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[发明专利]点云配准方法、系统、设备及介质-CN202211028442.8有效
发明人：张幸乾;李芳慧;张桐源 -专利权人：北京微视威信息科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及点云配准方法、系统、设备及介质。点云配准方法包括:获取待配准的多片点云；其中，多片点云中的不同点云具有位置与尺度差异，点云包括多个三维点；根据待配准的多片点云，提取多片点云内的匹配点对，得到多个匹配点对；其中，构成匹配点对的两个三维点来自不同的点云；根据多个匹配点对，构建多片点云的点云间关系图；其中，点云间关系图包括多片点云以及多片点云之间的连线；根据点云间关系图，对待配准的多片点云进行非刚性配准。
点云配准方法系统设备介质

[发明专利]一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图-CN201910708030.0在审
发明人：张军;刘元盛;王庆闪;程志明;朱海东;钟昊 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建
点云帧间配准激光雷达空间模型配准算法数据融合最近邻迭代构建拼接激光雷达数据地图构建时间同步再利用标定位姿矫正融合纠正

[发明专利]点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质-CN202110729474.X在审
发明人：宋阳;陈嘉杰;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及点云处理技术领域，提供一种点云帧匹配方法、装置、设备和存储介质，从探测射线束中每一探测射线的处理角度，基于各点云帧中的点与探测源间的距离分别对各点云帧中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，并通过同一探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，提高点云帧匹配的精准性。具体包括：获取由探测源发出的探测射线束探测得到的多个点云帧；基于各点与探测源间的距离对各点云帧中由探测射线束中各探测射线探测得到的点云进行距离分布统计，得到各探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果；基于同一探测射线束中同探测射线在各点云帧对应的点云距离分布统计结果的帧间比对，对各点云帧进行匹配。
点云帧匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法-CN202211055396.0在审
发明人：韩明兴;孔哲;杨天乐;王树才;熊利荣;马欢歌;李淼;徐坤 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种一种基于双俯仰旋转2D激光雷达数据融合的地图构建方法，对前置雷达和后置雷达进行标定；采用RANSAS算法分别对前置雷达和后置雷达进行帧间点云数据粗配准；采用点云相似度匹配算法进行雷达帧间点云数据的补充，获得融合后帧间点云数据；重复步骤得到下一时刻的融合后帧间点云数据；利用ICP算法对融合后帧间点云数据进行精确配准。使用双激光雷达，即前置雷达和后置雷达，前置雷达受限于车身长度和雷达安装位置无法采集到的堆肥背坡完整的信息，所以利用后置雷达数据进行补充，从而解决前置雷达视野盲区问题，同时实现精确的帧间点云配准。
一种基于俯仰旋转激光雷达数据融合地图构建方法

[发明专利]最上层工件的提取方法、装置、设备、介质及产品-CN202111335386.8在审
发明人：苏润民;董斌;徐朝贤 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种最上层工件的提取方法、装置、设备、介质及产品，方法包括：获取料框及工件的原始点云数据；去除原始点云数据中工件间的过渡点云，得到第一点云数据；将第一点云数据分割为多个局部点云，得到第二点云数据；基于预设的点云特征筛选条件，从第二点云数据中提取最上层工件对应的点云数据。本发明提供的最上层工件的提取方法、装置、设备、介质及产品，通过去除工件间的过渡点云，使工件与工件间的边界更加清晰，便于准确的分割各工件的点云数据，通过预设的点云特征筛选条件可以高效的提取最上层工件对应的点云数据
上层工件提取方法装置设备介质产品

[发明专利]一种3D图像点云匹配方法、系统、设备及介质-CN202211653754.8有效
发明人：马丽涛;陈继强 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开一种3D图像点云匹配方法、系统、设备及介质，涉及数字图像处理领域，包括：获取室内真实场景的3D图像点云数据集，包括：待匹配的第一点云和第二点云；根据第一点云和第二点云，以最小化点云指派代价为目标函数，构建基于最优传输的点云匹配模型；点云指派代价由正交变换矩阵、拉伸变换矩阵和点云间指派矩阵确定；采用交替迭代求解算法，对点云匹配模型进行求解，得到最优解，包括：最优正交变换矩阵、最优拉伸变换矩阵和最优点云间指派矩阵；根据最优点云间指派矩阵，对第一点云和第二点云进行匹配，得到匹配后点云；匹配后点云用于重建室内真实场景的3D图像。本发明能够提高室内真实场景3D图像点云匹配的精确性和鲁棒性。
一种图像匹配方法系统设备介质

