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[实用新型]一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手-CN202020038279.3有效
发明人：甘中林;栗晟漾;孙铭超;牛程远;付浩瀚 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本实用新型专利属于无人机领域，具体涉及一种基于不规则地形停靠无人机的柔性机械手。其包括机械手安装底板、机械手驱动盘、动作连杆、机械手动作电机、机械爪安装座、柔性爪、刚性辅助爪I和刚性辅助爪II组成，机械手动作电机输出轴与机械手驱动盘的螺纹孔形成螺纹传动关系，柔性爪的上部T型安装槽安装在机械爪安装座下部的T型安装槽上，刚性辅助爪I内侧的安装凹槽安装在柔性爪外侧上部的安装凸台上，刚性辅助爪I上部可与机械爪安装座下部外侧斜面接触，刚性辅助爪II内侧的安装凹槽安装在柔性爪外侧下部的安装凸台上。本实用新型具有结构简单，可灵活简便的抓取、运送物品，并且不会损伤物品，通过灵活调整机械手的位置和形态，可保证飞行器的平稳飞行。
一种基于不规则地形停靠无人机柔性机械手

[发明专利]一种机械加工设备的自动输送机构-CN201510420286.3在审
发明人：韩铁;刘广太;辛少明;李斌;刘玲;陈瑞枝 -专利权人：天津市纺织机械器材研究所
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械加工设备的自动输送机构，由底座、电控旋转台、机械爪、凸轮组成，机械爪由机械爪固定端、机械爪移动端、压簧、滚轮、关节轴、柔性材料组成；其连接为底座上固定电控旋转台和凸轮，三套机械爪固定端均匀分布固定在电控旋转台可旋转面上，机械爪移动端通过关节轴与机械爪固定端连接，滚轮装在机械爪移动端尾部，滚轮依靠压簧的反作用力靠紧凸轮曲线，机械爪两端的爪口部分安装柔性材料；机构共有三个工位，由电控旋转台每次旋转120度来达到，工位精度由电控旋转台旋转精度保证本发明的优点是实现机械加工设备给料—加工—出料各动作的全自动循环，可减少人工操作，提高自动化水平，安全高效。
一种机械加工设备自动输送机构

[实用新型]一种机械加工设备的自动输送机构-CN201520518310.2有效
发明人：韩铁;刘广太;辛少明;李斌;刘玲;陈瑞枝 -专利权人：天津市纺织机械器材研究所
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械加工设备的自动输送机构，由底座、电控旋转台、机械爪、凸轮组成，机械爪由机械爪固定端、机械爪移动端、压簧、滚轮、关节轴、柔性材料组成；其连接为：底座上固定电控旋转台和凸轮，三套机械爪固定端均匀分布固定在电控旋转台可旋转面上，机械爪移动端通过关节轴与机械爪固定端连接，滚轮装在机械爪移动端尾部，滚轮依靠压簧的反作用力靠紧凸轮曲线，机械爪两端的爪口部分安装柔性材料；机构共有三个工位，由电控旋转台旋转来达到，工位精度由电控旋转台的旋转精度来保证本实用新型的优点是：实现机械加工设备给料—加工—出料各动作的全自动循环，可减少人工操作，提高自动化水平，安全高效。
一种机械加工设备自动输送机构

[实用新型]一种方便操作使用的机械夹爪-CN202223001556.1有效
发明人：高守强 -专利权人：大连誉烽机械设备有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种方便操作使用的机械夹爪，包括固定壳体、机械夹爪、稳定连接结构、夹爪爪尖结构、推动结构和连接螺纹杆，所述固定壳体的内侧壁上固定连接固定杆，所述固定杆上滑动连接机械夹爪，所述固定壳体和机械夹爪上设置有推动结构和稳定连接结构本申请固定壳体、机械夹爪和转动连接杆之间形成三角形，三角形具有较好的稳定性，便于使得机械抓夹在夹取机械零部件时，较为稳定，本申请转动螺帽，将螺帽从螺纹连接杆上取下，螺帽带动固定板和固定垫从机械夹爪上取下，便于对机械夹爪的爪尖进行单独更换，避免机械夹爪爪尖被磨损时，需要对机械夹爪的整个夹板进行更换。
一种方便操作使用机械

[实用新型]一种可伸缩的钳式水果采摘装置-CN202023002701.9有效
发明人：彭永康;佘利花;杨皓;朱正超;彭世漂 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可伸缩的钳式水果采摘装置，包括切割刀片、机械爪体、钳爪基体、动力钳驱动装置和驱动装置，所述机械爪体与切割刀片的数量均为两个，切割刀片设在机械爪体的端部，机械爪体对称铰接在钳爪基体上，机械爪体和钳爪基体还通过动力钳驱动装置连接，每个机械爪体还包括弧形的机械爪体和固定在其内测的半球形结构的水果托盘；动力驱动装置通过传动线将动力发生握把与腔体内装有复位弹簧的动力臂连接；本实用新型通过在机械爪安装水果托盘
一种伸缩水果采摘装置

