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[发明专利]车辆轨迹预测模型建立及预测方法-CN201910416613.6有效
发明人：李德纮;杨东泉;丁保剑;秦伟 -专利权人：佳都新太科技股份有限公司;广州新科佳都科技有限公司;广东华之源信息工程有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆轨迹预测模型建立及预测方法，所述车辆轨迹预测模型建立，包括以下步骤：获取车辆的历史行驶轨迹数据，构建所述车辆的单辆车轨迹数据和路网车辆轨迹数据；进行筛选，得到筛选单辆车轨迹数据和筛选路网车辆轨迹数据；进行卡口补全，得到有效单辆车轨迹数据和有效路网车辆轨迹数据；建立有效单辆车轨迹数据的预测模型；建立有效路网车辆轨迹数据的预测模型；根据有效单辆车轨迹数据的预测模型和有效路网车辆轨迹数据的预测模型，构建融合训练集；根据融合训练集，对设定预测模型进行训练，生成车辆轨迹预测模型。
车辆轨迹预测模型建立方法

[发明专利]一种假冒救护车的嫌疑车辆的发现方法-CN202210664155.X有效
发明人：蔡岗;黄淑兵;张森;施一珑;黄瑛;张慧辰;尤冬海 -专利权人：公安部交通管理科学研究所
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明提供的一种假冒救护车的嫌疑车辆的发现方法，其构建了救护车特征检测模型、救护车判定模型和综合判断模型；其中，救护车特征检测模型中包括：号牌检测模型、车型检测模型、品牌检测模型、颜色检测模型、救护车典型特征检测模型，从救护车的外形特征角度将类似救护车的机动车筛选出来；然后通过救护车判定模型从救护车外形上进一步缩小数据范围，最后，基于车辆等级信息，使用综合判断模型进行筛选，从车辆登记信息中的车辆登记地、车辆使用性质、车辆所有者三个角度进行判断，找出假冒救护车的嫌疑车辆。
一种假冒救护车嫌疑车辆发现方法

[发明专利]车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110770115.9有效
发明人：贾郭峰;朱磊;贾双成;王斌 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：获取预设范围内各车辆的状态信息；根据状态信息，确定需要警示的目标车辆；为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于所述第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过所述第二类属性实现所述车辆实例预设的警示效果。该技术方案既能够对需警示的车辆交替显示不同颜色等第二类属性，又能够复用该组车辆模型中可供各车辆模型共同使用的第一类属性，节约了资源，提升了高精地图渲染显示的效率。
车辆显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位模型训练中基于联邦学习的移动设备选择方法-CN202211232648.2在审
发明人：刘辉;刘艳;吴宣够;周建平 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于移动数据处理技术领域，公开了一种车辆定位模型训练中基于联邦学习的移动设备选择方法，包括：建立模型训练系统用以训练车辆定位模型，且该系统包括车辆、安置于车辆上的移动设备以及中央服务器；建立李雅普诺夫优化模型，明确模型中的目标函数以及约束条件，并以此约束模型训练中所述中央服务器的成本；利用线性回归预测模型预测所述移动设备的模型训练时间；所述中央服务器在成本约束下依据模型训练时间选择至少一个目标移动设备执行车辆定位模型训练；每个所述目标移动设备均采集对应目标车辆移动过程中的车辆信息以执行本地训练；获取本地训练的本地参数，并在车辆定位模型中采用联邦平均算法聚合计算得到模型全局参数。
车辆定位模型训练基于联邦学习移动设备选择方法

[发明专利]一种车辆的自动驾驶系统及方法-CN202011198246.6有效
发明人：焦志锋;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆的自动驾驶系统及方法，车辆的自动驾驶系统可以包括感知模型、与感知模型通信连接的融合模型、与融合模型通信连接的规划决策模型、与规划决策模型通信连接的执行控制模型，则可以通过感知模型，用于确定车辆当前所处环境的目标对象，接着融合模型采集目标对象的特征参数，通过规划决策模型获取车辆的运动信息；根据运动信息与特征参数，生成自动驾驶指令，然后通过执行控制模型控制车辆对应的执行器执行自动驾驶指令，实现车辆的自动驾驶，从而通过自动驾驶系统中各个模型之间的通信连接关系，对车辆所处的环境进行信息获取、参数处理、决策生成，在实现车辆自动驾驶的同时，充分利用车载资源，提高了资源的可管理性与利用率。
一种车辆自动驾驶系统方法

