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[发明专利]用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统-CN201710307775.7在审
发明人：苏畅;张明亮;P·帕特里克;许剑锋;丁汉 -专利权人：罗伯特·博世有限公司;华中科技大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：针对待规划的第一和/或第二机器人路径中的每个路径上的一个或多个目标位置，基于与待确定的一个或多个目标位置对应的第一和第二机器人的当前位置的位置坐标，构建对应的局部路径搜索空间，所述局部路径搜索空间包含由针对所述对应的当前位置的所有可能的下一移动位置构成的位置对；从所述对应的局部路径搜索空间中获取最佳位置对；以及根据所获取的最佳位置对，控制第一和/或第二机器人进行移动。利用该方法，通过构建局部路径搜索空间并从该空间中获取第一和第二机器人的下一路径位置，可以使得避碰路径规划方法更加简单和高效，从而提高机器人避碰效率。
机器人局部路径搜索空间多个目标最佳位置避碰构建机器人路径路径规划位置坐标系统提供移动位置径位置移动规划

[发明专利]一种单驱动隔空跨接式样本输送轨道-CN202011366051.8在审
发明人：杨军京 -专利权人：北京众驰伟业科技发展有限公司
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单驱动隔空跨接式样本输送轨道，解决的是结构复杂、成本高的技术问题，通过采用包括由一个输送电机驱动的一条闭合输送带；所述闭合输送带在与主输送轨道的连接处设置有由3个输送带导轮导向束缚构成的局部断路空间，3个输送带导轮中的第一输送带导轮和第二输送带导轮水平间隔设置，第一输送带导轮和第二输送带导轮连接线的中线下方设置第三输送带导轮，局部断路空间为第一输送带导轮、第二输送带导轮、第三输送带导轮贴接的输送带构成的凹陷空间；局部断路空间处用于放置主输送轨道，局部断路空间上方设置用于实现样本架变轨操作的变轨机构的技术方案，较好的解决了该问题，可用于变轨操作中。
一种驱动隔空跨接式样输送轨道

[发明专利]电气设备局部放电定位方法、装置、设备及计算机介质-CN202111647618.3在审
发明人：许海林;鄂盛龙;江俊飞;罗颖婷;王磊;黄勇;周恩泽;魏瑞增;刘淑琴;石墨;李晖;刘琦;郭圣 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电气设备局部放电定位方法、装置、设备及计算机介质，所述方法包括：对所构建的电气设备三维等效模型进行空间网格划分；对各空间网格设置模拟局部放电源，获取其产生的信号到达若干传感器的模拟时间差；将各模拟时间差与空间网格坐标对应进行组合，得到模拟时空向量集；对模拟时空向量集进行聚类，得到多个类簇；接收目标局部放电源所产生的信号到达若干传感器的实际时间差；将实际时间差与各空间网格坐标进行组合，得到N个实际时空向量；根据各实际时空向量与各类簇类簇中心间的距离信息，确定目标类簇；根据各实际时空向量与目标类簇中各模拟时空向量间的距离信息，确定目标局部放电源的空间位置坐标，实现对局放源精准定位。
电气设备局部放电定位方法装置设备计算机介质

[发明专利]面向复杂地形的四足机器人运动规划方法-CN201310014887.5有效
发明人：曹其新;杨扬;陈培华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
面向复杂地形机器人运动规划方法

[发明专利]适用于大跨空间结构的三维弹簧阻尼减震系统-CN201710093306.X有效
发明人：张辰啸;聂桂波;戴君武 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： E04H9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大跨空间结构的三维弹簧阻尼减震系统，包括结构杆件、节点连接螺栓、结构球节点、摇摆杆、局部振动控制质量块、局部振动连接弹簧、固定圈、整体振动连接弹簧、整体振动控制质量块、螺纹套筒和转动球结构球节点与结构杆件连接，结构球节点与螺纹套筒固定连接，摇摆杆一端限制在螺纹套筒的内槽，另一端与固定圈连接，固定圈分别通过局部振动连接弹簧、整体振动连接弹簧与局部振动控制质量块、整体振动控制质量块连接。本发明能够对必须实现水平及竖向减震的大跨空间结构提供三向减震保护，最大限度地耗散输入到大跨空间结构中的地震能量，降低大跨空间结构在三个方向上的动力响应，有效保障大跨空间结构的安全。
适用于空间结构三维弹簧阻尼减震系统