[发明专利]自动化机械手-CN201810254413.0在审
发明人：赵明军 -专利权人：苏州科艾迪信息技术有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化机械手，包括底座、升降机构、第一机械臂、第二机械臂、机械爪和推动机构，升降机构安装在底座上并能够由旋转机构驱动旋转；第一机械臂一端与升降机构连接；第二机械臂一端与第一机械臂的另一端相连，另一端具有安装座；机械爪安装在安装座上，机械爪包括第一半机械爪和第二半机械爪；推动机构包括动力组件和由动力组件驱动的推杆；推杆能够在机械爪张开时，在动力组件的驱动下在第一半机械爪和第二半机械爪之间伸缩通过机械爪将酒瓶盒放置到酒瓶箱的一个安放腔上，机械爪张开，放开酒瓶盒，然后推杆将酒瓶盒向下推入安放腔，与现有的通过人工将酒瓶盒装入酒瓶箱中，本发明的效率高。
机械爪机械臂酒瓶盒推杆动力组件升降机构推动机构安放腔安装座酒瓶底座张开自动化机械手自动化机械驱动驱动旋转旋转机构伸缩推入箱中装入

[实用新型]自动化机械手-CN201820415151.7有效
发明人：赵明军 -专利权人：苏州科艾迪信息技术有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动化机械手，包括底座、升降机构、第一机械臂、第二机械臂、机械爪和推动机构，升降机构安装在底座上并能够由旋转机构驱动旋转；第一机械臂一端与升降机构连接；第二机械臂一端与第一机械臂的另一端相连，另一端具有安装座；机械爪安装在安装座上，机械爪包括第一半机械爪和第二半机械爪；推动机构包括动力组件和由动力组件驱动的推杆；推杆能够在机械爪张开时，在动力组件的驱动下在第一半机械爪和第二半机械爪之间伸缩通过机械爪将酒瓶盒放置到酒瓶箱的一个安放腔上，机械爪张开，放开酒瓶盒，然后推杆将酒瓶盒向下推入安放腔，与现有的通过人工将酒瓶盒装入酒瓶箱中，本实用新型的效率高。
机械爪机械臂酒瓶盒推杆动力组件升降机构推动机构安放腔安装座酒瓶底座张开自动化机械手本实用新型自动化机械驱动驱动旋转旋转机构伸缩推入箱中装入

[发明专利]一种具有自动调整食材份量功能的智能配菜装置-CN201810157074.4有效
发明人：钱月英 -专利权人：新沂市锡沂高新材料产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有自动调整食材份量功能的智能配菜装置，包括处理装置、控制装置、支架、旋转机架，支架上固定有主机械臂以及称量器，主机械爪用于抓取食材以及调整食材的量，主机械臂包括三轴旋转座5‑1，三轴旋转座5‑1的三个轴分别装有主机械爪，机械爪根据尺寸从大到小分为主机械爪A、主机械爪B、主机械爪C，控制装置控制机械爪A抓取食材框中的食材并放入食材盘，称量器对食材进行称量，处理器判断食材重量，并根据食材重量向控制装置发送调整指令，控制装置根据调整指令控制三轴旋转座5‑1旋转至主机械爪B或主机械爪C，并控制主机械臂以及三轴旋转座5‑1旋转后的对应的主机械爪对食材的量进行调整。
一种具有自动调整份量功能智能配菜装置

[实用新型]一种铸件生产用浇注机械手-CN201920237995.1有效
发明人：赫振梅 -专利权人：河北北方铸业有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸件生产用浇注机械手，包括机械臂和机械爪，所述机械臂两端分别与底座和腕臂转动连接。本实用新型中，工作人员控制该装置运行，控制机械爪移动到浇注设备所在的位置，此时通过第二马达运行控制机械爪一端的缺齿轮转动，从而将机械爪打开，将浇注设备夹持在机械爪之间，再通过第二马达控制缺齿轮转动，将浇注设备进行夹持固定，机械爪与浇注设备表面设有防滑槽，提高机械爪与浇注设备之间的摩擦力，提高机械爪夹持的稳定性，再通过控制电机运行，电机通过锥形齿轮组带动从动齿轮转动，从动齿轮通过传动槽内部设有的齿牙和轴承带动旋转台转动，从而实现机械爪的360°移动，从而使机械爪替代了工作人员的工作。
机械爪浇注设备转动本实用新型从动齿轮机械臂缺齿轮锥形齿轮组带动旋转机械爪夹夹持固定控制电机马达控制运行控制铸件生产转动连接装置运行机械手传动槽防滑槽齿牙夹持浇注腕臂移动底座马达轴承电机替代

