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[实用新型]一种水陆空墙壁四栖机器人-CN201620406404.5有效
发明人：曲兴田;吴江;叶益丰;杨立国;李桂伟;闫冠宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水陆空墙壁四栖机器人，包括有飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统、漂浮系统和控制系统，其中飞行系统为机器人的主体，吸附系统和支撑系统安装在飞行系统顶部，爬壁行走系统连接在飞行系统下部，漂浮系统安装在爬壁行走系统底部，控制系统控制飞行系统、爬壁行走系统、吸附系统、支撑系统和漂浮系统的工作实现对机器人的整体控制。有益效果：机器人通过各个系统之间的配合实现了飞行、爬壁、地面行走、水面行走和栖息于墙壁等功能，并且各个功能之间可自由切换。大大简化了装置结构，降低机器人的总体重量。使整个装置更加紧凑。
一种水陆空墙壁机器人

[发明专利]一种防倾覆爬壁机器人及控制方法-CN202110065418.0有效
发明人：冯消冰;安兵;吴成杰;汪正伟;赵星 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，涉及机器人技术领域。包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动。本方案，可防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。
一种倾覆机器人控制方法

[发明专利]复合型爬壁机器人及其控制方法-CN202110362003.X有效
发明人：曾维栋;吴敏杰;陈明松;蔺永诚;王秋 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合型爬壁机器人，包括复合型爬壁机器人主体、用于复合型爬壁机器人行走的履带轮装置，在复合型爬壁机器人主体的底部安装有密封裙，所述密封裙与复合型爬壁机器人主体柔性连接，在密封裙中间设有负压腔，在复合型爬壁机器人主体安装有与负压腔连通的负压发生机构，在复合型爬壁机器人主体的两侧分别设置有推力装置，所述推力装置包括旋转架和涵道风扇，旋转架一端固定在飞行爬壁机器人主体上，另一端连接涵道风扇，所述涵道风扇可绕旋转架进行本发明还公开了该复合型爬壁机器人的控制方法。本发明使得复合型爬壁机器人能可靠的在恶劣复杂环境工作，并在发生意外时充分保护设备，大大减小经济损失。
复合型机器人及其控制方法

[发明专利]一种爬杆爬壁两用消防机器人-CN201510010513.5在审
发明人：张铁异;贾梓镔;周晓蓉;高剑锋;李欣;刘应军;胡弦;刘明远;吴维挺 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明为一种爬杆爬壁两用消防机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个爬壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，灭火救灾。爬杆爬壁两用消防机器人由机械手、左吸盘、左履带轮、机械手II、移动凸轮、右履带轮、右吸盘、曲柄、压紧弹簧、驱动装置、连杆、吸盘底座、转动装置等组成。转动装置能与两侧固定架同轴转动或者分离，控制爬壁基体的转向运动。吸盘底座则控制转向后的分离体的运动。
一种爬杆爬壁两用消防机器人

[发明专利]爪刺式二维运动爬壁机器人-CN202010519626.9有效
发明人：沈煜年;毛晨曦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式二维运动爬壁机器人，包括电路保护外壳、进退行走子系统、横向平移子系统、辅助支撑系统、控制集成电路、机器人机架。机器人始终抓附于0°至90°非结构化表面，使用进退行走子系统和横向平移子系统完成在表面的二维运动。本发明机器人区别于传统机器人爬壁方式，采用物理抓附，在非结构化表面上有非常稳定和节能的工作性能。机器人结构紧凑、高度集成、质量轻盈、作业灵活。本发明完成了能在垂直壁面上二维运动的爬壁机器人，为爬壁机器人在复杂环境的工作创造了突破性的平台。本发明模拟了生物的行走方式，通过精巧可靠的结构，实现了轻质节能的，能在非机构化表面二维灵活运动的爪刺式爬壁机器人。
爪刺式二维运动机器人

[发明专利]一种爬壁机器人-CN201810994078.8在审
发明人：许华旸;聂文政;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁机器人，包括弹性体(1)、爬壁支架(2)、驱动装置(4)和磁性行走轮(6)，至少两个爬壁支架(2)分布于弹性体(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端与弹性体(1)连接；每一爬壁支架(2本发明不仅能够实现在非平面的工作表面上灵活攀爬和转向，拥有较高的机械机动性能，而且能够适应较高合理曲率的非平面，有效地解决爬壁机器人不易适应非平面工作环境的技术难点，提高了爬壁机器人的使用效果。
爬壁支架爬壁机器人工作表面驱动装置非平面行走轮曲率机动性能技术难点爬壁机器人本发明第一端有效地攀爬外周吸附灵活

