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[发明专利]一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法-CN201811088945.8有效
发明人：顾文昊;袁晗;肖武云;杨君娟;童上高 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。
一种动态物料追随拾捡轨迹生成方法

[发明专利]物料投放方法、控制装置、设备及系统-CN201910261394.9有效
发明人：张恒;周喆颋;周靖淳 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提出一种物料投放方法，所述方法包括：确定目标投放区，目标投放区对应有目标物料存储装置；根据当前投放区与目标投放区确定运动轨迹；若运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据运动轨迹与目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；根据确定的物料投放方式投放物料至目标物料存储装置中。在物料投放的过程中，当前投放区与目标投放区确定运动轨迹，判断运动轨迹经过的各投放区是否被预约占用，若否，则有效避免投料时发生碰撞的问题，提高投料的安全性。还提供了物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统。
物料投放方法控制装置设备系统

[实用新型]用于物料分选机的分类回收装置及物料分选机-CN202223342985.5有效
发明人：张建强;汪海山;左争云 -专利权人：湖州霍里思特智能科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B07B4/02 文献下载
摘要：本实用新型属于物料分选机领域，公开了一种用于物料分选机的分类回收装置及物料分选机，分类回收装置包括：料槽组件，包括第一、第二和第三料槽，第一、第二和第三料槽依次用于接收沿第一、第二和第三抛物轨迹运动的物料，第二和第三抛物轨迹相互避开并通过各自起点与第一抛物轨迹相交；第一变轨器，设于第二抛物轨迹的起点的下方，并可选择性地将沿第一抛物轨迹运动的物料转移到第二抛物轨迹以使其沿第二抛物轨迹继续运动；第二变轨器，设于第三抛物轨迹的起点的下方，并可选择性地将沿第一抛物轨迹运动的物料转移到第三抛物轨迹以使其沿第三抛物轨迹继续运动。分类回收装置至少可以按照三种类别对物料进行分类回收，并促进物料分选机的发展。
用于物料分选分类回收装置

[发明专利]一种检测装置安装区域的计算方法及存储介质-CN202110035892.9在审
发明人：张敏;吴佐梅;张椋境;冯印宗;周全;朱剑凌;真可知;朱兴明;杨波;雷丹;陆道新 -专利权人：贵州中烟工业有限责任公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测装置安装区域的计算方法，检测装置用于检测被安装体内物料的高度，计算方法包括：根据物料的初速度，构建物料在被安装体内的运动方程，获取物料在被安装体内的运动轨迹，其中，运动方程为物料在被安装体内的竖直位移与水平位移之间的关系式；将物料的运动轨迹向被安装体的安装侧投影，获得第一投影区域；根据第一投影区域确定检测装置的安装区域，其中，安装区域为被安装体的安装侧表面上除第一投影区域之外的区域。通过将检测装置设置在物料的运动轨迹之外的区域，从而可以避免检测装置因运动中的物料遮挡而发生误判，提高检测装置的精确性。
一种检测装置安装区域计算方法存储介质

[发明专利]一种可消除空气相对湿度影响的金刚石选形方法-CN201710238300.7有效
发明人：曾昭游;齐飞;黄佩锐;樊帆;于广华;姬日梅 -专利权人：广西柳州华地探矿机械厂
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B07B13/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种可消除空气相对湿度影响的金刚石选形方法，运动轨迹监测器对金刚石物料进行实时的选形运动轨迹监测，若物料运动轨迹不符合要求，则通过控制给料装置和分选盘的加热温度及时间对物料进行加热干燥，继续选形；若物料运动轨迹符合要求，则继续保持当前温度，直到选形结束；本发明能够消除空气相对湿度对金刚石物料选形的影响，避免金刚石物料聚团、粘盘，对选形工作环境适应性强，选形质量高，可分选目数为16～800目(粒径
一种消除空气相对湿度影响金刚石方法

