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[实用新型]定位机械手-CN201620540926.4有效
发明人：李建春;韩秀荣;刘盛康 -专利权人：宁波职业技术学院
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位机械手，包括设置在支架上的伺服电机、减速机和电机座，支架上还设置有定位滑动座，定位滑动座上设置有气缸和定位手臂；定位手臂上通过平行夹气缸连接有手指夹片，气缸通过气缸支架与定位滑动座连接；支架的水平位置上设置有第一直线导轨、皮带轮和皮带驱动滑动系统，定位滑动座的底部设置有第一滑块，第一滑块与第一直线导轨配合动作；定位滑动座的竖直方向上设置第二直线导轨，定位手臂沿第二直线导轨做上下移动。本专利的定位机械手采用了伺服电机和气缸共同驱动，通过电、气综合控件的定位动作。动作灵敏，流程顺畅、定位精准，适应范围广。而且，成本较低、安全可靠、安装方便。
定位机械手

[发明专利]机械手装置-CN201910028545.6在审
发明人：李玉敏;姚远;尹影;佀海燕;费玖海 -专利权人：北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所）
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明公开了机械手装置，其包括用于带动外接基片移动及放置于预设位置上的定位机械手、用于从将所述基片从预设位置取下并加工处理后的外接装置上将基片卸载的卸载机械手，卸载机械手将基片移动至预设工位；机械手装置还包括用于安装定位机械手的定位机械手导轨、用于安装卸载机械手的卸载机械手导轨，定位机械手导轨与卸载机械手导轨相互平行，卸载机械手导轨的水平面高度高于定位机械手导轨的水平面高度。在本发明中，由于定位机械手导轨与卸载机械手导轨相互平行设置，且定位机械手与卸载机械手不在同一水平线，由此，本发明的机械手装置不仅可以多工序同时进行，增加了效率，而且还节约了机械手装置的占地空间。
卸载定位机械手机械手装置机械手机械手导轨导轨基片移动预设位置同一水平线安装定位平行设置外接装置占地空间多工序工位取下外接预设平行节约

[实用新型]机械手、基底传输系统和光刻机-CN201721514589.2有效
发明人：张阔峰;姜杰;郑锋标;郑教增;陈淮阳;陶洪建;王刚 -专利权人：上海微电子装备（集团）股份有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手，包括：机械手手臂、柔性缓冲装置、机械手手部、第一定位端和第二定位端，所述柔性缓冲装置连接于所述机械手手臂与机械手手部之间，所述第一定位端固定在柔性缓冲装置上，所述第二定位端安装于待定位位置，所述第一定位端随着机械手手部运动，当机械手手部运动到目标位置时，所述第一定位端为待定位位置处的所述第二定位端所限位。本实用新型实施例提供了一种机械手、基底传输系统和光刻机，机械手包括柔性缓冲装置，在定位时，机械手手部与机械手手臂解耦，避免常规定位技术的刚性接触，避免将机械手手臂处的震动传至机械手手部，不影响机械手的使用寿命，提高了机械手点到点的位置重复性。
定位端机械手手部机械手柔性缓冲装置机械手手臂本实用新型待定位位置传输系统光刻机基底定位技术刚性接触目标位置使用寿命点到点解耦限位震动

[发明专利]一种自动上料设备-CN201710318526.8在审
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本发明公开了的一种自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械手，所述机架上设有定位区，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒取走，所述上料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上料机械手上加工完成的工件取出，采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械，实现了精准的上下料，无需人工，大大降低了人工成本，适合批量化生产
一种自动设备

[实用新型]一种自动上料设备-CN201720505792.7有效
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械手，所述机架上设有定位区，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒取走，所述上料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上料机械手上加工完成的工件取出，采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械，实现了精准的上下料
一种自动设备

[发明专利]一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统-CN201810628462.6在审
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;段丽红;尚万峰;申亚京;吴正治;林焯华;石青;李维平;李伟光;孙同阳;陆志祥;张博;夏金凤;李利民;陈晓娇;孙正迪;任洪亮;藤江正克 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上本发明通过在机械手安装台上设置定位扣和可滑动的盖板，使得机械手能够快速定位且可拆卸地安装在机械手安装台上。
机械手盖板安装台微创手术机器人机械手座定位扣可滑动手术机器人快速定位可拆卸凸起

[实用新型]一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统-CN201820941162.9有效
发明人：刘铨权;王春宝;张鑫;段丽红;尚万峰;申亚京;吴正治;林焯华;石青;李维平;李伟光;孙同阳;陆志祥;张博;夏金凤;李利民;陈晓娇;孙正迪;任洪亮;藤江正克 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上本实用新型通过在机械手安装台上设置定位扣和可滑动的盖板，使得机械手能够快速定位且可拆卸地安装在机械手安装台上。
机械手盖板安装台微创手术机器人机械手座定位扣本实用新型可滑动手术机器人快速定位可拆卸凸起