[实用新型]爬壁机器人-CN201821403029.4有效
发明人：许华旸;聂文政;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括弹性体(1)、爬壁支架(2)、驱动装置(4)和磁性行走轮(6)，至少两个爬壁支架(2)分布于弹性体(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端与弹性体(1)连接；每一爬壁支架本实用新型不仅能够实现在非平面的工作表面上灵活攀爬和转向，拥有较高的机械机动性能，而且能够适应较高合理曲率的非平面，有效地解决爬壁机器人不易适应非平面工作环境的技术难点，提高了爬壁机器人的使用效果。
爬壁支架爬壁机器人工作表面驱动装置非平面行走轮曲率本实用新型机动性能技术难点爬壁机器第一端有效地攀爬外周吸附灵活

[实用新型]爬壁喷漆机器人-CN202221455593.7有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：彭诗皓
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种爬壁喷漆机器人，包括爬壁机器人主体和安装于所述爬壁机器人主体以能够随所述爬壁机器人主体移动的喷漆废气处理装置，所述喷漆废气处理装置包括安装于所述爬壁机器人主体的废气收集箱，所述爬壁喷漆机器人包括喷枪在爬壁机器人主体移动进行喷漆作业的同时，可以通过喷漆废气处理装置跟随爬壁机器人主体移动，从而在喷漆作业的作业位置对喷漆废气进行有效处理，降低喷漆废气对环境的污染。
喷漆机器人

[发明专利]一种爬壁混凝土养护机器人控制方法-CN201611194921.1有效
发明人：高路恒 -专利权人：江苏工程职业技术学院
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁混凝土养护机器人控制方法，该机器人包括爬壁机器人，调节机械臂和养护控制装置，爬壁机器人上固定连接有调节机械臂的一端，调节机械臂的另一端连接有养护控制装置；养护控制装置包括控制器，控制器的输入端分别连接有测距模块、图像处理模块、定位模块和药量监测模块，图像处理模块还连接有图像获取模块，控制器的输出端分别电连接有报警模块、无线通讯模块、爬壁机器人、调节机械臂和薄膜养生液喷射器。本发明适用于不易洒水养护的异型或高大截面混凝土结构，比如高大的烟囱等，养护操作灵活、高效，爬壁混凝土养护机器人可沿待养护结构表面灵活移动，实现自动化养护操作，大大保障了操作人员的安全。
一种混凝土养护机器人控制方法

[发明专利]一种核电站安全壳外观检查系统及方法-CN201811493072.9在审
发明人：赵健;蔡建涛;何锐;张国军;张波;杨宏星;李少纯 -专利权人：中广核工程有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种核电站安全壳外观检查系统及方法，所述外观检查系统包括地面站单元和爬壁机器人，地面站单元用于向爬壁机器人发送第一控制指令，爬壁机器人依据第一控制指令获取安全壳的外观图像，并将所述外观图像发送至地面站单元；地面站单元依据外观图像判断安全壳外观是否存在缺陷，若存在，则向爬壁机器人发出第二控制指令；爬壁机器人依据第二控制指令重新获取缺陷照片和当前的位置信息发送至地面站单元；地面站单元依据缺陷照片和位置信息获取缺陷标记编码，并控制所述爬壁机器人按照所述缺陷标记编码对缺陷进行标记。
地面站单元爬壁机器人外观检查系统控制指令核电站安全壳外观图像安全壳缺陷标记发送位置信息发送位置信息获取测量精度高技术效果外观缺陷重新获取自动识别