[发明专利]一种喷浆造粒方法-CN201210256227.3有效
发明人：陈林书 -专利权人：陈林书
申请日： 2012-07-24 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B01J2/16 文献下载
摘要：将物料在设有包括喷嘴、壳体内由下至上依次设有分风室区、分风网板、流化室区和分离室区的流化床床体内进行，物料中各颗粒在流化室区内的一侧具有独立的上升的运动轨迹，在流化室区内的另一侧具有独立的下降的运动轨迹，且各颗粒的所述上升的运动轨迹和下降的运动轨迹连成近似于O字形的环形运动轨迹，在各颗粒的环形运动轨迹中，上升的运动轨迹的流化风速≥下降的运动轨迹的流化风速。
一种喷浆方法

[实用新型]送料装置-CN202222343816.7有效
发明人：王光耀;范翔;林纲 -专利权人：宁德时代新能源科技股份有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于将物料装入容器中的送料装置，属于产品装配技术领域。送料装置用于将物料装入具有开口的容器内，所述送料装置包括挤压单元，所述挤压单元包括挤压件以及驱动件，所述挤压件具有挤压平面，所述挤压平面的面积大于0mm2；所述驱动件用于驱动所述挤压件沿闭合轨迹循环运动，所述闭合轨迹包括第一平面轨迹段，当所述挤压件沿所述第一平面轨迹段运动时，所述挤压平面与所述物料形成面接触并保持沿入料方向延伸，所述入料方向为所述物料相对于所述壳体的运动方向。该送料装置能够减小送料过程中对物料的损伤。
装置

[发明专利]薄膜包装封口轨迹板-CN201711424231.5在审
发明人：秦士涛 -专利权人：佛山市锦一智能装备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B65B61/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄膜包装封口轨迹板，其本体的一侧面开设有凹槽，凹槽驱使薄膜包装袋封口部件作圆弧式运动。轨迹板开设凹槽使往复运动机构和端封刀座沿着圆弧形轨迹与物料输送带同步运动而完成最终封口，在运动过程内同时实现端封和切断的连贯动作，不影响物料和薄膜的持续输送，机器始终处于工作状态，整体包装效率更高。
薄膜包装封口轨迹

[实用新型]薄膜包装封口轨迹板-CN201721833919.4有效
发明人：秦士涛 -专利权人：佛山市锦一智能装备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B65B61/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄膜包装封口轨迹板，其本体的一侧面开设有凹槽，凹槽驱使薄膜包装袋封口部件作圆弧式运动。轨迹板开设凹槽使往复运动机构和端封刀座沿着圆弧形轨迹与物料输送带同步运动而完成最终封口，在运动过程内同时实现端封和切断的连贯动作，不影响物料和薄膜的持续输送，机器始终处于工作状态，整体包装效率更高。
封口薄膜包装轨迹板往复运动机构薄膜包装袋物料输送带圆弧式运动圆弧形轨迹端封刀座封口部件连贯动作同步运动影响物料运动过程整体包装端封薄膜侧面

[发明专利]一种解决各向异性的激光切割方法-CN201610344314.2在审
发明人：杨亚涛;陆克业 -专利权人：深圳市大德激光技术有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：为了实现以上目的，本发明的一种解决各向异性的激光切割方法，步骤包括：(1)将物料固定在一个可沿X轴直线往复运动和沿Y轴直线往复运动并可旋转的切割平台上，所述物料的第一切割轨迹与所述切割平台沿X轴直线运动方向的轨迹平行；(2)驱使所述切割平台沿X驱轴方向作直线运动，实现激光束对所述第一切割轨迹的扫描以完成切割；(3)完成所述第一切割轨迹的切割后，通过旋转所述切割平台，使所述物料的第二切割轨迹与所述切割平台沿X轴方向直线运动的轨迹平行；(4)驱使所述切割平台沿X驱轴方向作直线运动，实现激光束对所述第二切割轨迹的扫描以完成切割。
一种解决各向异性激光切割方法

