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[发明专利]一种轨交巡检机器人的底盘及机器人-CN202111445178.3在审
发明人：邓成呈;汪春;丁祥宇;叶德辉;张猛 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：障碍清除机构包括清除主体、夹持臂和探测头。底盘壳体的一侧壁上开设有容置槽，夹持臂的固定端铰接于容置槽内一端，夹持臂的活动端设置有夹爪组件。通过在底盘外壳的前方设置探测头、夹持臂及夹爪组件，探测头用以检测机器人在运动过程中前方是否有阻碍其运行的杂物，若检测到杂物的存在则发送信号至控制单元，控制单元接收到信号后将控制夹持臂旋转至底盘外壳前方，并通过夹爪组件进行夹持杂物，然后通过控制单元控制夹持臂收回，在收回过程中夹爪组件松开，以使杂物落在轨道外部，进而使得底盘不会与其前进方向的杂物出现碰撞，提高巡检效率。
一种巡检机器人底盘

[实用新型]一种集取件喷雾于一体的多功能爪头-CN202020621424.0有效
发明人：蔡其祥 -专利权人：上海震界自动化设备制造有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集取件喷雾于一体的多功能爪头，将取件和喷雾集成到一个爪头上，只需转动爪头即可视线二者功能切换，省时省力，大大提高了生产效率，取件模块和喷雾模块分别设置在连接臂的两端，连接臂的中部垂直于连接臂设置有连接端头，连接端头与配套动力设备连接，用于驱动连接臂移动和翻转，管路铺设在连接臂内并与取件模块和喷雾模块匹配连接；气动夹爪的机体固定设置在连接臂的端部，产品光电检测传感器通过支架固定设置在气动夹爪的机体上，长筒状结构的侧壁上设置有多个安装通孔，长筒状结构的外壁上沿长度方向间隔交替设置有喷雾头和吹气嘴，喷雾头和吹气嘴内端与铺设在连接臂内的管路连通。
一种集取件喷雾一体多功能

[实用新型]一种机械爪的爪臂与夹爪连接结构-CN201620523297.4有效
发明人：谭俊峰;黄权 -专利权人：湖南新天力科技有限公司
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械爪的爪臂与夹爪连接结构，包括夹爪、爪臂、L形连接块、定位块、销轴、夹紧螺栓、碟簧和定位柱，夹爪由夹持板和限位板构成L形夹持结构，爪臂的前端弯折延伸有勾头，L形连接块由固定块和夹紧块构成，固定块与夹持板的安装面贴合并固定连接，夹紧块凸出于限位板，夹紧块的中部纵向穿接有可回转的销轴，勾头的两侧端上紧固连接有定位块，夹紧块的两端横向开设有夹紧孔，夹紧孔上依次装设有碟簧和定位柱，夹爪与爪臂之间通过夹紧螺栓施力于压接碟簧并通过定位柱压接在定位块上实现紧固连接通过采用分体式构件组配连接结构，装拆方便，保证夹爪抓板时的夹持力度适中，灵活可调。
一种机械连接结构

[实用新型]简易彩钢瓦夹瓦钳-CN202020248550.6有效
发明人：白飞;郭文新;李如会;陶品 -专利权人：中国十九冶集团有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： E04D15/02 文献下载
摘要：本实用新型简易彩钢瓦夹瓦钳，属于建筑施工工具领域，目的是解决使用不便，夹瓦效果不佳且效率低下的问题。包括固定钳爪和动钳爪；固定钳爪包括固定钳头和固定钳爪臂；动钳爪包括动钳头和动钳爪臂；固定钳头呈L形，包括固定钳嘴部和固定连接部；动钳头呈钩形，包括动钳嘴部和动连接部；固定连接部与动连接部相互铰接；由固定钳爪臂和动钳爪臂驱动固定钳头和动钳爪夹合与分离；且固定钳头和动钳头包围形成夹持腔体；动钳嘴部呈朝向固定钳嘴部且朝向夹持腔体内延伸的尖形。本实用新型，动钳嘴部与固定钳嘴部能够良好配合，大幅度提高了两块瓦片拼接的紧贴度，提高了夹瓦质量；且一位操作人员便可进行操作，提高了夹瓦效率。
简易彩钢瓦夹瓦钳

