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[发明专利]一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法-CN201910544872.7在审
发明人：李兵;刘梦诗;卢彦;张志伟;陈高灿;向栋 -专利权人：合肥小步智能科技有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G07C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，将超声波避障和视觉避障相结合，通过超声波传感器获取巡检机器人与障碍物之间的距离信息，通过视觉传感器获取障碍物的形状和尺寸信息，两种信息相结合，实现精准无遗漏的避障路径规划；两种避障方式也互为补充，保证巡检机器人能够在隧道环境下，完成全天候、无间断的探测与避障。
避障巡检机器人计算平台嵌入式障碍物超声波传感器视觉传感器避障路径尺寸信息距离信息隧道环境超声波无间断遗漏探测视觉补充规划保证

[发明专利]移动机械臂自主避障系统及避障方法-CN202010789443.9在审
发明人：方健;蒋庆斌;周斌;张紫霞 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂自主避障系统及避障方法，其中移动机械臂自主避障系统包括：终端和移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于拍摄图像，并将图像发送至所述终端；所述终端适于对图像进行处理，并将处理后的图像发送至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据处理后的图像生成避障路线，以进行避障和工作，提升移动机械臂的自主避障能力。
移动机械自主系统方法

[实用新型]一种用于仿生机器的水下避障装置-CN201621191255.1有效
发明人：陈辉;于赛赛;洪定安;何仁渊 -专利权人：杭州畅动智能科技有限公司
申请日： 2016-11-05 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B63H25/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于仿生机器的水下避障装置，包括避障控制器、距离检测器、转向装置，所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向本实用新型响应速度快，灵活性好，能到达良好的避障效果，且设计巧妙，实用性强，便于推广。
一种用于仿生机器水下装置

[实用新型]一种具有避障功能的无人机-CN201822128845.5有效
发明人：丛保卫 -专利权人：哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型一种具有避障功能的无人机，包含机身，以及安装在所述机身上的定位装置与避障传感器，其中，所述定位装置用于测量无人机的定位数据，所述避障传感器用于探测无人机周边的障碍物数据。本实用新型通过设置定位装置，定位装置可规划导航线路，避开障碍物，同时结合设置于机身的六个避障感应器，使机身多方向感应障碍物，规划避障飞行路径，实现无人机自主避障飞行。
一种具有功能无人机

[发明专利]一种太阳能清扫车重力避障雪铲-CN201710074613.3在审
发明人：王晓东;王江;李大伟 -专利权人：王晓东;王江;李大伟
申请日： 2017-02-11 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本发明型是一种太阳能清扫车重力避障雪铲，其目的在于，采用重力避障，使雪铲工作时遇到障碍物能够靠支臂扭转越过障碍物，雪铲由自适应轴避障支臂和避障轴构成重力避障系统，雪铲工作时铲板通过自适应轴与路面保持吻合，铲板遇到障碍物时避障支臂绕避障轴向上转动，铲板向上向后移动越过障碍物，越过障碍物后，铲板在自身重力的作用下，自动回复到工作状态，实现雪铲重力避障的目的。本发明型核心部分是：太阳能清扫车向前运动，带动前保险杠外挂装置，经自适应轴，避障支臂，避障轴，铲板支臂及铲板向前运动，工作时起降索为松弛状态，铲板绕自适应轴转动，保持与路面吻合，铲板遇到障碍物时，避障支臂和铲板支臂绕避障轴和自适应轴转动，铲板向上向后运动越过障碍物，铲板非工作时间绞盘将起降索收紧，拉动铲板绕自适应轴转动，向上抬起，实现雪铲工作中重力避障的功能。图中1太阳能清扫车；2绞盘；3起降索；4铲板；5铲板支臂；6避障轴；7避障支臂；8自适应轴；9前保险杠外挂装置。
铲板避障支臂障碍物自适应雪铲清扫车太阳能轴转动前保险杠外挂装置向前运动绞盘吻合松弛状态向后移动向后运动向上转动自动回复抬起扭转

