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[发明专利]七自由度经会阴前列腺手术导航系统及其使用方法-CN202210879953.4有效
发明人：张兆东;陈波;李军;徐砚捷;范镒;倪杭;张凯凯;王博 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种七自由度经会阴前列腺手术导航系统及其使用方法，涉及医疗器械辅助领域。导航系统由超声探查机构和穿刺轴机构两个部分组成，且所述超声探查机构与所述穿刺轴机构均具有多个自由度。使得本发明所涉及的前列腺手术导航系统可应用于一至多个自定义位置的入针点的穿刺，且可支持有针道穿刺和无针道穿刺两种方法。同时，本发明所设超声探查机构可提供实时的核磁共振影像，使得患者在任何姿态和时间段下的前列腺形态均能被掌握与了解。本发明所设穿刺轴机构设有穿刺进给轴，可对穿刺针的给进深度进行灵活的掌控，也使得穿刺针的针长得以充分的利用。
自由度会阴前列腺手术导航系统及其使用方法

[发明专利]一种三维图像的处理方法以及处理装置-CN202310249709.4在审
发明人：张兆东;王博;陈波;姚登云;范镒;张凯凯 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维图像的处理方法以及一种三维图像的处理装置。该三维图像的处理方法包括以下步骤：获取三维图像经过窗函数粗平滑处理的第一网格模型；对第一网格模型进行下采样处理，以滤除其中的噪点数据；以及根据经过下采样处理的第二网格模型中多个顶点的法向量，进行锐边缘分裂处理，以获取平滑的第三网格模型。通过执行这些步骤，该处理方法能够快速进行医学图像的三维重建，并在保留尽可能多的表面细节的情况下平滑网格模型表面的阶梯状粗糙表面。
一种三维图像处理方法以及装置

[发明专利]一种面向毛发图像的数据处理方法及系统-CN202310063580.8在审
发明人：张兆东;王博;陈波;倪杭;范镒;李军;王亚飞 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向毛发图像的数据处理方法及系统，属于图像数据处理的技术领域。其中方法包括以下步骤：步骤1、构建毛发数据处理模型；步骤2、将经过分割处理后的二值图像传输至毛发数据处理模型中；步骤3、利用毛发数据处理模型对二值图像进行毛发端点提取和分类；步骤4、将毛发数据处理模型的分析结果输出，并作为后续实验的参考数据。本发明通过构建的毛发数据处理模型对毛发图像进行端点提取以及分类，相较于现有技术，本发明无需多次迭代，保证了端点提取的高效性和准确性；同时，通过计算平均最近距离，确定阈值的变化范围，再根据密度的变化情况确定是否停止迭代，可对单株和多株毛发进行准确的分类。
一种面向毛发图像数据处理方法系统

[发明专利]基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质-CN202310116819.3在审
发明人：张兆东;倪杭;王博;陈波;何云迪;李军;王亚飞;范镒 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质，属于自动标定的技术领域。本发明提出了一个快捷高效且精度较高的双目相机和机械臂自动标定系统，仅需要便捷的操作就可以完成标定任务，获得双目相机内参、相机坐标系与机械臂坐标系的变换矩阵以及末端机构相对于机械臂末端的位置偏移。在标定完成后还可以进行标定结果的验证，以保证标定结果的正确性。
基于双目相机机械自动标定方法系统存储介质

[发明专利]基于形状上下文和多重约束的双目毛发匹配方法及系统-CN202310150753.X在审
发明人：张兆东;陈波;王博;范镒;倪杭;何云迪;李军 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提供了基于形状上下文和多重约束的双目毛发匹配方法及系统，属于图像信息处理领域，引入基于标签的特征描述符，通过联合形状上下文特征与基于标签的特征增加毛发之间的特征区分度，提升算法精度。此外，采用boosting的思想进行毛发匹配，由于每根毛发都采用3个点进行表示，但在实际效果中左图P1毛发的三个点，与右图P2毛发的三个点并不能达成完全匹配，因此，采用投票的机制，左右图的两根毛发中至少存在两个点匹配，则认为毛发是匹配的，否者毛发不匹配。再者，采用立体匹配算法中极线约束及视差约束，进行匹配校验，能给有效剔除误匹配结果，提高匹配精度。
基于形状上下文多重约束双目毛发匹配方法系统