[实用新型]板材冲压固定装置-CN201720235187.2有效
发明人：沈岗;张忠;沙峰 -专利权人：艾佩达电子通信设备（上海）有限公司
申请日： 2017-03-12 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B21D39/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种板材冲压固定装置，底座上设置有立柱，立柱的上端设置有横梁，横梁上设置有第一油缸，第一油缸的活塞杆竖直向下且与活动横梁连接，活动横梁与立柱构成竖直方向的滑动导向配合，活动横梁的下板面设置有冲头，装置还包括用于固定板材的夹紧机构，底座上设置有与冲头配合的膨胀头，膨胀头包括多个夹臂爪，夹臂爪位于膨胀头周向间隔设置多个，多个夹臂爪围合的区域构成冲头穿过开口，启动第一油缸，使得冲头实施对两板材冲压变形，将冲压变形的钣金挤压至膨胀头的多个夹臂爪围合的开口内，并且在膨胀头的多个夹臂爪的夹紧作用下，使得挤压至开口内的钣金进一步地夹紧，实现两板材的钣金件充分夹紧变形，确保两钣金的固定牢靠度。
板材冲压固定装置

[发明专利]一种汽车智能制造用便于操作的转运装置-CN202111579724.2在审
发明人：杨才军;石伟;王超 -专利权人：杨才军
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及汽车零件加工领域，具体是涉及一种汽车智能制造用便于操作的转运装置，包括上料组件、水平传送带和移料机械手臂，上料组件具有一个逐级递升的水平载具，上料组件上还设有若干个与水平载具滑动连接用于对摆臂限位的竖直限位件；移料机械手臂具有一个适应摆臂形状而夹取摆臂的机械夹爪；其中，机械夹爪的头端具有三个夹紧件，每个所述夹紧件靠近机械夹爪头端轴线的一端均具有两个抵紧件。其一，本发明的机械夹爪上的三个夹紧件上均设有两个自适应相对移动的抵紧件，能够有效的针对摆臂形状夹紧摆臂；其二，本发明设有竖直定位机构，能够根据摆臂摞列后的间距精确控制承载摆臂的水平载具升降高度，继而保证移料机械手臂精确抓取摆臂
一种汽车智能制造便于操作转运装置

[发明专利]一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置-CN202311008910.X在审
发明人：朱明 -专利权人：无锡海基智能机器人有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A22C17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，装置包括台面，以及设于台面上的分割机，所述台面的对立侧安装有两个协作机械臂，所述协作机械臂的工作端均安装有电动夹爪，所述电动夹爪用于在协作机械臂的带动下抓取肉块并通过分割机将肉块进行分割；装置还包括用于监测定位肉块位置的第一摄像头，以及用于监测电动夹爪抓取情况的第二摄像头，以及用于根据第一摄像头和第二摄像头的监测结果控制两个协作机械臂和电动夹爪工作的控制器。该装置通过双协作机械臂代替人工手动操作，配合摄像定位技术实现了肉块的自动化分割，避免了手动操作的风险性，且有助于提高分割效率，长期保持分割的精度。
一种基于协作机械自动分割装置

[实用新型]一种具有多功能爪头的取件喷雾一体机-CN202020621415.1有效
发明人：蔡其祥 -专利权人：上海震界自动化设备制造有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有多功能爪头的取件喷雾一体机，将取件和喷雾集成到一个爪头上，只需转动爪头即可视线二者功能切换，省时省力，大大提高了生产效率，六轴机器人和电气控制箱均固定设置在底座上，多功能爪头固定设置在六轴机器人的动力输出端上，多功能爪头和六轴机器人与电气控制箱之间电连接；取件模块和喷雾模块分别设置在连接臂的两端，管路铺设在连接臂内并与取件模块和喷雾模块匹配连接；气动夹爪的机体固定设置在连接臂的端部，产品光电检测传感器通过支架固定设置在气动夹爪的机体上，长筒状结构的侧壁上设置有多个安装通孔，长筒状结构的外壁上沿长度方向间隔交替设置有喷雾头和吹气嘴，喷雾头和吹气嘴内端与连接臂内的管路连通。
一种具有多功能喷雾一体机

