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[发明专利]一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211131746.7在审
发明人：吴文峰;姜德志;艾玮;李小娟;林强 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。本发明实施例提供的旋转中心的标定方法，包括：获取所述旋转中心的初始坐标值，以及被测物的标准坐标值；获取按照补偿值旋转被测物后所述被测物的第一实际坐标值；根据所述标准坐标值、所述第一实际坐标值以及所述初始坐标值，获取所述旋转中心的新坐标值。本发明实施例公开了一种旋转中心的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，能够标定出旋转中心，对偏离旋转中心的位置进行补偿。
一种旋转中心标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]伪影处理及旋转中心确定方法、装置与设备、存储介质-CN201910233546.4有效
发明人：冯聪聪 -专利权人：北京东软医疗设备有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种伪影处理及旋转中心确定方法、装置与设备、存储介质，该旋转中心确定方法包括：获取校正模体的各标志物在该校正模体上的预定坐标；获取各标志物被C型臂X光机三维旋转扫描后，在X线接收设备上的投影坐标；基于获取的预定坐标及投影坐标，计算出用于将所述预定坐标映射至投影坐标的几何校正矩阵；将所述X线接收设备的预定中心坐标、所述几何校正矩阵及获取的投影坐标，转换为所述C型臂X光机的旋转中心的坐标。本申请实施例，基于校正模体上标志物的投影坐标、几何校正矩阵及X线接收设备的中心坐标，可以通过简洁高效的运算方法，确定出旋转中心的坐标。
处理旋转中心确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种搬运机械手的旋转标定方法-CN202010638350.6有效
发明人：陈新;刘思文;寇慧;王辉;汪良红 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种搬运机械手的旋转标定方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，确定旋转关节f在坐标系中的TCP，相机设置在该旋转关节f的末端；在坐标系上设置用于与相机进行标定的标定图，旋转关节f进行转动，完成相机标定；记录旋转关节f在标定位置的特征中心的坐标值以及角度；计算旋转关节f的旋转中心；旋转关节f从标定位置进行旋转，得到转动后的旋转关节f'在当前位置的特征中心的坐标值和角度以及旋转后相机拍照得到物料的特征中心的坐标值和角度，再结合旋转关节f的旋转中心，求得旋转后的旋转关节f'的坐标；将旋转关节f'的坐标与旋转后相机拍照得到物料的坐标作差，算出偏移量。该标定方法能够用于相机自身进行旋转移动的工作场合中。
一种搬运机械手旋转标定方法

[发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
发明人：孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。
丝印视觉标定方法装置

[发明专利]五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质-CN202210815556.0在审
发明人：刘远凯;黎永杨;王科;赵建华;钱作忠 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质，标定方法包括：确定标定板的测量点，测量点不在五轴机床的旋转轴轴线上；根据测量点确定相机坐标系与刀尖坐标系之间的偏移量；分别旋转第一旋转轴及第二旋转轴，并记录旋转后相机中心正对测量点的机械坐标；根据机械坐标分别计算第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标；根据第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标计算得到第一旋转轴的旋转中心点至第二旋转轴的旋转中心点之间的向量
机床标定方法计算机设备存储介质

[发明专利]双复合式坐标测量系统的联合位置误差的同步检测方法-CN202010113496.9有效
发明人：周森;徐健;陶磊;颜宇;黄勇;张涛 -专利权人：重庆市计量质量检测研究院
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双复合式坐标测量系统的联合位置误差的同步检测方法，能够将两个联合位置误差溯源到同一激光干涉系统上，采用激光干涉系统建立参考坐标系，获取参考坐标系分别关于第一子坐标系、第二子坐标系的旋转关系；根据旋转关系将检测点在子坐标系中的位置坐标转换到参考坐标系中，得到旋转位置坐标；根据旋转位置坐标进行数据拟合，得到被测标准单元的拟合中心坐标；确定出被测标准单元中心点在参考坐标系中的参考位置坐标，作为被测标准单元中心点的实际位置坐标；以被测标准单元中心点的实际位置坐标为中心，作一个包含被测单元所有拟合中心坐标的最小外接球，所述最小外接球的直径作为联合位置误差。
复合坐标测量系统联合位置误差同步检测方法