[实用新型]一种单驱动隔空跨接式样本输送轨道-CN202022804354.5有效
发明人：杨军京 -专利权人：北京众驰伟业科技发展有限公司
申请日： 2020-11-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单驱动隔空跨接式样本输送轨道，解决的是结构复杂、成本高的技术问题，通过采用包括由一个输送电机驱动的一条闭合输送带；所述闭合输送带在与主输送轨道的连接处设置有由3个输送带导轮导向束缚构成的局部断路空间，3个输送带导轮中的第一输送带导轮和第二输送带导轮水平间隔设置，第一输送带导轮和第二输送带导轮连接线的中线下方设置第三输送带导轮，局部断路空间为第一输送带导轮、第二输送带导轮、第三输送带导轮贴接的输送带构成的凹陷空间；局部断路空间处用于放置主输送轨道，局部断路空间上方设置用于实现样本架变轨操作的变轨机构的技术方案，较好的解决了该问题，可用于变轨操作中。
一种驱动隔空跨接式样输送轨道

[发明专利]基于局部邻域约束的空间验证的错误匹配检测方法-CN201410778037.7在审
发明人：刘萍萍;赵宏伟;李清亮;王振;臧雪柏;于繁华;戴金波;耿庆田 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：一种基于局部邻域约束的空间验证的错误匹配检测方法，属于图像识别领域。本发明的目的是通过局部区域内匹配特征对的数量，定义该匹配特征的局部权重，进而过滤不相关的匹配特征对，最后计算相关匹配特征是否满足一致几何变换的基于局部邻域约束的空间验证的错误匹配检测方法。本发明的步骤是：服务器中图像库图像预先处理，用尺度不变特征变换计算查询图像的SIFT特征，然后使用该词袋模型同样生成一个全局直方图，再使用基于局部区域加权空间约束的错误匹配检测方法，去除错误的匹配特征，
基于局部邻域约束空间验证错误匹配检测方法

[发明专利]基于跨尺度局部差异深度子空间特征的表情识别方法和系统-CN202211113773.1在审
发明人：张正言;惠京禹;黄炜嘉;邓小乔;李锋 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跨尺度局部差异深度子空间特征的表情识别方法和系统，其通过多个高斯滤波器来获取不同尺度空间的图像，然后对不同尺度空间的图像进行分块，提取图像的局部差异，由此得到训练集的跨尺度局部差异矩阵，来训练第一阶段的多个卷积核，并再次提取经第一阶段卷积后的图像的跨尺度局部差异矩阵，来训练第二阶段的多个卷积核，由此学习到两个阶段的卷积核。该方法融合图像不同尺度的局部差异来提取特征，且网络结构简单，无需大量训练样本，对硬件要求低。
基于尺度局部差异深度空间特征表情识别方法系统

[发明专利]一种高光谱塑料垃圾材质快速分类方法、装置及存储介质-CN202310132966.X在审
发明人：金一舟;李璐;刘庆杰;王蕴红 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种高光谱塑料垃圾材质快速分类方法、装置及存储介质，应用于垃圾分类技术领域，包括：通过提取流水线上的RGB图像，通过边缘检测算法提取RGB图像中的塑料垃圾，在塑料垃圾中随机选取一定大小的局部图像，通过提取局部图像的高光谱特征，再分别提取高光谱图像的光谱注意力特征以及空间注意力特征，将光谱注意力特征以及空间注意力特征进行结合，得到深度特征，对深度特征进行分类，得到局部图像的分类结果，将局部图像的分类结果作为整个垃圾的分类结果，本申请中，采用局部图像进行分类识别，数据的处理量少，可以提高垃圾分类识别的速度，且通过双分支的光谱注意力特征以及空间空注意力特征的结合，可以有效的提高垃圾分类识别的精度。
一种光谱塑料垃圾材质快速分类方法装置存储介质

