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[发明专利]触觉呈现设备和触觉呈现系统-CN201980013359.3在审
发明人：堀江竜太;本乡一生;永仮智子;寺泽良;川浪康范 -专利权人：索尼公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：[问题]提供一种能够降低传输到力传感器的噪声的触觉呈现设备。[解决方案]提供了一种触觉呈现设备，包括：操作部，以供用户操作；振动部，用于呈现可由操作部操作的对象的振动；接触部，用于向用户传达由振动部产生的振动；以及设置部，配备有接触部，弹性体插在接触部和设置部分之间
触觉呈现设备系统

[实用新型]一种可增强移动终端静电力触觉再现感受的屏幕组件-CN201520405790.1有效
发明人：孙晓颖;龙慧;王庆龙;董杨瑞;王婷婷;吴赛文;冯君诗;燕学智;陈建 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-06-14 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可增强移动终端静电力触觉再现感受的屏幕组件，属于静电力触觉再现装置的触觉再现屏幕组件。优点是：相比普通的静电力触觉再现屏幕，增加的透明半导体薄膜，可使手指接触受到更大的电荷刺激，明显的增强静电力触觉感受，同时系统可以此降低驱动电压，节省了资源有限的移动终端的电量消耗；同时优化了接地方法，提高安全性的同时也增强了静电力触觉感受。
一种增强移动终端静电力触觉再现感受屏幕组件

[发明专利]用于柔性电子设备的经补偿触觉呈现-CN201710813820.6在审
发明人： V·利沃斯克;A·莫达里斯;W·S·里恩 -专利权人：意美森公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述传感器被配置用于检测施加在所述外壳上的接触力。所述控制器通信地耦合至所述传感器，并且被配置用于确定触觉效果的由所述接触力引起的变化。所述控制器另外被配置用于生成用于以补偿形式递送所述触觉效果的输出指令，所述补偿形式可操作用于校正所述变化。所述致动器被配置用于接收所述输出指令并在所述外壳处递送所述经补偿触觉效果。
用于柔性电子设备补偿触觉呈现

[发明专利]一种基于触觉感知的布料属性检测方法-CN202110391377.4在审
发明人：赵明福;陈春燕;黄晁 -专利权人：宁波中国科学院信息技术应用研究院
申请日： 2021-04-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于触觉感知的布料属性检测方法，所述的方法包括：利用触觉传感器与不同的布料表面进行接触，采集布料表面的触觉数据，并对布料的厚度、密度、刚性和可拉伸性这四种属性建立标签；对触觉视频数据设计采帧策略，选取具有价值的触觉图像帧；构建基于卷积神经网络CNN和双向长短时记忆网络LSTM组合的布料属性检测模型，并在CNN中集成混合域注意力模块CBAM，来提供模型提取关键特征的能力；设计多任务损失函数对检测模型进行训练，并用重复执行K次实验评估检测模型的性能；实时采集布料表面的触觉数据输入到检测模型中，输出布料四种属性的估计值。本发明利用触觉数据进行布料属性检测，可以解决布料的细分类问题，另外对模型结构进行设计，增加了对触觉视频帧中关键区域的关注，提高模型的检测精度。
一种基于触觉感知布料属性检测方法

[发明专利]触觉反馈组件、显示设备和触觉反馈组件的制造方法-CN201810573568.0在审
发明人：倪宇阳 -专利权人：南昌欧菲显示科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F3/044 文献下载
摘要：本发明提供了一种触觉反馈组件、显示设备和触觉反馈组件的制造方法，触觉反馈组件包括：基板、导电层和绝缘层；导电层设置在基板上，导电层包括多个导电片，多个导电片之间设置有预设间隙；绝缘层设置在导电层上。通过将导电层设置为多个导电片，多个导电片之间设置有预设间隙，使得导电层被切割成小导电模块，避免手指触摸产生的电容变化会散布在整个导电层上，不仅可以维持很好的触觉反馈效果，并且与手指不接触的导电片不再会影响触摸，所以能够实现触觉反馈和触摸屏同时工作。
导电层导电片触觉反馈组件绝缘层触觉反馈预设间隙基板导电模块电容变化手指触摸显示设备不接触触摸屏切割触摸散布制造