[发明专利]耐张绝缘子拆装机构的固定臂组件-CN201811273988.3在审
发明人：孙海渤;汪祝年;张子阳;周鹏;黄涛;李民;孙艳;史尧;季辰;李静;许春山;赵伟;程敏 -专利权人：国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种耐张绝缘子拆装机构的固定臂组件，包括夹爪支座，所述夹爪支座在竖直方向上垂直连接侧板，所述夹爪支座和侧板的底部垂直连接底板；所述底板上固定设有螺杆支座，所述螺杆支座上设有角接触球轴承，所述角接触球轴承连接梯形螺杆，所述螺杆支座上设有蜗轮蜗杆减速电机；所述侧板为阶梯形，所述侧板上设有第一电动推杆，所述第一电动推杆通过夹爪铰链连接夹爪臂，所述夹爪臂连接夹爪，所述夹爪上固定连接有工件压块；与所述夹爪相配合设有工件导槽，所述工件压块下方设有工件托架。本发明设计新颖，结构简单，可以完成对绝缘子、球头挂环和碗头挂板的夹持，固定住绝缘子、球头挂环和碗头挂板。
夹爪侧板螺杆支座绝缘子角接触球轴承底板固定臂组件耐张绝缘子拆装机构垂直连接电动推杆工件压块球头挂环碗头挂板夹爪臂蜗轮蜗杆减速电机工件托架铰链连接连接夹爪梯形螺杆导槽夹持竖直配合

[实用新型]耐张绝缘子拆装机构的固定臂组件-CN201821766661.5有效
发明人：孙海渤;汪祝年;张子阳;周鹏;黄涛;李民;孙艳;史尧;季辰;李静;许春山;赵伟;程敏 -专利权人：国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一种耐张绝缘子拆装机构的固定臂组件，包括夹爪支座，所述夹爪支座在竖直方向上垂直连接侧板，所述夹爪支座和侧板的底部垂直连接底板；所述底板上固定设有螺杆支座，所述螺杆支座上设有角接触球轴承，所述角接触球轴承连接梯形螺杆，所述螺杆支座上设有蜗轮蜗杆减速电机；所述侧板为阶梯形，所述侧板上设有第一电动推杆，所述第一电动推杆通过夹爪铰链连接夹爪臂，所述夹爪臂连接夹爪，所述夹爪上固定连接有工件压块；与所述夹爪相配合设有工件导槽，所述工件压块下方设有工件托架。本实用新型设计新颖，结构简单，可以完成对绝缘子、球头挂环和碗头挂板的夹持，固定住绝缘子、球头挂环和碗头挂板。
夹爪侧板螺杆支座绝缘子角接触球轴承底板本实用新型固定臂组件耐张绝缘子拆装机构垂直连接电动推杆工件压块球头挂环碗头挂板夹爪臂蜗轮蜗杆减速电机工件托架铰链连接连接夹爪梯形螺杆导槽夹持竖直配合

[实用新型]多用途起重机-CN201120521245.0有效
发明人：邹家福;邹永平 -专利权人：邹家福;胡冬梅
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B66C23/693 文献下载
摘要：多用途起重机主要由伸缩臂汽车起重机、主滑道、前滑道、小车、抓臂、夹爪机构组成。主滑道安装在主吊臂下方，前滑道安装在前臂头下方。小车安装在主滑道上。当各级吊臂收缩靠拢时，主、前滑道对接成一道整体滑道，小车可以行走到前滑道上，随前臂头远离主滑道。小车上安装了转臂，转臂上安装了抓臂。抓臂末端安装了夹爪机构，可以夹取木材、钢管、电杆等长条形物体。夹爪可以更换，如在石油钻井场中，夹爪可以更换成电磁铁来直接吸吊钻杆。夹爪还可更换成抓斗。本机既可以用夹爪机构直接抓取重物，又可以用小钩、大钩、钢丝绳起吊重物，既当折臂起重机用，又当伸缩臂起重机用。
多用途起重机