[发明专利]利用空间坐标旋转矩阵反解出构建物倾斜角度的方法-CN201810123699.9在审
发明人：孙浩;王家欢;李春晓;苏扬 -专利权人：大连航天北斗科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用空间坐标旋转矩阵反解出构建物倾斜角度的方法，具体包括：步骤1，建立坐标系：当构建物未发生倾斜时，以天线相位中心为坐标原点建立东北天坐标系；步骤2，坐标系旋转：当构建物发生倾斜后，设天线相位中心在东北天坐标系中的位置坐标为(x,y,z)，以原点为中心旋转东北天坐标系以生成新坐标系；步骤3，变换矩阵；步骤4，继而解算出偏航角和俯仰角，该方法利用空间几何原理，通过坐标系旋转得到与构建物倾角相等的角度，再通过空间坐标系旋转矩阵，在仅知天线相位中心坐标信息的前提下解算出构建物倾角，并保证了结果精度。
构建物天线相位中心旋转矩阵坐标系旋转空间坐标解算空间坐标系变换矩阵位置坐标中心旋转坐标信息坐标原点原点俯仰角相等保证

[发明专利]一种3+2轴CNC设备旋转中心的计算方法、装置及控制方法-CN202210343475.5在审
发明人：梁月德;陈纲;钟日新;廖长银;朱凯锋 -专利权人：东莞长盈精密技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种3+2轴CNC设备旋转中心的计算方法、装置及控制方法，包括在CNC设备加工平台上确定一参考点，获取所述参考点的初始坐标和旋转预设角度后的目的坐标；分别计算所述初始坐标与所述目的坐标沿第一方向移动的第一距离和沿第二方向移动的第二距离；根据所述第一距离和第二距离并结合初始坐标或目的坐标计算所述CNC设备的旋转中心坐标，以用尽可能少的旋转次数实现对旋转轴的旋转中心坐标的计算，可降低零件在转动中的配合间隙造成的探测误差，进而提高旋转中心坐标的计算精度
一种 cnc 设备旋转中心计算方法装置控制方法

[发明专利]基于机器视觉的旋转中心的标定方法、装置、设备及介质-CN202111161920.8在审
发明人：谢波 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开是关于基于机器视觉的旋转中心的标定方法、装置、设备及介质，其中方法包括：控制摄像模组采集包含第一参考点的第一图像，控制摄像模组旋转以采集包含第二参考点的第二图像。分别确定第一图像中第一参考点的第一像素坐标，以及第二图像中第二参考点的第二像素坐标。根据第一像素坐标、第二像素坐标和旋转角度，确定旋转中心的机械坐标；其中，机械坐标为世界坐标系中的坐标，世界坐标系的原点为抓取设备的基座。使用本公开的方法，通过两个参考点的信息及旋转角度，即可确定旋转中心的目标位置信息。在旋转角度较小的场景下，也能准确获知旋转中心的位置信息，准确度更高，操作更简洁。
基于机器视觉旋转中心标定方法装置设备介质

[发明专利]一种锥束CT系统校正方法-CN202310286446.4在审
发明人：向力沛;张康平;孙宇;张文宇;吴宏新;王亚杰 -专利权人：北京朗视仪器股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种锥束CT系统校正方法，包括：获取几何校正模体的投影图像序列；几何校正模体为旋转体，在旋转体的轴上设置有贯穿旋转体的标记线；在各投影图像中确定包含标记线的标记行；在各投影图像中根据各像素点的灰度值确定各标记行的标记中心列坐标；根据各投影图像中的标记中心列坐标确定各标记行的旋转轴投影列坐标；对各标记行的旋转轴投影列坐标进行拟合确定中心射线投影列坐标和探测器面内旋转角；根据中心射线投影列坐标和探测器中心列坐标确定探测器中心偏移量；按照探测器面内旋转角和探测器中心偏移量对锥束CT系统进行校正。
一种 ct 系统校正方法

[发明专利]采用卧式加工中心找正工件基准面直线度的方法-CN202210623995.1在审
发明人：陈晖;张永洁;徐剑;章意 -专利权人：常州宝菱重工机械有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明公开了采用卧式加工中心找正工件基准面直线度的方法，包括：将测表安装在卧式加工中心的主轴上，将工件与卧式加工中心的旋转工作台配合；通过卧式加工中心读取第一位置坐标的第一横向坐标值X1以及第一纵向坐标值Z1；通过卧式加工中心读取第二位置坐标的第二横向坐标值X2以及第二纵向坐标值Z2；判断第一纵向坐标值Z1是否大于第二纵向坐标值Z2；判断结果为是，卧式加工中心使旋转工作台自动顺时针旋转的角度值为∠A；判断结果为否，卧式加工中心使旋转工作台自动逆时针旋转的角度值为∠A。
采用卧式加工中心工件基准面直线方法