[发明专利]自适应柔性夹持装置及其控制方法-CN202111589140.3在审
发明人：梁伟培;陈代市;李键 -专利权人：广东奥迪威传感科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种自适应柔性夹持装置，包括：工业机器人，工业机器人上设有电动夹爪以及视觉装置，视觉装置收集视觉信息并将视觉信息反馈至工业机器人，根据驱动信号驱动电动夹爪；电动夹爪上设有转动机构和触觉夹持机构，转动机构与触觉夹持机构连接，转动机构带动触觉夹持机构上下移动或水平方向旋转以调整触觉夹持机构的位置；触觉夹持机构用以夹取被夹持物体，触觉传感器与被夹持物体接触并收集被夹持物体的反馈信号后反馈至电动夹爪；电动夹爪分析处理反馈信号，并根据反馈信号控制触觉夹持机构的夹持力度。
自适应柔性夹持装置及其控制方法

[发明专利]一种基于超灵敏触觉传感器的可穿戴指环装置-CN202211268511.2在审
发明人：宋忠乾;牛利;李伟燕;陈敏祺;刘盛杰 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A44C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴指环领域，且公开了一种基于超灵敏触觉传感器的可穿戴指环装置，包括弹性腕带、磁性接口以及柔性触觉传感器，柔性触觉传感器设置在弹性腕带上，磁性接口设置在弹性腕带的两端，磁性接口相互靠近的一端为钕铁硼强磁铁贴片，靠近时可吸引在一起，起到固定指环的作用，保证指环内部嵌入的触觉传感器与手指皮肤紧密接触，本发明引入超高灵敏度触觉传感器，将其集成在硅胶弹性体中，增加其与皮肤的贴合作用，当戴在人体手指处，由于手指在弯曲过程中肌肉的收缩膨胀，导致皮肤对手环内部的触觉传感器产生压力作用，使触觉传感器在手指不同弯曲程度时，产生不同的信号输出，进而实现对手指弯曲程度的监测。
一种基于灵敏触觉传感器穿戴指环装置

[发明专利]一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统-CN202211245114.3在审
发明人：李淼;雷自伟;李祥利;李梦德;赵富强;周睿;潘伟鸿;蒋俊南;武开群 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统，包括超声机械臂、超声探头、与探头配套的柔性触觉传感器、穿刺机械臂、穿刺机构、与穿刺针配套的柔性触觉传感器、超声成像仪和工控机。超声机械臂安装上超声探头和与探头配套的柔性触觉传感器，通过融合超声信息和触觉信息，利用人工智能识别定位穿刺针和肿瘤位置；在穿刺端，通过调整穿刺机械臂来保持柔性触觉传感器的接触力恒定，可以实现对呼吸运动的实时跟踪补偿本发明通过引入触觉传感器达到提升超声定位准确度、人体呼吸动态补偿的效果，系统整体构成简洁，使用方便，无需术前的装置部署或进行标定，在临床的医疗穿刺手术中具有很大的应用价值。
一种融合超声触觉信息双臂穿刺机器人系统

[发明专利]一种基于微流控的空间触觉交互方法-CN202310551132.2在审
发明人：何坚;任晓菲 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于微流控的空间触觉交互方法，该方法通过控制微流通道中微流输出的流速和大小，向用户指尖传递空间方向线索反馈和虚拟按钮反馈。所述微流体装置包含微流通道和触觉显示区域。所述微流流出口的多孔分布构成触觉显示区域，微流可经过微流流入口流向微流流出口的触觉显示区域。所述触觉显示区域包含多种微流输出模式，触觉显示区域与微流通道相互连通，微流可从触觉显示区域流出与皮肤直接接触。
一种基于微流控空间触觉交互方法

[发明专利]提供静电触觉效果的表面元件的系统和方法-CN201510381239.2有效
发明人：君·曼扭尔·克鲁斯-赫南德斯;阿利·莫达雷斯;克里斯多佛·乌尔里希 -专利权人：意美森公司
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了提供静电触觉效果的表面元件的系统和方法。在此公开了一个说明性系统，该系统包括处理器，该处理器被配置为确定基于静电力(ESF)的触觉效果并传送与该基于ESF的触觉效果相关联的触觉信号。该说明性系统还包括与所述处理器进行通信的ESF控制器，该ESF控制器被配置成接收该触觉信号，至少部分地基于该触觉信号来确定ESF信号，并传送该ESF信号。该说明性系统进一步包括被配置为与用户相接触的表面，以及耦接至表面并与该ESF控制器进行通信的ESF设备，该ESF设备被配置为接收ESF信号并在表面上输出基于ESF的触觉效果。
提供静电触觉效果表面元件系统方法