[实用新型]电子雷管脚线转平机构-CN202220659758.6有效
发明人：王冬逝;许伦杰 -专利权人：浙江永联民爆器材有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： F42C19/12 文献下载
摘要：本实用新型揭示一种电子雷管脚线转平机构，包括底座、支架、摄像头、伺服电机、转轴、连接座、气动夹爪和两个夹臂；底座上固定有呈前后方向分布的支撑座和支撑架，伺服电机固定在支撑架上，转轴可转动地穿设在支撑座中，转轴由前向后延伸，转轴的后端与伺服电机的输出轴传动连接，连接座与转轴的前端固定，气动夹爪固定在连接座的前端，两个夹臂的后端分别与气动夹爪中的其中一个活动臂固定，两个夹臂的前端用于夹紧电子雷管脚线的端部，支架固定在底座上，摄像头固定在支架上，摄像头用于采集电子雷管脚线的端部的图像；本实用新型能够通过机械化的方式将伸出于电子雷管脚线的端部的两根线芯转动到呈水平方向分布的状态。
电子雷管脚线转平机构

[实用新型]一种内存条安装装置-CN202021799541.2有效
发明人：牛明 -专利权人：安擎（天津）计算机有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内存条安装装置，包括按压本体以及设于所述按压本体两端的按压臂，两端的所述按压臂均设有安装爪头，设置两端的所述安装爪头成对，所述安装爪头包括用以装夹固定内存条的第一爪头以及将内存条插入内存槽时推开卡扣的第二爪头
一种内存条安装装置

[实用新型]重载机械臂的夹紧机构-CN202123324580.4有效
发明人：张旭;刘旭明;李佳;何雪龙;师文涛;马广龙;乔健;王兴朝 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重载机械臂的夹紧机构，包括两个对称设置的夹爪，每个夹爪的前端通过销轴铰接有钳口，夹爪尾部安装有中空的锥形套，夹臂的前部安装在锥形套中；夹臂的前部开设有轴心孔，芯轴贯穿轴心孔后两端分别固定在轴套上；两个夹臂的后部均向内弯曲，夹臂后部套装在推拉机构中，推拉机构的后部与液压油缸的活塞杆前端相连接，液压油缸的缸座固定在钳头的后端。本发明通过液压油缸控制夹臂的转动，从而实现对夹爪的开合的控制。通过本发明的使用，在液压油缸与夹爪之间增加了夹臂和推拉机构，延长了液压油缸与工件之间的距离，液压油缸不会受工件温度的影响，增强了设备的稳定性，保证了夹爪开合的精准的控制。
重载机械夹紧机构

[发明专利]一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台-CN201910241595.2在审
发明人：于修文;常庆;于铭谦;王志伟;郑振延 -专利权人：上海市嘉定区中心医院
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B01L3/02 文献下载
摘要：一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台，包括：一X轴滑轨，该滑轨上并列设置有XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂，且夹爪机械臂和移液机械臂可独立地在滑轨上沿X轴平行移动；XYZ移液机械臂下方垂直地设有沿Z轴运动的吸头；XYZ夹爪机械臂下方垂直地设有沿Z轴运动的夹爪头；双Y轴管架驱动机构，该机构上方并排设有放置试管的两个管架；一底架，该底架内部为电控箱；X轴滑轨通过固定板与底架连接为一体；双Y轴闭环驱动机构固定在底架的面板上；底架的面板上位于XYZ夹爪机械臂一侧设有摇匀机构；XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂、吸头、夹爪头和双Y轴管架驱动机构由PLC可编程控制器控制。
机械臂底架夹爪移液机械臂管架驱动机构血液流变自动血液垂直地夹爪头前处理滑轨吸头移液连接为一体闭环驱动并列设置平行移动电控箱固定板检测试管摇匀