示意图；

图10是示出建立觉醒参数表的处理步骤的流程图；

图11是说明获得交互级(interaction level)的示意图；和

图12示出了说明按照另一个实施例的觉醒参数表的示意图。

                       具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的优选实施例：

参见图1，标号1示出了一宠物机器人，其中腿单元3A到3D被安装到身体单元2的前、后、左和右处，并且头单元4和尾单元5被安装在身体单元2的前端和后端。

在这种情况下，身体单元2包含：一控制器10，用于控制宠物机器人1的整体动作；一电池11，作为宠物机器人1的电源；和一内部传感器部分15，由电池传感器12、热传感器13和加速传感器14，如图2所示。

头单元4包括在固定位置的：一外部传感器部分19，包含一用作宠物机器人1的“耳朵”的麦克风16、一CCD(电荷耦合器件)照相机17，用作“眼睛”；一触摸传感器18；和一扬声器20，用作“嘴”；等等。

还有，传动器21₁至21_n被安装在腿单元3A至3B、腿单元3A至3B和身体单元2的关节部分、头单元4和身体单元2的关节部分、和尾单元5与身体单元2的关节部分等处。