[实用新型]带有成品区的自动上料设备-CN201720507069.2有效
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种带有成品区的自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上下料机械手，所述机架上设有成品区及定位区，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒取走，所述上下料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上下料机械手上加工完成的工件移至所述成品区；采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械，实现了精准的上下料
带有成品自动设备

[发明专利]电磁系统夹具-CN201610132588.5有效
发明人：陈金成;杨小春;王凯旋 -专利权人：温州深科焊接设备有限公司
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电磁系统夹具，包括底座、滑移座、推杆、定位座、线圈机械手、接线板机械手、静支架机械手、焊片机械手，滑移座设置在底座上滑移，三个推杆穿置在滑移座内，三个推杆推动线圈机械手、接线板机械手和静支架机械手连接分别在线圈滑移槽、接线板滑移槽和静支架滑移槽内滑移，定位座设置在滑移座前端的线圈机械手、接线板机械手和静支架机械手之间，定位座与电磁系统下侧的结构相适配，两个焊片机械手分别沿纵向穿置在定位座的两侧，焊片机械手与定位座之间设置有复位弹簧本发明通过后端轴向的推杆控制机械手在一个平面上动作，实现对原料的快速定位，安装方便、操作简单。
电磁系统夹具

[实用新型]电磁系统夹具-CN201620179180.9有效
发明人：陈金成;杨小春;王凯旋 -专利权人：温州深科检测设备有限公司
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电磁系统夹具，包括底座、滑移座、推杆、定位座、线圈机械手、接线板机械手、静支架机械手、焊片机械手，滑移座设置在底座上滑移，三个推杆穿置在滑移座内，三个推杆推动线圈机械手、接线板机械手和静支架机械手连接分别在线圈滑移槽、接线板滑移槽和静支架滑移槽内滑移，定位座设置在滑移座前端的线圈机械手、接线板机械手和静支架机械手之间，定位座与电磁系统下侧的结构相适配，两个焊片机械手分别沿纵向穿置在定位座的两侧，焊片机械手与定位座之间设置有复位弹簧本实用新型通过后端轴向的推杆控制机械手在一个平面上动作，实现对原料的快速定位，安装方便、操作简单。
电磁系统夹具

[实用新型]机械手底座的固定结构-CN201920549698.0有效
发明人：顾明华 -专利权人：苏州市大华精密机械有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手底座的固定结构，包括：固定于地面上的定位座，装配在定位座上的平置机械手底座，将机械手底座压紧在定位座上的平置压环，以及将压环与定位座紧固连接的四个紧固螺丝；机械手底座为圆盘状，机械手底座的底面延伸出平置的弧形定位凸条，机械手底座的顶面边沿设有倒角；定位座的顶面设有用于平放机械手底座的圆形安装槽；安装槽内部设有与弧形定位凸条对应配合的弧形定位槽；压环的内圈为圆台面，且压环的内圈与机械手底座顶面的倒角相配合本实用新型机械手底座的固定结构，其通过压环将装配在定位座上的机械手底座压紧固定，且安装方便，还能对机械手底座进行定位。
机械手底座定位座压环平置本实用新型定位凸条固定结构倒角内圈装配弧形定位槽圆形安装槽安装方便顶面边沿紧固连接紧固螺丝压紧固定安装槽圆盘状圆台面底面顶面平放压紧配合延伸

[实用新型]一种全自动卷簧机机械手间歇机构-CN200520067760.0无效
发明人：李德锵 -专利权人：李德锵
申请日： 2005-11-18 - 公布日： 2007-02-28 - 主分类号： B21F33/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一种全自动卷簧机机械手间歇机构，为实现上述，其包括有机械手连接套、槽轮、机械手定位盘以及间歇机构的旋转动力机构，其机械手连接套两端分别在圆周方向设有螺孔，分布于机械手联接套两端的机械手定位盘和槽轮分别设有通孔，用螺钉通过上述的通孔及螺孔将左边的槽轮和右边的机械手定位盘连接在机械手连接套上；在定位盘上安装有定位轴承，槽轮、机械手连接套、机械手定位盘通过定位轴承可转动的安装于一穿过机械手连接套的轴上，间歇机构的旋转动力机构由机械手动力轴、拨动轴承、拨动盘组成，其中，拨动盘通过一拨动轴承与定位盘连接，机械手动力轴带动拨动盘转动。
一种全自动卷簧机机械手间歇机构

[发明专利]机器人-CN201780061584.5有效
发明人：铃木敏幸;山根秀士;高见敦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。
机器人

[实用新型]带有原料区的自动上料设备-CN201720507101.7有效
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种带有原料区的自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上下料机械手，所述机架上设有原料区及定位区，所述工件通过物料盒放置在所述原料区上，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒取走，所述上下料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上下料机械手上加工完成的工件取出；采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械
带有原料自动设备

[实用新型]带有回收区的自动上料设备-CN201720505743.3有效
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种带有回收区的自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上下料机械手，所述机架上设有回收区、原料区及定位区，所述工件通过物料盒放置在所述原料区上，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒移至所述回收区，所述上下料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上下料机械手上加工完成的工件取出；采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械
带有回收自动设备

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