[发明专利]一种太阳能清扫车重力避障雪铲-CN201810146974.9在审
发明人：王晓东;王江 -专利权人：王晓东;王江;高向丽
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本发明是一种太阳能清扫车重力避障雪铲，其目的在于，采用重力避障，使雪铲工作时遇到障碍物能够靠支臂扭转越过障碍物，雪铲由自适应轴避障支臂和避障轴构成重力避障系统，雪铲工作时铲板通过自适应轴与路面保持吻合，铲板遇到障碍物时避障支臂绕避障轴向上转动，铲板向上向后移动越过障碍物，越过障碍物后，铲板在自身重力的作用下，自动回复到工作状态，实现雪铲重力避障的目的。本发明核心部分是：太阳能清扫车向前运动，带动前保险杠外挂装置，经自适应轴，避障支臂，避障轴，铲板支臂及铲板向前运动，工作时起降索为松弛状态，铲板绕自适应轴转动，保持与路面吻合，铲板遇到障碍物时，避障支臂和铲板支臂绕避障轴和自适应轴转动，铲板向上向后运动越过障碍物，铲板非工作时间绞盘将起降索收紧，拉动铲板绕自适应轴转动，向上抬起，实现雪铲工作中重力避障的功能。图中1太阳能清扫车、2绞盘、3起降索、4铲板、5铲板支臂、6避障轴、7避障支臂、8自适应轴、9前保险杠外挂装置。
铲板避障支臂障碍物自适应雪铲清扫车太阳能轴转动前保险杠外挂装置向前运动绞盘吻合松弛状态向后移动向后运动向上转动自动回复抬起扭转

[发明专利]一种三维地形避障算法的适应性评价方法-CN201410519726.6在审
发明人：孙权森;王文;王思文;沈肖波;周雨薇;季鸿坤 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维地形避障算法的适应性评价方法，包括以下步骤：步骤1、判断采用某一避障算法计算得到的后验安全区域与给定的所有先验安全区域的相容性：如果后验安全区域不在任意一个先验安全区域中，则判定前述避障算法评价失败；否则，进入步骤2，判断前述后验安全区域与给定的所有先验障碍区域的互斥性：如果后验安全区域与任意一个先验障碍区域相交，则判定前述避障算法评价失败；否则，判定前述避障算法评价成功。利用本发明的方法可有效评定待评价避障算法，得到待评价避障算法对三维地形区域的适应性评价结果，从而保证软着陆避障任务的顺利实施。
一种三维地形算法适应性评价方法

[发明专利]一种除草避障机构及除草避障机器人-CN202010029538.0在审
发明人：董长斌;刘永平;贾耀文;何嘉鑫;魏永峭;李大伟 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种除草避障机构及除草避障机器人，其中除草避障机构，包括除草结构和避障结构；除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖；转动刀盘盖通过避障结构与固定刀盘盖相连接；避障结构包括连杆和直线驱动部件；连杆的第一端与固定刀盘盖可转动地连接本发明通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动，能够在株间避障割草，防止对果树造成伤害，确保不同间距的果树周围的杂草能被清除干净；能够改变除草的幅宽，提高割草作业的效率。
一种除草机构机器人

[发明专利]一种基于强化学习的无人车避障方法及装置-CN202110172619.0在审
发明人：刘辉;刘聪;韩立金;展召彬;贝文瑾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于强化学习的无人车避障方法及装置，利用强化学习算法，在预先获取的环境约束下，对动态窗口避障模型进行训练，得到预测窗口。利用预先构建的避障惩罚函数和评价函数，对多组轨迹进行评分。从各组轨迹中选取评分最高的轨迹，作为目标轨迹。利用强化学习对动态窗口避障模型进行训练，并利用避障惩罚函数从各组轨迹中选出避障性能较高的轨迹。可见，利用本申请所述的方法，能够提高无人车的避障性能，实现无人车的主动避障。
一种基于强化学习无人车避障方法装置

[发明专利]一种化工生产设备的智能机器人自主巡检避障系统-CN201910976156.6在审
发明人：胡姣 -专利权人：胡姣
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及化工设备自主巡检避障技术领域，且公开了一种化工生产设备的智能机器人自主巡检避障系统，包括：机器人本体、近景呈像模块、路线重规模块、实时汇报模块和驱动模块，还包括：在机器人本体的前侧中部设置有具有伸缩功能的自主避障杆，该自主避障杆的一端与机器人本体的前侧中部呈固定连接接设置、另一端朝向正前方自主延伸，且自主避障杆的自由端部上安装有具有弹性变形功能的缓冲避障块，该缓冲避障块与自主避障杆的自由端部呈固定连接设置。
一种化工生产设备智能机器人自主巡检系统