[发明专利]用于点云属性编解码的信道间预测和变换的技术和装置-CN202080033555.X在审
发明人：芮世薰;史蒂芬·文格尔;刘杉 -专利权人：腾讯美国有限责任公司
申请日： 2020-10-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：一种由至少一个处理器执行的点云属性编解码方法，包括：获取对应于点云的已编码码流；确定是否使用信道间去相关的信道间工具对已编码码流进行编码；基于确定使用信道间工具对已编码码流进行编码，使用信道间工具对已编码码流进行解码，以重建对应于点云的属性信号；以及使用重建属性信号来重建点云。
用于属性解码信道预测变换技术装置

[发明专利]基于三维点云的煤矿巷道全域变形监测方法及装置-CN202310745357.1在审
发明人：罗文;周海丰;吕情绪;赵冰;陈建华;王庆雄;李果;马宝;王蒙 -专利权人：国能神东煤炭集团有限责任公司;中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于三维点云的煤矿巷道全域变形监测方法及装置。该方法包括：获取巷道在第一时间点的第一点云和巷道在第二时间点的第二点云，第一时间点和第二时间点不同，第一点云包括多个第一坐标点，第二点云包括多个第二坐标点；对第一点云和第二点云进行配准处理，以构建目标坐标系；对配准处理后的第一点云进行下采样处理，以获取核心点云，核心点云中包括位于目标坐标系中多个核心坐标点；以核心坐标点为圆柱的几何中心进行圆柱搜索，确定第一子点云和第二子点云；根据第一子点云和第二子点云，确定核心点云处的巷道的变形量数据集
基于三维煤矿巷道全域变形监测方法装置

[发明专利]激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置-CN202011410104.1在审
发明人：陈海波;陈潇 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置，所述方法包括：控制激光雷达以第一预设频率进行激光点云数据采集，并控制相机以第二预设频率进行图像点云数据采集；获取激光雷达相邻两帧点云数据间相机采集的图像点云数据；对图像点云数据进行处理以获取三维特征点；获取三维特征点处的激光点云数据和图像点云数据，并建立匹配关系；根据匹配关系将图像点云数据的坐标变换到激光雷达坐标系，以进行数据融合。该方法通可以获取高质量的点云，提高了点云分辨率，且融合性能与激光雷达与视觉传感器间的相对位姿的测量精度无关，不受相机内参变化和相机与激光雷达间外参变化影响，稳定性、鲁棒性较强。
激光雷达相机数据融合方法装置

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011361936.9有效
发明人：蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图处理技术领域，提供了一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：将基于所获取的待处理点云形成的点云轨迹切分成多个点云轨迹段，以使各点云轨迹段各自在高度方向上的投影不存在层间点云投影重叠；基于所述各点云轨迹段之间在所述高度方向上的点云投影重叠关系，将所述各点云轨迹段归类到不同点云层中；其中，同一点云层中的点云轨迹段在所述高度方向上不存在所述层间点云投影重叠。可见，本申请利用点云地图中点云在高度方向上的投影重叠情况进行分层，保证同一点云层不同高度的点云之间在高度方向上的投影不存在点云重叠的情况，有利于后续对同一点云层的点云进行语义标注、测距等处理。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]基于三维模型比对的输电线路工程施工进度监测方法-CN202011423800.6有效
发明人：杜长青;陈兵;俞越中;孙铭泽;袁星;陈锋;王子涵 -专利权人：国网江苏省电力工程咨询有限公司;西安交通大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了基于三维模型比对的输电线路工程施工进度监测方法，本发明首先通过对扫描获取的LAS格式激光点云数据进行点云滤波去除噪声点；然后将GIM设计模型转化为GIM点云模型，为后续模型间的匹配和比对分析提供数据基础；然后采用点云配准算法实现输电线路GIM点云模型和激光点云模型间的精确叠加；最后根据输电线路GIM点云模型和激光点云模型间的差异分析实现输电线路工程施工进度监测。本发明有效改善了当前施工进度监测所面临的作业强度大和易出错等不足，具备三维可视化和自动化程度高等优点，促进了BIM技术和三维激光点云技术在输变电工程建设领域的融合应用。
基于三维模型输电线路工程施工进度监测方法

