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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[外观设计]苹果采摘机器人-CN202230541106.8有效
发明人：李林蔚;龚虎梅 -专利权人：西华大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：苹果采摘机器人。2.本外观设计产品的用途：用于采摘苹果的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
苹果采摘机器人

[外观设计]苹果采摘机器人-CN202130016427.1有效
发明人：刘甜甜 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：苹果采摘机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于采摘苹果的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
苹果采摘机器人

[发明专利]一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统-CN201611030897.8在审
发明人：祝凤娟 -专利权人：祝凤娟
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统，由1个具有4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成。该基于机器视觉的苹果采摘机器人系统基于立体视觉系统，能够自动识别和检测苹果的位置，继而引导机械手到达果实位置，实现自主采摘苹果的任务。
苹果采摘机器人基于机器机械手视觉气动比例控制系统双目立体视觉系统立体视觉系统苹果自动识别采摘果实检测

[发明专利]苹果采摘机器人欠驱动末端工具-CN201310005609.3有效
发明人：罗海风 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2013-01-08 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开一种苹果采摘机器人欠驱动末端工具，包括：果实姿态自适应机构，果实分离、切割机构。其中，果实分离、切割机构置于果实姿态自适应机构，果实姿态自适应机构可安装于苹果采摘机器人的定位机构。该末端工具的果实姿态自适应机构可调整其果实分离、切割机构相对于采摘对象果实的生长姿态。该末端工具的果实分离、切割机构整体为欠驱动形式，采用同一套动作元件依次实现果实分离、切断果梗的顺序动作。该苹果采摘机器人欠驱动末端工具可应用于机器人采摘领域，实现苹果类球形果实的机械化采摘作业。
苹果采摘机器人驱动末端工具

[发明专利]一种智能化程度高的机器人-CN201810542330.1在审
发明人：孟玲 -专利权人：深圳源广安智能科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能化程度高的机器人，包括环境感知装置、运动装置、识别装置、采摘装置和传输装置，所述环境感知装置用于对种植区域的障碍物进行检测，所述运动装置用于机器人对障碍物进行躲避，在种植区域内自由移动，所述识别装置用于对种植区域内树冠苹果进行识别，所述采摘装置用于对树冠苹果进行采摘，所述传输装置用于将采摘的苹果从树冠运输到地面。本发明的有益效果为：提供了一种智能化程度高的机器人，实现了种植区域的障碍物检测和苹果的采摘，大大的减轻了人类的工作负担，提高了采摘效率，通过传输装置将苹果从树冠运送到地面，保证了苹果的完好性。
种植区域苹果树冠传输装置智能化采摘机器人环境感知装置采摘装置识别装置运动装置障碍物障碍物检测工作负担人本发明完好性运送检测运输保证

[发明专利]一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法-CN201510359242.4在审
发明人：吴海峰 -专利权人：吴海峰
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法，包括图像分割；目标果实确定；识别区域提取；快速模板提取识别；目标果实定位的步骤。本发明方法可提高苹果采摘机器人的采摘速度，缩小与人工采摘速度的差距，实用性强。
一种苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法

[实用新型]具有新型行走机构的苹果采摘机器人-CN202320540783.7有效
发明人：赵英虎;郝骞;刘俊生;卢谌;秦廷 -专利权人：山西晋中理工学院
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有新型行走机构的苹果采摘机器人，涉及苹果采摘机器人领域，包括车体、履带、采摘机械手、料斗、自动码放机构、限位机构和放置箱，所述车体的底端设置有履带，所述车体的顶端设置有采摘机械手，所述采摘机械手的一侧设置有料斗本实用新型通过伺服电机、第一螺纹杆、移动块、滑动板、电动推杆和连接环可带动下料管进行前后移动，使苹果在放置箱的内部进行前后码放，通过电动推杆和连接环可带动下料管进行左右移动，使苹果可在放置箱的内部进行左右码放，使具有新型行走机构的苹果采摘机器人可将采摘下的苹果码放至放置箱的内部，使苹果便于统一收集转移。
具有新型行走机构苹果采摘机器人

[实用新型]一种苹果采摘机器人的末端执行器-CN202120897239.9有效
发明人：陈军;陈超;胡广锐;李传林;蔡皓轩;张是夏;孙丽娟;陈雨;张硕 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的末端执行器，包括用于连接机械臂的连接件、输果管、割刀、舵机和包裹器，并且输果管、割刀、舵机和包裹器安装在连接件的一端。包裹系统的包裹器由舵机驱动，实现包裹苹果的动作；切割系统采用舵机做动力源，通过割刀切割苹果柄。本末端执行器采用不接触果实采摘，降低损伤，而且有特定的传送系统可以采摘后直接输送，节约时间。可满足球形果实采摘机器人的需要，对实现苹果采摘机器人的实用化和商业化大有裨益。
一种苹果采摘机器人末端执行