[实用新型]一种快速旋转包装装置-CN201920265617.4有效
发明人：赵国满 -专利权人：苏州康鸿智能装备股份有限公司
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B65B1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速旋转包装装置，包括机台、旋转工位台、盖体上料机构、刀具上料机构、壳体上料机构、组装机构和下料机构；组装机构包括组装机架、组装机械爪、机械爪转动电机、机械爪移动滑轨和组装固定气缸；组装固定气缸的输出轴沿转盘的径向运动，对定位槽内盖体进行顶推固定；组装机架安装于壳体上料机构的侧边；组装机架上安装有机械爪移动滑轨和机械爪转动电机；机械爪转动电机驱动机械爪移动滑轨转动；机械爪移动滑轨上安装有组装机械爪，组装机械爪沿机械爪移动滑轨移动。
机械爪组装移动滑轨上料机构转动电机本实用新型固定气缸组装机构壳体刀具工作效率高机台包装装置机架安装径向运动快速旋转驱动机械下料机构旋转工位占用空间制造成本定位槽内盖体输出轴体积小侧边顶推盖体转盘转动自动化移动

[实用新型]一种多功能机械手-CN201720044963.0有效
发明人：刘慧强 -专利权人：东莞市多盟精密五金有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能机械手，包括机械臂、机械爪壳体、电磁阀一、连通件、进气管、电磁阀二、电磁阀三、气缸三、抽气筒、抽气活塞、连接座、气缸二、顶紧座二、机械爪二、吸盘、机械爪一、密封圈、连接管、顶紧座一和气缸一；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低，当需要使用吸盘，首先将吸盘放入到机械爪一和机械爪二之间，同时使吸盘底部抽气口与连接管底部相连接，抽气时，则直接启动电磁阀三驱使气缸三伸长通过抽气活塞将吸盘内部的空气抽出进行吸附产品；而使用机械爪一和机械爪二装夹时，首先启动电磁阀一和电磁阀二从而驱使机械爪一和机械爪二外移松开吸盘，而后取出吸盘即可使用机械爪一和机械爪二进行分捡装夹。
一种多功能机械手

[实用新型]转运设备及其夹爪更换装置-CN202321141660.2有效
发明人：熊洁;龙波;刘振星;陈臻 -专利权人：富联裕展科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转运设备及其夹爪更换装置，包括：机架、换爪门组件和换爪机构，其中机架上设有机械臂安装部和换爪通道，机械臂可以固定安装在机械臂安装部上；换爪门组件连接于机架，可以打开或关闭换爪通道；换爪机构设于机架内，换爪机构包括多个夹爪。当需要更换夹爪时，打开换爪通道，然后机械臂穿过换爪通道，并选择其中一个夹爪进行连接即可。通过将换爪机构设于机架内，同时机架上设有换爪通道，可以便于机械臂伸入机架内选取需要的夹爪进行连接；由于换爪机构位于机架内，可以对夹爪起到保护作用，而且也便于夹爪的管理；此外机架除了收纳夹爪的作用之外，也起到了承载机械臂的作用
转运设备及其更换装置

[实用新型]一种可收纳的多爪机械手-CN202222337298.8有效
发明人：谢明权 -专利权人：龙岩市易力特机械制造有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可收纳的多爪机械手，包括多爪机械手，多爪机械手包括水平设置的卡盘和多个卡爪，其中卡盘上水平贯穿开设有多个滑槽，且多个滑槽中均滑动安装有卡爪，还包括调节组件和防护组件，其中调节组件竖直设置在多爪机械手的连接端，且调节组件上竖直安装有防护组件，且调节组件用于竖直方向上调节防护组件移动套设在多爪机械手上。本实用新型能够在不使用时将机械手进行收纳，从而避免多爪机械手发生撞击损伤，进而保持多爪机械手的使用寿命。
一种收纳机械手

[发明专利]机械手设备、换爪机构及机械爪-CN202011254664.2在审
发明人：傅峰峰;陈登立;裴宁宁 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手设备，其总控模块电连接机械臂，换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和控制模块，电动组装结构和控制模块从电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。控制模块可利用无线接收装置接收换爪信号而无需经机械臂末端接收换爪信号，从而无需更改总控模块的控制程序就能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。
机械手设备机构机械

[实用新型]机械手设备、换爪机构及机械爪-CN202022606040.4有效
发明人：傅峰峰;陈登立;裴宁宁 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械手设备，其总控模块电连接机械臂，换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和控制模块，电动组装结构和控制模块从电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。控制模块可利用无线接收装置接收换爪信号而无需经机械臂末端接收换爪信号，从而无需更改总控模块的控制程序就能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。
机械手设备机构机械