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[实用新型]城市PRT悬吊车高度调节结构及系统-CN201922405107.5有效
发明人：黄朝一;卢涛;黄律丹;汪衍伽;洪润新 -专利权人：黄朝一;卢涛;黄律丹;重庆黑熊科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B61B12/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了城市PRT悬吊车高度调节结构及系统，悬吊车可沿非刚性轨道运行，悬吊车上方设有与轨道连接且可沿轨道运行的驱动部件，悬吊车与驱动部件之间设置有高度调节结构，高度调节结构包括与悬吊车或驱动部件固接的升降驱动部，升降驱动部连接有升降传动部，升降驱动部驱动升降传动部运动，使悬吊车相对驱动部件竖向运动。本实用新型通过在悬吊车与驱动部件之间设置高度调节结构，高度调节结构的升降驱动部驱动升降传动部运动，使悬吊车相对驱动部件竖向运动，以此调节悬吊车的高度，使悬吊车前进的路线基本为直线，悬吊车运行时不会上、下起伏本实用新型的高度调节结构和系统，使得悬吊车交通系统能够“抗”轨道弯曲。
城市 prt 悬吊高度调节结构系统

[发明专利]铸造用熔炼自动加料系统及方法-CN201510215485.0有效
发明人：张权军;任波;岳忠磊 -专利权人：共享装备有限公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：一种铸造用熔炼自动加料系统，包括：吊车、吊车定位及控制装置、监控指挥装置，吊车用于将吊运的原材料加入对应的目标料斗中；吊车定位及控制装置设置在吊车上，吊车定位及控制装置用于采集吊车的行走机构的运动状态及提升机构的运动状态，并产生对应的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值，并根据预存的加料命令信息、产生的行走机构运动数据值、提升机构运动数据值判断提升机构是否到达对应的目标料斗上方，在判断出提升机构到达对应的目标料斗正上方时
铸造熔炼自动加料系统方法

[发明专利]一种具有三自由度稳定系统的船舶/浮式平台上的吊车-CN201610415715.2有效
发明人：杜佳璐;杜玉龙;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有三自由度稳定系统的船舶/浮式平台上的吊车，包括吊车基座、起升卷筒、吊钩、三自由度稳定系统，三自由度稳定系统包括吊车三自由度运动补偿系统和吊钩升沉补偿系统。本发明的吊车三自由度运动补偿系统，能够补偿海洋环境扰动引起的船舶/浮式平台上吊车的横摇、纵摇和升沉运动，使工作中的吊车保持平稳，从而使吊钩也稳定在空中某一期望位置，因此能够减少吊车的三自由度运动给货物和现场工作人员带来的安全隐患本发明的吊钩升沉补偿系统，能够对吊钩的升沉运动进行微调，使吊钩能够更精确地稳定在空中某一期望位置上。本发明还能保证吊车在恶劣海况下，仍然能够调节吊钩的升沉运动，使吊钩稳定在空中某一期望位置上。
一种具有自由度稳定系统船舶平台吊车

[实用新型]旋转式起重机轨迹优化控制系统-CN200920279909.X无效
发明人：包起帆;何勤奋;夏玉峰;廖胜前;任胜华;陆龙兴;丁卫国;张惠杰 -专利权人：上海能港电气工程科技有限公司
申请日： 2009-12-02 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种旋转式起重机轨迹优化控制系统，其中包括吊车优化轨迹控制装置、运动机构位置检测模块和位置控制模块，吊车优化轨迹控制装置与运动机构位置检测模块和控制模块连接，运动机构位置检测模块和运动机构控制模块与运动机构连接采用了该种旋转式起重机轨迹优化控制系统，可以方便地实现轨迹优化和轨迹跟踪，有效地减少运行距离，提高运动速度，节约运动空间，减低物体的晃动、扭动，方便定位控制，方便实现多台吊车对大型物体的抬吊，能够实现多吊车协同工作，从而可以有效地扩展吊车的吊装能力，实现吊装过程中的安全、高效、节能减排，大大可以降低工人的劳动强度，同时经济实用，安全可靠，结构简单，成本较低，适用范围广泛。
旋转起重机轨迹优化控制系统

[发明专利]远程起伏补偿系统-CN201380065130.7在审
发明人： J·E·黑 -专利权人：国民油井华高有限合伙公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B66C13/02 文献下载
摘要：一种与船舶上吊车相关联的远程起伏补偿系统可包括：起伏补偿器，其远离所述吊车布置，并构造成与所述船舶的起伏运动相关联地平移，并补偿所述船舶的起伏运动；均衡器，其布置在所述吊车上并偶联到所述吊车的多缆线系统的端部上；以及起伏缆线，其在第一端处固定到所述均衡器，而在第二端处固定到所述起伏补偿器，其中，所述起伏补偿器的补偿运动通过所述起伏缆线传递到所述均衡器，以补偿所述船舶的起伏运动并稳定从所述吊车的多缆线系统悬挂而下的物体
远程起伏补偿系统

