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[发明专利]基于深度学习的航拍车辆实时检测方法-CN201810479135.9有效
发明人：谢雪梅;曹桂梅;杨文哲;杨建秀;石光明 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于深度学习的航拍车辆实时检测方法，主要解决现有技术难以在保证实时性的基础上对复杂场景下的航拍车辆目标进行精确检测的问题。实现步骤为：1.构建航拍车辆数据集；2.设计多尺度特征融合模块，结合该模块对基于深度学习的RefineDet实时目标检测网络进行优化，从而得到航拍车辆实时检测网络；3.利用交叉熵损失函数和焦点损失函数对航拍车辆实时检测网络依次进行训练；4.用训练好的检测模型对待检测的航拍车辆视频中的车辆进行检测。本发明设计的多尺度特征融合模块能够有效提高对航拍车辆目标的信息利用率，同时利用两个损失函数能够对航拍车辆数据集进行更为充分的训练，从而提高复杂场景下的航拍车辆目标的检测准确率。
基于深度学习航拍车辆实时检测方法

[发明专利]自动配准融合航拍图像和近景图像的方法-CN201310410587.9有效
发明人：刘文君;尹志勇;冯成建;苏森;李奎;明建雄 -专利权人：中国人民解放军第三军医大学第三附属医院
申请日： 2013-09-11 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动配准融合航拍图像和近景图像的方法，包括：对采集到的航拍图像和设置标志板近景图像进行平滑、锐化,消减航拍图像和设置标志板近景图像的噪声，增强航拍图像和设置标志板近景图像的边缘，然后进行坐标转换处理获取图像增强后的航拍图像和设置标志板近景图像俯视图；根据航拍图像和设置标志板近景图像俯视图中标志板尺寸所确定的数学转换比例关系，将设置标志板近景图像转换到航拍图像的坐标系中，完成统一坐标变换；在航拍图像中搜索定位所述设置标志板近景图像的对应位置，根据互相关相似性测度确定两幅图像之间的配准变换关系；采用图像像素RGB值加权法实现航拍图像和设置标志板近景图像重叠区域的融合。
自动融合航拍图像近景方法

[发明专利]一种多建筑物的三维重建方法及系统-CN202110494144.7有效
发明人：何玉生;杨江川;石赛群;问静怡 -专利权人：杭州今奥信息科技股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供多建筑物的三维重建方法及系统，方法包括：将航拍图像集一输入到神经网络模型中，以识别得到航拍图像集一中的待识别建筑物的最小外接矩形，根据航拍图像集一的拍摄参数来计算最小外接矩形所需的外扩距离；将航拍图像集二的拍摄参数输入至预设高度计算公式中，以计算得到航拍图像集二中的待识别建筑物的建筑物高度；根据外扩距离和建筑物高度对航拍设备设置飞行轨迹；航拍设备根据飞行轨迹对待识别建筑物进行数据采集，从而获取得到含有位置信息的航拍图像集三，对航拍图像集三进行处理以得到待识别建筑物的三维模型
一种建筑物三维重建方法系统

[实用新型]一种航拍无人机-CN201520729336.1有效
发明人：钟少央;王仁锋 -专利权人：温州乐享科技信息有限公司
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机，更具体地说是一种航拍无人机，方便在航拍过程中对拍摄的角度和方位进行控制，以便于拍摄到想要的画面，同时装置设有减震装置，使得航拍的效果更好。OSD模块设置在无人机本体的内部，并且位于无人机本体的上端，通讯模块设置在OSD模块的下方，定位导航模块设置在通讯模块的右侧，电机设置在蓄电池组的右侧，连接轴设置在电机的正下方，航拍装置固定件设置在连接轴的底端，减震装置设置在航拍装置固定件的周围，固定支撑架固定连接在无人机本体的底端，航拍装置固定设置在航拍装置固定件的内部，并且位于航拍装置固定件的下端，航拍追踪控制模块设置在蓄电池组的右侧，并且位于电机的上方
一种航拍无人机

