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[发明专利]一种多自由度上肢康复装置-CN202010632822.7在审
发明人：梁辉;张广兴;孔祥旭;王辉;汪传生 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度上肢康复装置，它主要由座椅、伸缩支架，肩部康复组件、肘部康复组件、腕部康复组件组成；伸缩支架放置于座椅的后端，肩部康复组件固定在伸缩支架上端，肩部康复组件和肘部康复组件中间由螺栓进行固定，肘部康复组件和腕部康复组件中间为齿轮传动，腕部康复组件具有3个自由度，刚度高，精度好；通过控制电机的正反转，可以实现肩部的内收外摆以及前屈后伸动作，肘部的前屈后伸和腕部的内旋外旋动作；腕部通过控制电机带动齿轮与齿条的啮合调节三条支链的伸缩，可以完成腕部的前屈后伸以及内收外展动作，实现上肢多个自由度的运动。本发明实用性强，经济性好，适用于中风偏瘫患者和肢体损伤患者的康复锻炼。
一种自由度上肢康复装置

[发明专利]一种手腕康复装置及上肢康复机器人-CN202211623849.5在审
发明人：王洪波;张学泽;康晓洋;罗静静;田宇;陈力;唐健豪;韩辗 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练
一种手腕康复装置上肢机器人

[发明专利]一种基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人-CN201910167825.5有效
发明人：于随然;钟思灵 -专利权人：北可精密机械（上海）有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人，涉及医疗康复器械领域，包括拇指康复模块、腕部康复模块、四指康复模块、局部振动刺激模块、底座；所述腕部康复模块通过螺栓固定在所述底座上；所述拇指康复模块固定在所述腕部康复模块上；所述四指康复模块固定在所述腕部康复模块上；所述局部振动刺激模块包括手掌振动刺激模块和手腕振动刺激模块。本发明引入了局部振动刺激训练理论，用创新六杆机构进行四指屈曲伸展动作，在四指MP与PIP联动屈曲伸展符合手指运动轨迹的同时确保了瘫痪手指肌张力升高的驱动力要求，保证了腕关节的康复力矩与运动范围要求，并使得手指、腕部可以进行协调动作康复训练。
一种基于手指功能重要骨骼康复机器人

[实用新型]一种多自由度上肢康复装置-CN202021279217.8有效
发明人：梁辉;张广兴;孔祥旭;王辉;汪传生 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多自由度上肢康复装置，它主要由座椅、伸缩支架，肩部康复组件、肘部康复组件、腕部康复组件组成；伸缩支架放置于座椅的后端，肩部康复组件固定在伸缩支架上端，肩部康复组件和肘部康复组件中间由螺栓进行固定，肘部康复组件和腕部康复组件中间为齿轮传动，腕部康复组件具有3个自由度，刚度高，精度好；通过控制电机的正反转，可以实现肩部的内收外摆以及前屈后伸动作，肘部的前屈后伸和腕部的内旋外旋动作；腕部通过控制电机带动齿轮与齿条的啮合调节三条支链的伸缩，可以完成腕部的前屈后伸以及内收外展动作，实现上肢多个自由度的运动。本实用新型实用性强，经济性好，适用于中风偏瘫患者和肢体损伤患者的康复锻炼。
一种自由度上肢康复装置

[发明专利]一种腕部扭摆助力康复装置-CN201711409173.9有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接，所述前臂内旋/外旋运动组件与所述前臂固定组件连接，所述基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种腕部扭摆助力康复装置

[发明专利]一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置-CN201711406233.1有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;李宁;赵亮;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种穿戴腕部扭摆助力康复装置

[实用新型]可穿戴式腕部扭摆助力康复装置-CN201721818122.7有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;李宁;赵亮;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本实用新型可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
前臂运动组件腕部内旋外旋康复装置可穿戴式扭摆驱动单元组件本实用新型复合动作固定组件套索掌屈医疗康复器械康复效果康复训练康复运动多模式脑功能驱动力下腕部偏瘫中风

[实用新型]腕部扭摆助力康复装置-CN201721818012.0有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接，所述前臂内旋/外旋运动组件与所述前臂固定组件连接，所述基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本实用新型可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
前臂运动组件腕部内旋外旋康复装置扭摆驱动单元组件本实用新型复合动作固定组件套索掌屈医疗康复器械康复效果康复训练康复运动可穿戴式多模式脑功能驱动力下腕部偏瘫中风

[实用新型]一种手部肌腱断裂康复训练器-CN202120820639.X有效
发明人：李建峰;张克伟;梁康雄;仇丽丽;高阳;安恒杰;王伟丞 -专利权人：李建峰
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手部肌腱断裂康复训练器，包括康复训练器本体，所述康复训练器本体还包括腕部固定管，所述腕部固定管内壁的两侧均通过螺栓固定连接有固定框，所述固定框内壁的一侧焊接有若干个弹簧；本实用新型通过设置有夹持板、弹簧和腕部固定管，并且患者的腕部穿过两个夹持板之间，能够对夹持板造成挤压，进而使得夹持板对弹簧造成挤压，弹簧被压缩，能够对患者的腕部夹持固定，并且能够对不同粗细的患者的腕部进行夹持固定，避免在佩戴时太松或者太紧均给患者造成不适，既能够防止腕部固定的太紧造成患者的腕部血液不畅，也能够防止腕部固定的太松降低了康复训练的效果，提高了整体的训练效果，有利于患者的康复。
一种肌腱断裂康复训练器