[发明专利]一种基于大数据的汽车用自动避障系统-CN202011321217.4在审
发明人：秦治樯;汪正;董超;钱雯静;罗光珍 -专利权人：安徽网思科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据的汽车用自动避障系统，通过获取避障车辆与前侧车辆的坐标点、避障车辆与前侧车辆的实时运行速度以及避障车辆与前侧车辆的偏航角来计算安全评估系数判断车辆是否避障的问题；手动控制模式状态下，避障评估模块、环境评估模块均通过事故预警模块播放语音提示，设定反馈周期，在语音提示播放的同时，避障反馈模块发送二次采集指令至车载传感模块与实时定位模块进行数据的二次获取，并重新计算安全评估系数与环境影响系数，若安全评估系数A＝0或环境影响系数不在环境影响系数阈值内满足其一，则强制切换至自动控制模式进行避障。
一种基于数据汽车自动系统

[发明专利]搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质-CN202011414788.2在审
发明人：张文君;范小军 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质，涉及避障技术领域。该方法包括：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系；基于位置关系确定搬运设备的避障参数。该方案通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进
搬运设备控制方法装置存储介质

[发明专利]一种无人机场旋翼飞行器实现自主避障的方法及系统-CN202111387554.8在审
发明人：李书江;李正强;赵俊青;胡红阳;李建宏;赵海;赵亮;高立明;王宇;刘磊;王新;张向峰 -专利权人：海兴东方新能源发电有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人机场旋翼飞行器实现自主避障的方法及系统，包括以下步骤：在无人机上设置若干个避障传感器，用于测量与障碍物的距离；通过飞行器飞行控制系统设置旋翼飞行器的避障距离；基于避障传感器的探测距离和避障距离，本发明提出4向避障的安全策略，结合避障算法能有效的实现避障传感器在探测到前方障碍物后实现无人机的稳定悬停，避免无人机撞击障碍物，从而提高无人机的安全性。
一种无人机场飞行器实现自主方法系统

[发明专利]一种水面清洁无人船用高精度智能避障捕捞系统-CN202210234828.8在审
发明人：孙宏军;俞新;陶林;丁运;滕颖;董威 -专利权人：南京南部新城城市物业管理有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面清洁无人船用高精度智能避障捕捞系统，涉及水生态系统功能恢复与重建技术领域，针对现有的水面清洁无人船存在的定位准确性低，易导致捕捞受阻，清洁捕捞的效果差的问题，现提出如下方案，所述交互终端基于清洁需求对无人船进行控制，启动采集模块对无人船周围的场景进行采集，对无人船周围的环境进行建模，基于建模场景通过避障模式进行避障捕捞规划，然后选择需求的避障和捕捞方案，基于选择的方案通过控制模块对无人船的捕捞模块进行控制，从而使无人船进行智能避障捕捞该智能避障捕捞系统的工作效率高、避障捕捞效果好，操控便捷，清洁模式可选，通过建模优化路径，提高避障捕捞的路径精确度。
一种水面清洁无人高精度智能捕捞系统

[发明专利]基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质-CN202211179272.3在审
发明人：杨保健;闫政;曹云龙;董中民 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于目标检测的农机避障方法、装置、农机、存储介质，方法包括：根据预先规划好的初始路径信息进行作业和控制摄像头采集目标图像；然后，从目标图像中识别出作业区域，根据路径区域和作业区域确定目标检测区域；然后，基于预设的目标检测算法，在目标检测区域进行目标检测，得到多个待识别对象，并识别出目标避障对象，基于预设的避障算法，根据目标避障对象在目标图像中所处的位置确定避障路径信息；根据避障路径信息控制驱动装置进行避障根据本实施例的技术方案，能够排除农机的作业设备对目标检测的干扰，并且根据待识别对象的识别排除农作物的干扰，能够有效提高农机避障路径的规划效率和准确性。
基于目标检测农机方法装置存储介质