[发明专利]一种支持力触觉反馈的虚拟柔性体手术仿真系统-CN201611025195.0有效
发明人：张小瑞;吕查德;孙伟;刘佳;夏薇薇;朱利丰;宋爱国;牛建伟;王澎湃 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持力触觉反馈的虚拟柔性体手术仿真系统，其位置检测模块检测虚拟代理的位置；碰撞检测模块检测虚拟代理与虚拟柔性体是否发生碰撞；力触觉计算变形模块当虚拟代理与虚拟柔性体以给定虚拟接触压力F发生碰撞时计算虚拟柔性体的局部区域变形量；图形刷新模块根据力触觉计算变形模块计算出的局部区域变形量不断反馈输出视觉信息到显示设备；力触觉信息反馈模块通过力触觉交互设备不断反馈输出力触觉信息给操作者。本发明通过计算机主机、力触觉交互设备、电源模块、显示设备的设置及整合，有利于提高仿真系统智能化程度，降低能耗，提高运算速度，降低维护成本，延长使用寿命。
一种支持力触觉反馈虚拟柔性手术仿真系统

[发明专利]一种带有超声虚拟触觉的混合现实系统-CN201711211889.8有效
发明人：贾坤;杨航;王铁军 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有超声虚拟触觉的混合现实系统，包括头戴式光学设备、超声虚拟触觉设备、便携式数据处理终端；头戴式光学设备具有安装接口可以与超声虚拟触觉设备集成，其包括透明衍射式平显、虚拟图像产生单元、现实场景采集单元及辅助单元如通讯接口、电源管理等；超声虚拟触觉设备包括全透明超声相控阵、驱动单元、功率放大单元和阻抗匹配单元；便携式数据处理终端采取分立构架，通过无线网络连接头戴式光学设备和超声虚拟触觉设备，实现信息的双向通信、物理环境重、空间位置提取、虚拟图像生成与融合、声场参数计算等功能；本发明为混合现实系统提供了高柔性、非接触式的虚拟触觉实施方式，实现人体对再造环境视觉和触觉感知的同步。
一种带有超声虚拟触觉混合现实系统

[发明专利]一种用于机械手抓取任务的触觉伺服控制方法-CN201910355418.7有效
发明人：孙富春;陈洋;方斌;朱畅 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机械手抓取任务的触觉伺服控制方法，属于分为(1)抓取策略规划阶段，首先建立目标物体的形状与机械手的抓取形式之间的映射关系，然后利用采集的数据训练卷积神经网络获得单次抓取过程中每个手指的触觉特征，接着利用采集的近指关节转动角度修正上述各触觉特征，根据各修正后的触觉特征并设定的各手指的驱动电机电压和期望接触力，设计相应的控制器；和(2)抓取控制阶段，在机械手抓取目标物体过程中，根据各手指实时的触觉特征自动切换到不同的控制器中，实现机械手抓取任务的触觉伺服控制。本发明有利于机械手完成更加精细的操作和复杂的任务，填补了触觉伺服技术在机械手操作控制应用领域的空白。
一种用于机械手抓取任务触觉伺服控制方法

[发明专利]一种智能光纤触觉发声系统及方法-CN202010912611.9有效
发明人：李丽君;申佳君;徐天纵;马茜;张兆川 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能光纤触觉发声系统及方法，属于智能光纤传感领域。系统包括光纤柔性触觉传感阵列、光电检测系统、智能压力分析软件和声发射系统；采用一根纤芯失配型光纤干涉传感器埋入柔性基底材料的方式，以光纤结构为分界线，对非对称结构划分传感区域，构建一种小范围分布式触觉传感阵列；触觉传感器将触觉信号以光信号形式传递给光电检测系统，光电检测系统把这些压力信号输入到智能压力分析软件中，判断触觉来源的区域和大小，从而发出指令给声发射系统，让其发出不同的声音。本发明具有结构紧凑、灵敏度高、可自动识别压力大小和接触位置并将触觉转化为声音信号且易于实现等优点，可以用于智能机器人，辅助医疗、安全防护等。
一种智能光纤触觉发声系统方法

[发明专利]一种机器人触觉动作识别系统及识别方法-CN202011253508.4有效
发明人：刘吉晓;王鹏;侯福宁;刘阔;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人触觉动作识别系统及识别方法。该识别系统包括阵列式触觉传感器、嵌入式微控制器和上位机；所述阵列式触觉传感器穿戴在载体上，阵列式触觉传感器和嵌入式微控制器连接，嵌入式微控制器与上位机连接。本识别系统具有对人‑机物理接触过程中触觉信息测量、数据采集和储存、信息特征提取、动作识别等功能。本识别方法通过参与者施加不同的特征动作到触觉传感器上对触觉信息数据进行采集，并对数据进行特征提取，建立一个神经网络在上位机中训练，通过将判别算法嵌入到微控制器中，从而实现对特征动作的模式识别，识别出人施加给载体的动作
一种机器人触觉动作识别系统方法