[发明专利]偏心补偿方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201811534092.6有效
发明人：周南;张亚旭;封雨鑫;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种偏心补偿方法，该方法包括：在机床坐标系中获取管件中心和卡盘旋转中心之间的偏心量，根据所述偏心量将以管件中心为原点的管件坐标系中的坐标转换到以所述卡盘旋转中心为原点的卡盘坐标系，得到转换后的坐标，根据所述转换后的坐标进行相应的偏心补偿。通过对卡盘旋转中心与管件中心之间的偏心量进行偏心补偿，提高了加工精度。此外，还提出了一种偏心补偿装置、计算机设备及存储介质。
偏心补偿方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]形状测量设备的控制方法和存储介质-CN202110896111.5在审
发明人：神谷浩;榊原昇太;寺下羊 -专利权人：株式会社三丰
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：提供能够高效地重新设置和登记旋转台坐标系的形状测量设备的控制方法和存储介质。将主基准点PM设置到包括旋转台的形状测量设备的基部。首先，原点相对值登记步骤包括以下步骤：利用探头测量主基准点以获取主基准点的坐标值并将坐标值登记为校准基准点坐标值Pp，将旋转台的旋转中心点登记为校准旋转中心坐标值Rp，并计算校准旋转中心坐标值Rp的相对于校准基准点坐标值Pp的相对坐标值并将相对坐标值登记为旋转台原点相对坐标值ΔD1。接着，旋转台原点重新登记步骤包括以下步骤：利用探头测量主基准点以获取主基准点的坐标值并将坐标值登记为当前基准点坐标值Pc，将旋转台原点相对坐标值ΔD1加到当前基准点坐标值Pc以计算旋转台原点当前坐标值Rc
形状测量设备控制方法存储介质

[发明专利]一种加工中心回转工作台的中心定位方法及装置-CN201610646931.8有效
发明人：李明;刘正;邓集松;陈方国;鲁宏勋;曹彧;刘大伟;吴维设 -专利权人：中国空空导弹研究院
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种加工中心回转工作台的中心定位方法及装置，属于机械加工技术领域。本发明首先在机床的回转工作台安装一个标准件，利用机床本身的触发式测头测量该标准件设定位置坐标；然后回转工作台旋转预设的旋转角度，并利用机床本身的测头测量旋转后标准件该设定位置的坐标；最后根据回转工作台旋转前后标准件的坐标和预设的旋转角度计算旋转轴中心坐标，该坐标即是所求的旋转中心数值。本发明通过机床自带的触发式测头对安装在回转工作台上的标准件设定点坐标的精确测量，能够快速、精确的测量回转工作台旋转中心位置的坐标，且本发明不受人为因素影响，操作简便，能够自动在线实现回转工作台旋转中心的精确定位
一种加工中心回转工作台定位方法装置

[发明专利]半导体激光器芯片的校准定位方法、设备及存储介质-CN202211118400.3有效
发明人：马超;李博;黄秋元;周鹏 -专利权人：武汉普赛斯电子技术有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本申请提供一种半导体激光器芯片的校准定位方法、设备及存储介质，方法包括：识别样本芯片相对于图像采集窗口的中心而具有的第一坐标和偏转角；将样本芯片平移到图像采集窗口的中心，根据样本芯片的偏转角旋转样本芯片；识别样本芯片的第二坐标；根据样本芯片的偏转角、第一坐标和第二坐标，确定转动机构的旋转中心的第一坐标；将待测芯片平移至图像采集窗口中，识别待测芯片的第一坐标和偏转角；根据待测芯片的第一坐标和偏转角以及旋转中心的第一坐标，将待测芯片移动至图像采集窗口的中心。结合该旋转中心的第一坐标、待测芯片的第一坐标和偏转角，只需要一次识别过程即能完成待测芯片的校准定位，提高了校准速度。
半导体激光器芯片校准定位方法设备存储介质

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