[实用新型]一种航拍螺旋架-CN201620813785.9有效
发明人：张锦海 -专利权人：惠州市东阳智能技术股份有限公司
申请日： 2016-07-30 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A63H27/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航拍螺旋架，由四个边架围成四边框体，四边框体的四个角有电机安装部，四边框体中间有一中心安装部，中心安装部延伸有四个支臂分别与所述四边框体的电机安装部固接，中心安装部上面安装一保护盖。一种航拍飞行器包括航拍螺旋架，摄像装置、航拍控制电路、电池装于所述保护盖内，拍摄头安装于所述拍摄头安装孔中，电机安装部上安装有电机，螺旋桨安装于所述电机输出轴上，航拍天线固定于其中一个边架中，无线传输装置装于所述航拍天线顶部本实用新型作为航拍飞行器使用,能进一步准确控制航拍飞行方向，便于在不同的飞行地理环境中穿越飞行航拍。
一种航拍螺旋

[实用新型]一种多角度VR航拍无人机-CN201720484296.8有效
发明人：施一梁 -专利权人：杭州云柒贰零文化传媒有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型主要公开了一种多角度VR航拍无人机，其技术方案包括机体、机翼和桨片，机体内设有航拍装置，航拍装置包括支撑架、转动台、转动电机和航拍器，转动台通过支撑架设置在机体的内部，转动电机横向设置在支撑架上，转动电机的输出轴与转动台连接，转动台内设有转动盘，转动盘上设有被动齿轮和转动杆，转动电机的下侧设有航拍电机，航拍电机的输出轴伸入转动台与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮相啮合，转动杆的一端与转动盘连接，转动杆的另一端伸出转动台与航拍气缸连接，航拍气缸的活塞杆与航拍器连接。
一种角度 vr 航拍无人机

[实用新型]一种具有高稳定性的VR航拍无人机-CN201720484385.2有效
发明人：施一梁 -专利权人：杭州云柒贰零文化传媒有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型主要公开了一种具有高稳定性的VR航拍无人机，其技术方案包括机体、机翼和桨片，机体内设有航拍装置和除雾装置，机体的上下两侧均设有航拍仓，航拍装置位于航拍仓内，航拍装置包括移动电机、转动杆、移动杆、移动板和航拍器，移动电机与转动杆连接，移动杆与转动杆螺纹连接，移动杆通过移动板与航拍器连接，移动板内设有转动电机，除雾装置包括加热仓、引气管、气泵和出气管，加热仓通过引气管与气泵连接，气泵通过出气管与航拍仓连通
一种具有稳定性 vr 航拍无人机

[实用新型]基于无人机航拍的配合装置-CN202123340832.2有效
发明人：夏仲禹;姚力;范宇宸;马永灿 -专利权人：江苏先行无人机科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于无人机航拍的配合装置，包括无人机和航拍器，航拍器位于无人机的底部，无人机底部的左右两侧均设置有定位器，航拍器的左右两侧均开设有卡接槽。本实用新型通过设置无人机、航拍器、定位器、定位槽、定位机构和调节机构的配合使用，通过对调节杆进行拉动带动定位机构进入定位槽的内部，此时可以拆卸航拍器进行检修，检修后将航拍器放置于四个定位器之间并反方向拉动调节杆，通过与定位机构的配合使用对航拍器进行固定，解决了现有无人机的航拍器在发生损坏后需要对其进行维修，而通常的维修方式较为繁琐，不便于维修人员进行维修，因此就需要一种方便维修的配合装置来帮助维修人员。
基于无人机航拍配合装置

[发明专利]直升机航拍装置-CN201210315404.0无效
发明人：林威 -专利权人：神翼航空器科技（天津）有限公司
申请日： 2012-08-30 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可以记录航拍过程中直升机与地表或地表建筑物顶的垂直高度的直升机航拍装置，包括固定在直升机上的航拍云台，以及安装在航拍云台内的数码相机，所述航拍云台内还安装有测距仪。采用本发明结构的直升机航拍装置，根据测距仪所记录的直升机距离地面的距离值，结合航拍区域内设置若干GPS定位点，能够计算出航拍区域的海拔高度值，进而在拼接出所测绘区域的平面地图的基础上，建立起该区域立体的地形地貌图像
直升机航拍装置

[发明专利]直升机航拍装置-CN201210063245.X无效
发明人：林威 -专利权人：神翼航空器科技（天津）有限公司
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可以记录航拍过程中直升机与地表或地表建筑物顶的垂直高度的直升机航拍装置，包括固定在直升机上的航拍云台，以及安装在航拍云台内的数码相机，其特征在于：所述航拍云台内还安装有测距仪。采用本发明结构的直升机航拍装置，根据测距仪所记录的直升机距离地面的距离值，结合航拍区域内设置若干GPS定位点，能够计算出航拍区域的海拔高度值，进而在拼接出所测绘区域的平面地图的基础上，建立起该区域立体的地形地貌图像
直升机航拍装置