[实用新型]一种轻量化双臂苹果采摘机器人-CN202220407779.9有效
发明人：杨福增;王美茸;王常林;卞雨观;曹亚州 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动器和PLC控制器组成本实用新型通过简化机械臂结构，轻量化现有用于采摘苹果的工业六轴机械臂，可降低苹果采摘机器人的生产、维修和学习成本，扩展苹果采摘机器人的作业空间，提高苹果采摘机器人作业效率。
一种量化双臂苹果采摘机器人

[发明专利]一种基于图像识别的苹果采摘机器人-CN202311080142.9在审
发明人：郝骞;王召巴;杨风 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种苹果采摘机器人，涉及农业采摘技术领域，包括采摘机器人本体，所述采摘机器人本体上表面的一侧设置有微处理器，本发明一种基于图像识别的苹果采摘机器人，通过设置的图像采集机构、翻转组件和挡光组件，在图像采集装置扫描到苹果时，三级伸缩杆进行伸缩工作带动横板、第一镜面和第二镜面位移，辅助图像采集装置进行苹果的全方位采集工作，当翻转板处于苹果的两侧时，感应器本体扫描到苹果带动电机本体转动，辅助第二镜面与翻转板翻转，在三级伸缩杆进行伸缩工作的同时带动遮阳布展开，为图像采集装置遮挡两侧的阳光，辅助图像采集装置针对苹果进行采集，达到了图像采集装置可以全方位采集到苹果的目的。
一种基于图像识别苹果采摘机器人

[发明专利]一种果实振荡状况下采摘机器人的采摘方法-CN201110007518.4有效
发明人：赵德安;吕继东;姬伟;陈玉;沈慧良;张颖 -专利权人：江苏大学
申请日： 2011-01-14 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人的果实采摘方法，该方法通过图像采集步骤连续实时采集果实图像；目标果实检测步骤对采集的图像进行预处理，去除背景，检测出图像中的目标果实；快速傅立叶变换对目标果实振荡周期计算步骤；单目视觉测距方法对目标果实深度计算；机器人直动关节行程速度确定步骤和目标果实采摘步骤。通过该方法可以实现满足苹果等类球状果实震荡下的采摘机器人采摘过程，提高采摘机器人的采摘效率。
一种果实振荡状况采摘机器人方法

[发明专利]一种苹果采摘机器人末端执行器抓取力主动柔顺控制方法-CN201610821173.9有效
发明人：姬伟;唐伟;许波;钱志杰;孟祥利;赵德安 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行器抓取力主动柔顺控制方法，属于采摘机器人控制技术领域，该抓取力控制方法特征在于由苹果采摘机器人末端执行器上配置的力传感器以及编码器采集得到作用于抓取对象上的作用力和以及位置变换量该控制方法可以有效降低采摘机器人对苹果的抓取损伤率，并且提高机器人在野外工作的抗干扰能力。
抓取苹果采摘机器人末端执行器阻抗控制器主动柔顺控制采摘机器人递归最小二乘法控制技术领域采集抗干扰能力刚度参数刚度系数环境要求力传感器输出结果位置变换遗忘因子在线辨识编码器辨识器力控制配置的损伤率二阶机器人苹果

[实用新型]一种模块化苹果采摘机器人-CN202222922042.3有效
发明人：赖庆辉;李沛航;周生武;谭钰;杨乐;赵凯 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化苹果采摘机器人，属于采摘机器人技术领域。所述的模块化苹果采摘机器人包括视觉模块、传感器控制模块、机械臂采摘模块、行走驱动模块、收集模块、供能模块、车体机架；所述的机械臂采摘模块、收集模块和供能模块分别安装在车体机架上，车体机架的底部安装有行走驱动模块，视觉模块和传感器控制模块安装在机械臂采摘模块上，传感器控制模块分别与视觉模块、机械臂采摘模块、行走驱动模块电性连接，传感器控制模块、视觉模块、机械臂采摘模块、行走驱动模块均与供能模块电性连接。本实用新型整机采用模块化设计理念，各模块可进行升级或替换，具有很好的通用性，结构简单，集成度高，有效提高了采摘机器人的通用性。
一种模块化苹果采摘机器人

[发明专利]一种新型履带式苹果采摘机器人-CN201610141552.3在审
发明人：杨福增;王帅先;刘明阳 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型履带式苹果采摘机器人，主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统。其特征是履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂。控制系统采用ARM处理器，对采摘机械臂以及末端执行器上中的各种传感器信息进行融合处理得出相应的控制信号，从而对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相控制，驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行自动采摘四个采摘机械臂可独立同时进行采摘工作，极大地提高了苹果采摘机器人的工作效率。
一种新型履带式苹果采摘机器人

[实用新型]一种新型履带式苹果采摘机器人-CN201620194948.X有效
发明人：杨福增;王帅先;刘明阳 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型履带式苹果采摘机器人，主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统。其特征是履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂。控制系统采用ARM处理器，对采摘机械臂以及末端执行器上中的各种传感器信息进行融合处理得出相应的控制信号，从而对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行控制，驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行自动采摘。四个采摘机械臂可独立同时进行采摘工作，极大地提高了苹果采摘机器人的工作效率。
一种新型履带式苹果采摘机器人

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