[发明专利]融合OVR-SVM和PSNR相似度的图像标签匹配方法及系统-CN202211677437.X在审
发明人：张兆东;王博;陈波;范镒;张凯凯;何云迪;李军 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了融合OVR‑SVM和PSNR相似度的图像标签匹配方法及系统，属于标签图像匹配的技术领域。本发明在模板匹配时，先对图像进行缩小，匹配完成后在原图上再次进行检测，对标签进行精确定位，提高了匹配过程的实时性。在对二值化后的图像进行匹配前，计算标签矩阵和其外接矩阵的透视矩阵，并对原图进行了透视变换，能够较好的处理旋转标签的匹配问题。将标签统一横向并翻转后，融合支持向量机分类与峰值信噪比相似度结合的方法进行模板匹配，提高了真实场景中标签匹配的准确率和召回率。
融合 ovr svm psnr 相似图像标签匹配方法系统

[发明专利]一种多帧静止图像识别数据滤波的方法及系统-CN202211634131.6在审
发明人：张兆东;王博;陈波;倪杭;范镒;李军;王亚飞 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种多帧静止图像识别数据滤波的方法及系统，属于图像数据处理的技术领域，其中方法包括步骤有：步骤1、通过信息采集设备获取不同时间段内的静态目标物图片数据；步骤2、构建向量存储器，并存储静态目标物图片数据；步骤3、根据需求遍历向量存储器中的静态目标物图片数据；步骤4、将读取到的静态目标物图片数据划分为参考帧图片数据和当前帧图片数据；步骤5、通过像素点距离的计算，执行参考帧图片数据和当前帧图片数据的特征点匹配；步骤6、对匹配结果执行滤波处理；步骤7、输出滤波后的数据。本发明结合对同一物理位置图片不同时间序列，执行数据对齐处理，有效建立多帧图像数据之间的关联，提高图像识别的鲁棒性。
一种静止图像识别数据滤波方法系统

[外观设计]经皮介入手术磁导航系统-CN202230555522.3有效
发明人：张兆东;王睿;陈波;李军;张继亭;徐砚捷;严家齐;范镒 -专利权人：磅客策(上海)智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：经皮介入手术磁导航系统。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于进行磁导航及基于磁导航的软件操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
介入手术导航系统

[发明专利]基于毛囊检测机器人的头发线端点识别方法-CN202211048710.2在审
发明人：张兆东;吴文育;魏国亮;王睿;陈波;王博;范镒;张诗超 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了基于毛囊检测机器人的头发线端点识别方法，属于植发系统领域。该毛发线端点识别方法包括：S1.对图像进行ROI区域的提取，S2.对ROI区域进行中值滤波和二值化，S3.在ROI区域内筛选轮廓外接矩形中心，将轮廓外接矩形中心定义为毛囊点，S4.获取每个毛囊点的轮廓距离中心点最远的轮廓点，将该轮廓点记为端点。本发明通过对图像进行ROI区域的提取，并对ROI区域进行中值滤波和二值化，能够去除图像中的干扰像素，从而快速的获取毛囊点及该毛囊点的轮廓，通过将距离中心点最远的轮廓点记为端点，直接获得端点位置的方式，能够提高端点获取的准确度，解决了现有拟合直线的方法端点获取不准确导致的提取毛囊时对毛发造成损伤的问题。
基于毛囊检测机器人头发端点识别方法

[发明专利]一种超声图像检测方法及装置-CN201910857268.X在审
发明人：张兆东;范镒;乔徽;高强;王博;陈波;龚倩 -专利权人：磅客策（上海）机器人有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种超声图像检测方法及装置，涉及超声图像处理技术领域，包括：获取超声视频流，并通过预先训练好的神经网络模型从超声视频流中确定包括目标物的基准帧以及目标物在基准帧中的位置；根据基准帧以及目标物在基准帧中的位置采用目标跟踪算法对基准帧的后续帧进行目标跟踪；在对基准帧的后续帧成功进行目标跟踪时，获取目标物在后续帧中的位置。神经网络模型能够准确地获取目标物在基准帧中的位置，保证采用目标跟踪的方式对基准帧的后续帧中的目标物进行准确的跟踪，从而能够通过目标跟踪的方式快速的获取基准帧的后续帧中目标物的位置，提高目标物检测速度，进而保证超声图像检测的实时性。
一种超声图像检测方法装置

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