[发明专利]一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼-CN201911385043.5在审
发明人：高永生;葛振杨;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，它涉及一种康复训练外骨骼。本发明为了解决现有的闭环式的腕关节康复外骨骼在穿戴时不方便的问题，钢丝传动存在的滞后、松弛、安装维护不方便等问题，以及外骨骼无法使用于不同患者的问题。本发明的腕部自旋组件(2)安装在基座组件(1)上并沿基座组件(1)在圆周方向转动，腕部屈伸组件(3)安装在腕部自旋组件(2)的右侧，腕部偏挠组件(4)安装在腕部屈伸组件(3)的末端，手柄组件(5)安装在腕部偏挠组件(4)上并调整患者腕部的偏挠，前臂护板组件(6)安装在基座组件(1)和腕部屈伸组件(3)上。本发明用于腕关节康复训练。
一种开环调节腕关节康复训练骨骼

[发明专利]一种手与腕功能一体化康复训练机器人-CN202310381139.4在审
发明人：潘礼正;闵云霄;石旻弘;姚江伟;王君瑶 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种手与腕功能一体化康复训练机器人，包括机架组件、手指康复组件、腕部康复组件和掌部固定架；其中手指康复组件主要实现两个自由度活动，分别是手指关节的屈曲/伸展和内收/外敛；腕部康复组件主要实现三个自由度本发明中手指康复组件通过协同机构实现由一个电机驱动绳索同时控制五指协同运动，实现了轻量化设计且节约成本；同时通过掌部固定架将手指康复组件和腕部康复组件结合在一起，实现了手指和腕部康复运动协调进行，更有利于加快患者的康复进程
一种功能一体化康复训练机器人

[发明专利]一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备-CN202110267896.X在审
发明人：唐智川;王翌诚;胡鑫超;王邢涛;张瑞洁;吴家仪;陈力豪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备，包括肘部机构和腕部机构，所述的肘部机构中，上臂支撑件与前臂支撑件铰接，上臂支撑件与舵机支撑件固定连接，肘部舵机与舵机支撑件固定连接，肘部舵机通过条形的螺栓槽调节横向的位置；肘部摇杆与肘部舵机铰接，肘部摇杆与滑轨滑块铰接，滑轨滑块固定在前臂支撑件上；所述的腕部支撑件中，手腕支撑件与腕部舵机固定连接，腕部舵机与腕部摇杆铰接，腕部摇杆与腕部连杆铰接，腕部连杆与手部支撑件铰接。本发明提供了一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备，使用方便，实用性较好，有效实现康复外骨骼辅具向家庭式转介。
一种新型肘部腕部康复骨骼设备

[实用新型]一种一体多用康复约束手套-CN202122068278.0有效
发明人：张雯雯;黄玲;邓子通;磨冬林;熊秋兰;潘力民;廖处华;韦翠新;罗茵茵 -专利权人：南宁市第九人民医院
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体多用康复约束手套，涉及康复训练领域，包括手套掌部、康复分指板和腕部约束带，所述手套掌部由透气网眼布与海绵布组成，所述海绵布的内部设有防抓掌板，所述腕部约束带可当作约束带单独使用，实现保护患者的腕部，手套掌部与腕部约束带可限制患者手掌翻转的同时保护患者的手部安全，当需要对患者手指进行康复功能训练时，先将康复分指板与腕部约束带相互连接，然后使用指部约束带将患者手指进行固定，使患者手指在康复分指板的辅助下伸直弯曲，以实现对手指的康复训练，防止肌肉挛缩，当需要对患者手指部位形成约束时，可将康复分指板与手套掌部相互连接，从而对患者手指起到固定作用，提高手指稳定性，以配合康复训练。
一种一体多用康复约束手套

[实用新型]一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备-CN202120520138.X有效
发明人：王翌诚;唐智川;胡鑫超;王邢涛;张瑞洁;吴家仪;陈力豪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备，包括肘部机构和腕部机构，所述的肘部机构中，上臂支撑件与前臂支撑件铰接，上臂支撑件与舵机支撑件固定连接，肘部舵机与舵机支撑件固定连接，肘部舵机通过条形的螺栓槽调节横向的位置；肘部摇杆与肘部舵机铰接，肘部摇杆与滑轨滑块铰接，滑轨滑块固定在前臂支撑件上；所述的腕部支撑件中，手腕支撑件与腕部舵机固定连接，腕部舵机与腕部摇杆铰接，腕部摇杆与腕部连杆铰接，腕部连杆与手部支撑件铰接。本实用新型提供了一种新型的肘部与腕部的康复外骨骼设备，使用方便，实用性较好，有效实现康复外骨骼辅具向家庭式转介。
一种新型肘部腕部康复骨骼设备

[发明专利]用于上肢康复机器人的电机直驱式腕部训练机构-CN202110387124.X在审
发明人：孟青云;石文韬;马锁文;许鑫;李敏吉;张伟 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于上肢康复机器人的电机直驱式腕部训练机构，包括：腕部旋转模块、腕部摆动模块、腕部换向模块和前臂模块；所述腕部换向模块与所述前臂模块连接，用于带动人体手腕换向；所述腕部摆动模块与所述腕部换向模块连接，用于带动人体手腕摆动；所述腕部旋转模块与所述腕部摆动模块连接，用于带动人体手腕旋转。本发明通过腕部旋转模块、腕部摆动模块、腕部换向模块的整合布置，利用三个模块的组合运动，实现对人体腕部内外旋、掌屈/背屈、尺屈/桡屈三个自由度的康复训练。
用于上肢康复机器人电机直驱式腕部训练机构

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