[发明专利]移动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动装置，该移动装置可以作为运输装置、护理辅助设备、助步设备、康复训练设备、电动轮椅或轮动机器人。

背景技术

已经研制出各种移动装置。例如已知有作为用于运输物品的移动装置的叉车、升降装载车、手推车等和作为运输人员的移动装置的轮椅。

但移动装置移动的通道并不是平坦的，有可能有阶差，或在通道上有障碍物。而且具有轮子的移动装置在阶差大于轮子的半径时，很难移动到上面或移动到下面。

为了实现具有轮子的移动装置在具有阶差的通道上的移动，研制出一种克服阶差的机构，其中具有一种多肘连接或连接机构，以便实现对移动装置的装置体部分的提升。

但多肘连接机构往往零件繁多，难于缩小移动装置体的尺寸，尤其是就运送小件物品的两轮驱动车而言，该克服阶差的机构优选以紧凑的结构结合在装置体中。

本发明旨在实现一种移动装置，该移动装置具有克服阶差机构的功能并还可以具有其它不同的用途。

通常，为了使一种机器可以上下移动以便克服诸如台阶等阶差上下行走，该机器具有一种上下移动的机构，该机构用于与阶差的形状相符的特定移动或者对该机器装设有一个通过图象处理可以对阶差进行识别的摄象机。

但在根据高度形状对上下移动机构进行设定的情况下，上下移动机构可以克服的阶差的范围将受到限制，因而难于克服不同形状的阶差，因而其功能不能令人满意并且也很难确保安全。

在进行图像处理时，则需要采用复杂和高级的信号处理，尽管所需的信号处理相当复杂和高级，但阶差的检测精度却不高。

发明说明

为解决上述问题，本发明的移动装置包括一个对装置体进行支承并且装置体部分可以被移动的轮子、一个安装在不影响轮子转动的位置上的并可旋转驱动的支承件和一个安装在偏离支承件旋转中心位置上的并能以支承件为支点被驱动的向背离支承件旋转中心的方向移动臂柄末端的臂柄，其特征在于，当移动装置移动时，通过将臂柄末端抵住地面实现车身连同轮子一起被提升。特别优选的是，支承件与轮子同轴，从而不致妨碍轮子的转动。

采用上述方案，即可达到某一位置，当支承件围绕其本身的安装轴旋转时，实现在移动范围内支承件对臂柄的支承。每当支承件驱动其支承位置被移动的臂柄，使其末端朝背离轴的方向移动时，装置体部分被提升至一个位置，从而当臂柄末端随着臂柄的随时移动触及一相应的平面时，进行反应，克服阶差。特别是当支承件和轮子同轴时，臂柄也将围绕轮子的轴转动，因而对支承件、臂柄和轮轴之间的相互影响可以不必考虑，并且可以实现围绕轴的对臂柄和支承件的紧凑设计。所以，克服阶差机构可以设置在与轴略有偏离的位置上。

优选驱动支承件的驱动系统和驱动臂柄的驱动系统的设计应使每个驱动系统可以独立工作。

当对臂柄和支承件采用不同的驱动系统驱动时，从而可以实现臂柄和支承件相互独立地工作，从而可以根据阶差的高度最佳地实现对支承件和臂柄的最佳控制，使装置体的上下移动减到最小程度。因而使加在负荷或被陪护的人员(在轮椅的情况下)上的振动很小并且加在把手上的力也很小。另外，当移动装置被作为看护辅助设备使用时，可以减轻被看护人和看护人的负荷。

尤其是当臂柄的设计使之在轮子触地的位置附近触地时，可以在负荷从轮子向臂柄转移时重心移动较小，从而可以使负荷转移平稳，并可有效地避免由于重心转移出现的力而出现不稳定的情况。

因此由于本发明的移动装置具有一对作为驱动轮的相互平行的轮子并且由操纵者通过把手扶持装置体部分，当通道上存在阶差时，可以非常有益地减轻操纵者的负荷。

作为臂柄的具体设计优选臂柄处于垂直状态，并且当臂柄被支承件支承并在轮轴上的垂直位置时，至少臂柄的末端在轮子的直径内，并且被支承件支承的臂柄移离上述位置时，臂柄向一个方向移动，使臂柄的末端突出于轮子的直径。

当臂柄和支承件与轮子一起转动时，为了使臂柄可以旋转360°，同时又不会妨碍轮子的转动，优选臂柄和支承件形状应使其可以收纳在轮子的直径范围内。

显然，本发明的移动装置通过对上述基础移动的利用，也可以具有除了克服阶差以外的其它目的和应用。

另外，本发明的移动装置包括一个对装置体部分进行支承并且装置体部分可以被移动的轮子、一个安装在不影响轮子转动的位置上的并可旋转驱动的支承件和一个安装在偏离支承件旋转中心位置上的并能以支承件为支点被驱动的向背离支承件旋转中心的方向移动臂柄末端的臂柄，其特征在于，在臂柄触地的一侧具有一个检测件，从而随着臂柄在出现阶差时的动作通过检测件的移动实现对阶差形状的测量。