[发明专利]航拍视频在数字地球上的融合显示方法和装置-CN202210135363.0有效
发明人：高宏建 -专利权人：北京清晨动力科技有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种航拍视频在数字地球上的融合显示方法和装置，该方法包括：航拍视频数据加载和解析步骤：解析航拍视频数据获得航拍视频数据帧，将航拍视频数据帧作为纹理加载到图像处理单元，并获取当前加载的视频数据帧对应的航拍摄像机位置和姿态；在已构建的数字地球上构建视锥面，根据航拍视频数据帧对应的摄像机位置和姿态计算视锥面变换矩阵，来基于视锥面变换矩阵进行投影变换以将视锥面投影到数字地球，并将航拍视频数据帧作为纹理映射到视锥面，以在数字地球上三维渲染视锥面；根据当前航拍视频数据帧对应的摄像机位置和姿态数据构建航拍摄像机第一人称视角变换矩阵，进行数字地球视点位置姿态与摄像机位置姿态的同步。
航拍视频数字地球融合显示方法装置

[发明专利]一种飞行器航拍图片拼接管理系统-CN201711248218.9有效
发明人：阮俊杰;王敏;苏敬华;吴建强;黄宇驰;唐浩 -专利权人：上海市环境科学研究院
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明提供一种航拍图片拼接管理系统，通过航拍与无线通信与GPS技术的结合，在空中完成对地面图像的捕获，将图像发送至该系统，可以实现在线实时预览航拍器上的摄像视频，同时可以进行连接摄像头、断开摄像头和启动/停止监控航拍点操作。同时可以设置航拍网格，在航拍器起飞前通过系统上的串口模块配置飞机拍照距离，还可以对航拍器传输过来的图像进行处理拼接，从而实现对地面图像进行超清晰广角拍摄。
一种飞行器航拍图片拼接管理系统

[发明专利]一种基于无人机遥感技术的航拍相片地物特征点提取方法-CN202010502388.0在审
发明人：张文;王志伟;宜树华;陈建军;阮玺睿;秦彧;岳广阳;宋雪莲 -专利权人：贵州省草业研究所
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机遥感技术的航拍相片地物特征点提取方法，包括：获取航拍相片；提取航拍相片的中心经纬度信息；根据航拍相片的中心经纬度信息、卫星影像信息、底图信息，匹配航拍相片至经纬度信息位置处；以地理校正后的航拍相片为参考，在卫星影像图上进行地物类型识别；对地物类型识别后的航拍相片，进行地物特征点提取。
一种基于无人机遥感技术航拍相片地物特征提取方法

[实用新型]一种城市规划用航拍无人机-CN202121061641.X有效
发明人：杨思宇;李佳蕾 -专利权人：杨思宇
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型属于航拍无人机技术领域，尤其为一种城市规划用航拍无人机，包括航拍无人机本体，所述航拍无人机本体外侧对称设置有两组防撞组件；通过设置的防撞组件，使得该城市规划用航拍无人机在发生碰撞时，可由防撞组件内的弹簧A和弹簧B对碰撞进行缓冲，而且可通过上下的防护网壳将航拍无人机本体保护在内，避免航拍无人机本体的旋翼被外界的杂物缠绕，通过设置的加固组件，可以上下两个防护网壳之间进行加固，提高整体的强度。
一种城市规划航拍无人机

[发明专利]一种无人机航拍系统和航拍方法-CN201510781293.6在审
发明人：张勇 -专利权人：南京衡创天伟无人机技术有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航拍系统和无人机航拍方法，包括至少两架无人机和地面控制站，地面控制站与无人机之间通过数据传输链路进行信息互通，通过在无人上设置移动视频基站任务载荷装置，在不同所述无人机之间建立无线通信连接，将信道条件好的无人机作为移动通信中转站，向地面控制站传送拍摄到的航拍图片信息。本发明中的无人机航拍系统和无人机航拍方法利用信道好的无人机作为移动通信中转站，解决了现有技术中存在的航拍所得到的图像质量较差的问题，改善了航拍图像的传输效果，提高了航拍图像的质量。
一种无人机航拍系统方法