[发明专利]机器人设备、控制机器人设备动作的方法、以及外力检测设备和方法

权利要求书

1.一种机器人设备，包括：

用于检测触摸的装置；

用于检测恰好在触摸检测装置的触摸检测的同时或之前或之后供应的信息的装置；

存储装置，用于相关联地存储相应于触摸检测所作出的动作和输入信息检测装置所检测的输入信息；和

检索动作的装置，用于根据新近获取的信息从存储装置的信息中检索动作，以控制机器人设备进行动作。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其中

相应于触摸检测装置的触摸检测所作出的动作是触摸的外部负载造成的运动部件的位移的结果；和

触摸检测装置依据外部负载造成的对运动部件的控制信号的变化检测触摸。

3.根据权利要求1所述的机器人设备，还包括：用于使机器人设备相应于触摸检测装置的触摸检测进行动作的装置；

存储装置，相互关联地存储相应于触摸检测装置的触摸检测所作出的动作和输入信息检测装置所检测的输入信息。

4.根据权利要求1所述的机器人设备，其中输入信息检测装置至少检测图像信息或者语音信息。

5.一种控制机器人设备动作的方法，该方法包括以下步骤：

检测对机器人设备所作的触摸；

检测恰好在触摸检测步骤的触摸检测的同时或之前或之后供应的信息；

将响应触摸检测步骤中的触摸检测所作出的动作和输入信息检测步骤中检测的输入信息相互关联地存入存储装置中；和

根据新近获取的信息从存储装置的信息中检索动作，以控制机器人进行动作。

6.一种机器人设备，包括：

用于检测输入信息的装置；

存储装置，用于存储由输入信息检测装置检测的输入信息和动作结果信息，该动作结果信息表现出相应于输入信息检测装置检测的输入信息所作出的动作结果；和

识别动作结果信息的装置，用于根据新近供应的输入信息识别存储装置中的动作结果信息，以控制机器人设备根据动作结果信息进行动作。

7.根据权利要求6所述的机器人设备，其中

情绪相应于外部因素和/或内部因素而变化，并且根据该情绪的状态作出动作；

存储装置相互关联地存储作为动作结果信息的、根据输入信息作出的动作得到的情绪状态和输入信息；和

动作控制装置根据输入信息从存储装置中检索相应的情绪状态，以根据该情绪状态控制机器人设备进行动作。

8.根据权利要求6所述的机器人设备，其中输入信息检测装置至少检测图像信息或语音信息。

9.一种控制机器人设备动作的方法，该方法包括以下步骤：

将动作结果信息和输入信息相互关联地存储到存储装置中，该动作结果信息表现出相应于输入信息检测装置检测的输入信息而作出的动作的结果；和

根据新近供应的输入信息识别存储装置中的动作结果信息，以根据动作结果信息控制机器人设备进行动作。

10.一种机器人设备，包括：

用于检测输入信息的装置；

检测输入信息特征的装置，用于检测由输入信息检测装置检测的输入信息的特征；

根据所检测的特征对输入信息进行分类的装置；

根据输入信息控制机器人设备做动作的装置；和

改变分类的装置，用于根据动作结果信息改变已经使机器人设备作出动作的输入信息的分类，该动作结果信息表现出机器人设备在动作控制装置的控制下作出的动作结果。

11.根据权利要求10所述的机器人设备，其中输入信息是图像信息或者语音信息。

12.根据权利要求10所述的机器人设备，其中分类改变装置在动作结果信息指示动作结果不合意时，改变输入信息的分类。

13.一种控制机器人设备动作的方法，该方法包括以下步骤：

检测由输入信息检测装置检测的输入信息的特征；

根据特征检测步骤中检测的特征对输入信息分类；

根据信息分类步骤中作出的输入信息的分类，控制机器人设备进行动作；和

根据动作结果信息改变已经使机器人设备作出动作的输入信息的分类，该动作结果信息表现出在动作控制步骤控制下机器人设备作出的动作结果。