[发明专利]一种高精度智能评判车辆特征点所在地理位置的方法-CN201810594771.6在审
发明人：张用明;王剑武;李庭迁;葛浩;吴国元;周永胜 -专利权人：合肥越明交通电子科技有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度智能评判车辆特征点所在地理位置的方法，包括：3D扫描目标车辆与水平线，建立目标车辆3D模型与水平线之间的第一关系模型；从目标车辆3D模型车顶向下且平行于水平面方向扫描第一关系模型，得到目标车辆车轮着地点与水平线之间的第二关系模型；判断第一关系模型中目标车辆朝向是否正确；在判断车辆朝向正确时，根据第二关系模型判断目标车辆是否压线。
目标车辆关系模型所在地理位置车辆特征评判水平面方向智能着地点车顶压线平行车轮扫描

[发明专利]一种车辆控制方法及设备-CN202211335319.0在审
发明人：郎睿 -专利权人：云控智行科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆控制方法、装置及设备，该方案可以包括：根据目标车辆的相关状态数据，确定所述目标车辆的虚拟模型；利用所述虚拟模型，生成与所述目标车辆相关的交通控制指令。由于所述虚拟模型可以从车辆属性信息、车辆服务信息和车辆事件信息三个角度描述网联车辆，因此可以将各种类型的网联车辆映射到云端平台中的虚拟模型，从而云端平台可以基于所述虚拟模型生成与所述目标车辆相关的交通控制指令，由此可以基于虚拟模型控制多种多样的网联车辆，以实现根据云控数据对在云端对网联车辆进行多体协同控制。
一种车辆控制方法设备

[发明专利]一种基于多传感器融合的车型检测方法-CN202111612973.7有效
发明人：韩坤林;龚加兴;缪庆旭;孙铁元;邢春超;桑晓玉;刘文韬;张朋;刘大洋;李仁富;张胜雨;伍仙桥;唐皎 -专利权人：招商局重庆公路工程检测中心有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G08G1/015 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的车型检测方法，包括以下步骤：分别通过激光雷达传感器、地磁传感器、视频传感器采集车辆数据，根据车辆数据获取车辆高度特征、车辆磁场特征、车辆边缘特征和车辆纹理特征；据车辆高度特征确定车型检测模型：若车辆高度为1.6‑3米，车型检测模型选为概率神经网络模型；若车辆高度小于1.6或大于3米，车型检测模型选为支持向量机模型；将车辆高度特征、车辆磁场特征、车辆边缘特征和车辆纹理特征输入到车型检测模型中，对车辆车型进行检测。本发明可以解决现有技术采用单一的检测手段对车辆车型进行识别，识别结果不够精准的技术问题。
一种基于传感器融合车型检测方法

[发明专利]车库车辆数量检测方法、装置及电子设备-CN202310779638.9在审
发明人：苏志锋;苏沁宁 -专利权人：平安银行股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车库车辆数量检测方法、装置及电子设备，方法包括：获取待检测的车库车辆图像；将车库车辆图像输入至车辆数量检测模型；其中，车辆数量检测模型包括：主干网络和密度预测分支网络；车辆数量检测模型在训练时还包括检测分支网络，密度预测分支网络的参数量小于检测分支网络的参数量；车辆数量检测模型为基于预设的车库车辆图像训练样本集对主干网络、检测分支网络和密度预测分支网络同时训练后得到的；通过车辆数量检测模型输出车库车辆图像对应的车辆数量检测结果本申请通过包括主干网络和密度预测分支网络的车辆数量检测模型来完成车辆数量预测，是一种轻量级的车辆计数模型，对边缘化设备更友好。
车库车辆数量检测方法装置电子设备

[发明专利]一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置-CN202211236736.X在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置，其中，该方法包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划；根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划提高了车辆节油速度规划的最优性和鲁棒性。
一种用于智能驾驶速度规划方法装置

[发明专利]一种基于注意力模型的智能网联车跟驰模型-CN202211210700.4在审
发明人：熊明强;谯杰;江萌;刘铮;夏芹;张强 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及车辆跟驰技术领域，具体涉及一种基于注意力模型的智能网联车跟驰模型，数据获取模块，用于获取历史车辆跟驰数据，所述历史车辆跟驰数据包括车辆信息、车距信息；模型构建模块，用于根据获取到的历史车辆跟驰数据，利用神经网络算法，构建BP神经网络模型；还用于根据获取到的历史车辆跟驰数据，构建Gipps跟驰模型；线性组合模块，用于根据构建好的BP神经网络模型和Gipps跟驰模型，进行线性组合，生成对应的线性组合预测模型；速度预测模块，用于利用线性组合模型，根据上一时刻下的车辆跟驰数据，对跟驰车辆的当前跟驰速度进行预测。本方案能够在确保跟驰车辆安全的前提下，实现对跟驰车辆的跟驰速度的真实预测。
一种基于注意力模型智能网联车