[发明专利]基于实体标定间的激光雷达间标定方法及装置-CN202310159575.7有效
发明人：王浩宇 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于实体标定间的激光雷达间标定方法及装置，基于实体标定间的真实点云数据，将各激光雷达的点云数据与该真实点云数据进行配准，然后根据各激光雷达到实体标定间的外参，可以确定两个激光雷达之间的外参，该方案基于实体标定间的真实点云数据，实体标定间已具备易于识别的特征，且不要求各激光雷达的视野重合，可以直接获取各个雷达之间的外参信息，整体标定速度更快。
基于实体标定激光雷达方法装置

[发明专利]一种空地结合的潮间带一体化测绘方法-CN201910056969.3在审
发明人：卢秀山;石波;田茂义;李国玉;陈超;孙海超;李丁硕 -专利权人：青岛秀山移动测量有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种空地结合的潮间带一体化测绘方法，通过原始数据采集下载后，进行点云时空融合，完成从仪器坐标系到地心地固坐标系的转换；通过获取单波束点云与激光扫描仪点云、激光扫描仪点云与机载激光探测与测量系统点云数据之间的点、线、面等几何特征来建立对应关系，求解旋转矩阵和平移量进行点云匹配。本方法集成了机载激光探测与测量系统和拖曳测量系统，可以获取潮间带区域水下地形和水上地形数据，解决了潮间带地形测量问题。两者能完美覆盖测量“盲区”，实现潮间带区域一体化无缝测量。
潮间带点云测量系统激光扫描仪机载激光空地结合一体化测绘探测仪器坐标系地形测量地形数据点云数据覆盖测量几何特征时空融合水下地形旋转矩阵原始数据拖曳单波束求解下载匹配盲区测量采集转换

[发明专利]高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法-CN202310302232.1在审
发明人：李静;郭柯岩;王军政;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种高精度低漂移大范围的三维点云地图构建及重定位方法，该方法中基于三维激光雷达采集的点云信息、IMU信息进行帧间点云配准，获得关键帧之间的相对位姿；考虑机器人GPS信息约束、闭环检测约束、激光雷达里程计约束，基于获关键帧间的相对位姿并进行优化，完成机器人的三维点云地图构建；同时考虑关键帧间点云特征信息构建关键帧描述子，从而进行帧间相似性判断，完成机器人在三维地图中的重定位；本发明在构建三维点云地图构建命题时充分考虑了点云帧间配准时造成的累积误差，通过采用GPS信息约束以及闭环检测约束非线性优化激光雷达里程计造成的误差，构建全局一致性的地图，可大大提升移动机器人由三维点云地图构建的质量。
高精度漂移范围三维地图构建定位方法

[发明专利]物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质-CN202011603309.1在审
发明人：乔亮;龙力;李鑫 -专利权人：深圳依时货拉拉科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种物体尺寸测量方法、装置、计算机设备及储存介质，该方法包括获取待测物体的多帧图像及每帧图像的姿态和点云；根据多帧图像间的姿态变化，对图像的点云更新扩展，将多帧图像间相同点云融合；对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。本实施例通过对所述图像的点云更新扩展，通过将所述多帧图像间相同点云融合，以对图像的点云更新扩展，获取的三维点云信息覆盖全面，提供精确的数据对所述图像的场景进行三维重建，场景中的坐标会不断更新，可以避免单一视角造成的误差，以使在选取点云范围对所述待测物体进行测量时测量结果更加精准。
物体尺寸测量方法装置设备存储介质

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