[实用新型]复合移动点焊机-CN201520806997.X有效
发明人：范奕城;李斌;王世峰;刘金成 -专利权人：惠州金源精密自动化设备有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B23K11/11 文献下载
摘要：本实用新型公开一种复合移动点焊机，包括：焊接装置，用于对半成品电池进行点焊操作，包括焊接机箱以及可沿竖直方向运动的焊接头；治具组件，用于承载半成品电池，具有可沿在水平方向上的第一直线轨迹运动的第一运动机构，以及可沿在水平方向且垂直于第一直线轨迹的第二直线轨迹运动的第二运动机构，第二运动机构位于第一运动机构上，在第一运动机构带动下第二运动机构可沿第一直线轨迹运动，第二运动机构上设置有上料盒，在第二运动机构带动下，上料盒可沿第二直线轨迹运动；将焊接头设置为仅进行竖直方向运动，通过治具组件实现原材料的水平方向运动，简化各个运动机构，同时能够实现物料盒整体上下料，以及对整板物料焊接操作，提高生产效率。
复合移动点焊

[发明专利]具有独立振动器的双层筛箱振动筛-CN201110107067.1无效
发明人：杨永柱 -专利权人：鞍山重型矿山机器股份有限公司
申请日： 2011-04-28 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：所述的筛箱是双层的，上层筛箱和下层筛箱分别通过减振支撑装置安装在振动筛的机架上；每层筛箱均有独立的振动器，振动器的形式是：圆运动轨迹的单轴振动器，直线运动轨迹的双轴振动器以及两个参数相同的振动器旋转轴与筛箱侧板平行的直线运动轨迹、圆运动轨迹或椭圆运动轨迹振动器。上层筛箱和下层筛箱的运动轨迹可灵活搭配选用，使物料的筛分达到比较理想的效果。能满足多种筛分工艺的需要，可适用于对各种物料的筛分作业。
具有独立振动器双层振动筛

[实用新型]具有独立振动器的双层筛箱振动筛-CN201120128770.6有效
发明人：杨永柱 -专利权人：鞍山重型矿山机器股份有限公司
申请日： 2011-04-28 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：所述的筛箱是双层的，上层筛箱和下层筛箱分别通过减振支撑装置安装在振动筛的机架上；每层筛箱均有独立的振动器，振动器的形式是：圆运动轨迹的单轴振动器，直线运动轨迹的双轴振动器以及两个参数相同的振动器旋转轴与筛箱侧板平行的直线运动轨迹、圆运动轨迹或椭圆运动轨迹振动器。上层筛箱和下层筛箱的运动轨迹可灵活搭配选用，使物料的筛分达到比较理想的效果。能满足多种筛分工艺的需要，可适用于对各种物料的筛分作业。
具有独立振动器双层振动筛

[实用新型]串联筛箱振动筛-CN201120128771.0有效
发明人：杨永柱 -专利权人：鞍山重型矿山机器股份有限公司
申请日： 2011-04-28 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：所述的筛箱是前后串联的，前筛箱和后筛箱分别通过减振支撑装置安装在振动筛的机架上；每个筛箱均有独立的振动器，振动器的形式是：圆运动轨迹的单轴振动器，直线运动轨迹的双轴振动器以及两个参数相同的振动器旋转轴与筛箱侧板平行的直线运动轨迹、圆运动轨迹或椭圆运动轨迹振动器。前筛箱和后筛箱的运动轨迹可灵活搭配选用，使物料的筛分达到比较理想的效果。能满足多种筛分工艺的需要，可适用于对各种物料的筛分作业。
串联振动筛

[发明专利]一种球形轨迹振动筛-CN200910208013.7有效
发明人：徐文彬;李素妍;李秀艳;李坚 -专利权人：鞍山重型矿山机器股份有限公司
申请日： 2009-10-15 - 公布日： 2010-04-07 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：一种球形轨迹振动筛，属于振动筛分机械领域，可使物料颗粒在筛面上实现球形运动状态，解决难筛物料或临界颗粒卡孔问题，提高透筛几率。本振动筛是由筛箱、筛面、单轴激振源、横振激振源、减振弹簧和支座组成，其特征是：单轴激振源使筛箱在纵向平面内做圆运动轨迹；两台性能相同的横振激振源对称布置在筛箱两侧，同向旋转，使筛箱产生横向圆运动轨迹；单轴激振源和横振激振源的振动合成使筛箱产生球形运动轨迹本发明振动筛用于各行业难筛物料的筛分，结构紧凑，运行平稳，筛分效率高。
一种球形轨迹振动筛

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