[发明专利]面向车辆簇的数据内容缓存方法-CN202310089125.5在审
发明人：唐余亮;叶文慧;郑可;韦驰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04W40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向车辆簇的数据内容缓存方法，包括：获取通信范围内的每辆车与其邻居车辆之间的相对移动性和内容偏好相似度，以便根据相对移动性和内容偏好相似度对宏基站覆盖范围内的所有车辆进行分簇；宏基站构建全局模型，以便每个车辆簇的簇头车辆下载全局模型参数；每个车辆簇的簇头车辆根据全局模型参数和本地训练样本对局部模型进行训练，以得到更新后的局部模型参数；宏基站聚合所有接收到的更新后的局部模型参数，并更新全局模型参数，直至全局模型收敛；每个车辆簇的簇头车辆根据训练好的全局模型进行相应的内容缓存；从而在降低车辆网络拓扑动态性的基础上有效提升内容的缓存命中率及缓存交付率。
面向车辆数据内容缓存方法

[发明专利]一种构建车辆喷涂模型的方法及系统-CN202011238217.8有效
发明人：金鑫;刘绮;李朝将;石义官;邹雨初;左镇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种构建车辆喷涂模型的方法及系统。所述方法为获取待喷涂车辆的点云数据；将所述待喷涂车辆的点云数据与数据库内存储的所有车辆模型的点云数据进行比对，确定所述待喷涂车辆的车辆类型及对应的喷涂图案；根据所述喷涂图案与所述待喷涂车辆的点云数据，采用泊松重建方法进行重构，得到所述待喷涂车辆的车辆喷涂模型；所述车辆喷涂模型用于实现对车辆的喷涂。本发明有效地建立具有高质量的融合喷涂颜色信息的车辆表面模型，为后续对车辆实现自动化、智能化的喷涂提供了高精度和高质量的模型基础。
一种构建车辆喷涂模型方法系统

[发明专利]一种基于人-车-路模型的脑-控车辆的脑-机接口参数和动力学参数设计方法-CN201410816042.2在审
发明人：毕路拯;范新安;王明涛;滕腾;陆赟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明的目的是提出一种基于人-车-路模型的脑-控车辆的脑-机接口参数和动力学参数设计方法，主要应用于脑-控车辆动力学参数设计、脑-控识别模型的参数设计以及脑-控驾驶性能测试。本发明借助于虚拟仿真平台，考虑驾驶员的驾驶特性，对设置的脑-控车辆的动力学参数和脑-机接口参数进行测试。该系统包括：人-车-路模型和信息储存模块。其中人-车-路模型包括：脑-控驾驶员模型、BCI识别模型、控制规则、执行器模型、车辆模型以及虚拟道路环境模块。系统模拟的是脑-控驾驶车辆的过程，通过改变车辆动力学参数、识别模型的参数，获得车辆状态响应，并对其进行分析,优化车辆动力学和识别模型参数，为个性化脑-控车辆设计提供基础。
一种基于模型车辆接口参数动力学设计方法

[发明专利]车辆的自动驾驶控制方法、装置及电子设备-CN202210517268.7在审
发明人：刘征宇;谭益农;朱振广;梁琪;李柳涛 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开提供了车辆的自动驾驶控制方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习、智能交通技术领域。具体实现方案为：确定车辆当前的车辆状态信息，以及车辆状态信息对应的模型参数序列，其中，模型参数序列包括：模型预测控制器在预测时域内各个预测时间点上的模型参数信息，其中，不同预测时间点上的模型参数信息不同；利用模型预测控制器，根据模型参数序列以及车辆的期望轨迹，确定控制量序列；根据控制量序列，对车辆进行自动驾驶控制处理，从而能够基于车辆当前的车辆状态信息，确定模型参数序列；且针对不同的预测时间点，采用不同的模型参数信息，加快模型预测控制器的收敛速度，提高车辆的自动驾驶控制效率。
车辆自动驾驶控制方法装置电子设备