[发明专利]一种分离式墙面施工装置及施工方法-CN202011635092.2在审
发明人：王舜 -专利权人：逆动科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分离式墙面施工装置及施工方法，包括：提升机构，设置于屋顶，连接提升绳索；提升绳索，所述提升绳索上端连接所述提升机构，下端连接作业补给站；作业补给站，所述作业补给站连接所述提升绳索的下端，所述作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂；爬壁机器人，所述爬壁机器人与所述作业补给站通过补给通道进行连接，所述爬壁机器人上设有用于安装不同执行器的执行器安装端部。本发明通过将作业补给站和爬壁机器人分离，由作业补给站进行材料和电能等的补给，并可及时将废水和粉尘等回收至作业补给站，使爬壁机器人负载小，活动范围大；从而实现灵活度高、精度高、工作效率高和安全系数高的对高层建筑外墙进行作业
一种分离墙面施工装置方法

[实用新型]一种强吸附爬壁机器人-CN202121508467.9有效
发明人：杨坤 -专利权人：深圳市机器时代科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种结构设计新颖的强吸附爬壁机器人；包括壳体，壳体底部内壁中心处的一端通过螺栓安装有传动箱，且壳体靠近传动箱两端的底部均开设有第一轮槽，第一轮槽的内部通过转轴活动连接有驱动轮，且传动箱的轴心处通过轴承活动连接有与驱动轮呈传动连接的传动轴杆本实用新型电机带动蜗杆转动，蜗杆经啮合的蜗轮带动传动轴杆转动，而传动轴杆带动驱动轮在第一轮槽的内部进行转动，很好的实现了爬壁机器人的移动，同时第一永磁铁极大的提升了爬壁机器人的吸附力，爬壁机器人进行移动的过程中，辅轮极大的提升了爬壁机器人移动时的稳定性，使得爬壁机器人移动更加的稳定。
一种吸附机器人

[实用新型]一种分离式墙面施工装置-CN202023319584.9有效
发明人：王舜 -专利权人：逆动科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种分离式墙面施工装置，包括：提升机构，设置于屋顶，连接提升绳索；提升绳索，所述提升绳索上端连接所述提升机构，下端连接作业补给站；作业补给站，所述作业补给站连接所述提升绳索的下端，所述作业补给站上安装有用于抓取爬壁机器人的抓取机械臂；爬壁机器人，所述爬壁机器人与所述作业补给站通过补给通道进行连接，所述爬壁机器人上设有用于安装不同执行器的执行器安装端部。本实用新型通过将作业补给站和爬壁机器人分离，由作业补给站进行材料和电能等的补给，并可及时将废水和粉尘等回收至作业补给站，使爬壁机器人负载小，活动范围大；从而实现灵活度高、精度高、工作效率高和安全系数高的对高层建筑外墙进行作业
一种分离墙面施工装置

[发明专利]一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人-CN201710747824.9在审
发明人：吴善强;陈莉;陈建;郑耿峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人，主要应用于金属壁面等结构的检测行业。该爬壁机器人包括移动模块、连接结构、吸附模块，其中移动模块由聚氨酯胶轮、减速直流电机、两侧固定板、上覆板、电机底座、电机轴套、固定螺母共同组成。吸附模块由包括永磁体、导磁体、永磁体固定板。爬壁机器人有吸附模块提供吸附力完成对金属壁面的吸附，通过直流电机驱动由移动模块完成行走任务，连接结构是用于连接前后连个移动模块，弹性材料使爬壁机器人能够很好的完成越障和壁面过渡工作。本发明结构简单，实现了金属壁面的爬行和直角壁面的转换工作。
一种实现直角过渡永磁吸附机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN202222492750.8有效
发明人：刘世奇;任春山;赵明龙;张吉;董晋;林川;刘文才;秦海旭;冯彦谦;敖继渊;马可;刘振明;孟宪波;陈亮;苗庆库;董晨 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;有方机器人科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括爬壁机器人本体和行走模块，行走模块包括有架体、行走组件和驱动组件，爬壁机器人本体与架体可拆卸式连接，行走组件设置于架体，并用于行走和转向；驱动组件设置于架体，并与行走组件驱动连接本实用新型的行走模块中架体、驱动组件和行走组件之间组合形成独立的模块，且行走模块与爬壁机器人本体之间能够可拆卸式连接，使得行走模块与爬壁机器人本体之间的拆装更加方便，且当爬壁机器人本体或行走模块出现故障时，能够将爬壁机器人本体及行走模块分开后分别进行修理，以便于爬壁机器人本体及行走模块的维修保养，从而保证爬壁机器人的作业效率。
机器人