[发明专利]一种神经辐射场的即时交互像素级编辑系统-CN202310921917.4在审
发明人：叶琦;宋为;王项煜;章国威;陈积明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经辐射场的即时交互像素级编辑系统，由指令读取模块、局部预训练模块、全局微调模块、图形化编辑界面组成；指令读取模块读取用户的编辑指令，以代理函数的形式建立起目标空间到原始空间的映射；局部预训练模块以教师模型生成的编辑指导为监督，仅在编辑区域的局部点上训练使用预训练权重初始化的学生模型，实现快速预览的功能；全局微调模块在局部预训练的基础上，在全局像素空间继续对学生模型进行精细微调，最终得到编辑后的NeRF模型；图形化编辑界面将渲染结果实时反馈给用户本发明实现了对神经辐射场的秒级交互式像素级编辑并支持局部预训练功能。
一种神经辐射即时交互像素编辑系统

[发明专利]一种基于聚类的距离方向直方图的图像检索方法-CN201510444576.1有效
发明人：董乐;张宁 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06F16/55 文献下载
摘要：该方法统计训练图像集所提取的局部视觉特征的分布特性，将局部特征空间进行划分；通过目标图像局部特征的描述符和划分空间中心的距离，以及局部特征主方向和划分空间主方向之间的一致性将局部特征分配到距离最近的子区域中
一种基于距离方向直方图图像检索方法

[发明专利]一种全息显示方法及系统-CN201710123446.7有效
发明人：陈浩;魏伟 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G03H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种全息显示方法及系统，由于通过根据观看者相对于全息显示曲面的位置，确定与位置匹配的全息显示曲面的显示曲率；根据确定出的与位置匹配的全息显示曲面的显示曲率，确定各空间光调制器在显示局部全息图像时相对于观看者的位置和角度；根据确认所需显示的全息图像，确定各空间光调制器所需显示的局部全息图像；控制各空间光调制器按照在显示局部全息图像时相对于观看者的位置和角度，对确定出的所需显示的局部全息图像进行显示，以使各所需显示的局部全息图像构成全息显示曲面的全息图像
一种全息显示方法系统

[发明专利]一种基于位置信息加权词汇树的车辆图像检索方法-CN201611077648.4有效
发明人：陈莹;郭佳宇 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于位置信息加权词汇树的车辆图像检索方法，发明首先提取训练图像的车辆部分，然后对车辆部分提取局部特征，利用分层K均值方法将局部特征量化为视觉单词词汇树，然后将测试图像提取车身部分并提取其局部特征，再将局部特征分配到对应的视觉单词，同时计算局部特征点的空间位置影响信息，并根据特征点与视觉单词之间的从属关系，将特征点的空间位置信息聚类为视觉单词之间的位置影响，然后将视觉单词的空间位置信息作为加权系数
一种基于位置信息加权词汇车辆图像检索方法

[发明专利]基于霍夫变换的旋转角度的获取方法、芯片及机器人-CN202110575452.2有效
发明人：赵一帆;黄惠保 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了基于霍夫变换的旋转角度的获取方法、芯片及机器人，该获取方法包括以下步骤:步骤1、通过霍夫变换从全局地图中获取一个参考坐标映射空间内的第一频数统计信息，同时通过霍夫变换从局部地图中获取一个参考坐标映射空间内的第二频数统计信息，并设置适用于所有参考坐标映射空间的参考旋转角度；步骤2、利用所述参考旋转角度的三角函数周期性对第二频数统计信息和第一频数统计信息进行卷积，获得局部地图的直线与全局地图相对应的直线的互相关信号序列；步骤3、从互相关信号序列内计算获取局部极大值，再将当前获取的局部极大值对应的旋转角度设置为局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度。
基于变换旋转角度获取方法芯片机器人

[发明专利]基于LBP的图像白平衡方法-CN201610424545.4在审
发明人：姚晨;朱佳敏;王贤瑞 -专利权人：公安部第三研究所
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于LBP的图像白平衡方法，其中包括对待处理图像进行指数空间变换；在指数空间分别计算LBP值；计算RGB空间的LBP值的方差STD；根据方差STD选取最优像素点；采用最优像素点的RGB值对待处理图像进行校正采用该种结构的基于LBP的图像白平衡方法，利用图像指数空间变换，局部二值图像模板和综合方差统计克服了图像白平衡过程中颜色偏差大的问题；本发明充分利用了图像场景中空间域局部特征，通过局部二值模板计算实现了光照不变像素点的提取
基于 lbp 图像白平衡方法