[发明专利]一种桥式吊车的防摆控制方法-CN202111613166.7有效
发明人：孙振兴;张赛华;张兴华 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式吊车的防摆控制方法，属于桥式吊车防摆技术领域。本发明的一种桥式吊车的防摆控制方法，包括S100、建立桥式吊车的运动方程；S200、根据桥式吊车的运动方程构建有限时间状态观测器和非奇异快速终端滑模控制器；S300、将有限时间状态观测器和非奇异快速终端滑模控制器进行结合并控制桥式吊车的运行针对现有技术中桥式吊车的防摆效果较差的问题，本发明提供一种桥式吊车的防摆控制方法，通过有限时间状态观测器与非奇异终端滑模控制器的结合，使桥式吊车进行快速准确的定位和防摆，从而提高了桥式吊车的防摆效果。
一种吊车控制方法

[实用新型]一种便于钢管塔运输装车的吊车装置-CN201920629349.X有效
发明人：王少权;常征;郑三孟 -专利权人：安徽宝光特钢集团万里电力铁塔有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于钢管塔运输装车的吊车装置，包括吊车主体、轴向运动单元、横向运动单元和钩挂单元。本便于钢管塔运输装车的吊车装置，结构简单，各个部分的组装在组装时容易上手，轴向运动单元和横向运动单元的组合，可以使吊车装置在多个维度都能实现运动，保证了吊装运输的便利。
一种便于钢管运输装车吊车装置

[发明专利]一种吊车快速点对点平移控制方法-CN201811278556.1有效
发明人：张洪溢;高景秋;陈柯;姜伟;唐凯 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊车快速点对点平移控制方法，以吊车绳摆系统的运动学模型为基础，根据平移的时间、距离等条件，并规划吊车以匀加速、匀速、匀减速进行平移运动，实现吊车运行途中不减速，仅在末程减速中进行消摆，从而实现以最短的时间达到指定位置适用于要求快速短距平移的工况，如高效生产线、快速淬火等工况的吊车控制，具有较好的实用性。
一种吊车快速点对点平移控制方法

[实用新型]一种二车型小车组总成-CN201721828858.2有效
发明人：刘华 -专利权人：湖北兴拓智能装备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二车型小车组总成,包括吊车体和运输车体，所述吊车体的一侧连接有运输车体，且吊车体的底部安装有连接板，运输车体的一侧焊接有连接块，吊车体的一侧安装有翻转板，翻转板的上部通过螺丝安装有拉环，运输车体的底部内壁开设有放置槽，连接板的一侧设置有减震块，且减震块靠近吊车体的一侧通过连杆连接有弹簧，弹簧的另一端通过连杆和吊车体的侧壁连接，本装置采用两车型对接的结构，能够在吊车不停车的情况下完成装卸料，保持吊车运动的连续性，节约了时间，提高了运输效率，在两车之间设置了减震和固定装置，吊车和运输车同步运动，能够实现平稳对接。
吊车体车体车型翻转板减震块连接板小车组运输弹簧吊车减震侧壁连接底部内壁吊车运动固定装置连杆连接螺丝安装同步运动运输效率不停车放置槽运输车装卸料总成本拉环焊接节约

[发明专利]一种双摆桥式吊车自适应模糊控制方法及系统-CN202111388221.7在审
发明人：陈鹤;李梦元;张然 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供一种双摆桥式吊车自适应模糊控制方法及系统，其中，所提供的双摆桥式吊车自适应模糊控制方法包括：确定双摆桥式吊车系统的控制目标；基于控制目标，以及双摆桥式吊车系统的运动学模型，确定双摆桥式吊车系统中包含执行器死区的不确定项；利用自适应模糊控制系统拟合不确定项，构造自适应模糊控制器；利用自适应控制器，实时计算得到相应的控制驱动力，驱动双摆桥式吊车运动，完成控制目标。本发明利用模糊逻辑系统拟合非线性函数的思想对包含执行器死区的不确定项进行补偿，可以提高双摆桥式吊车系统的控制精度。
一种双摆桥式吊车自适应模糊控制方法系统

[发明专利]一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统-CN201811424588.8有效
发明人：牛丹;朱昱璇;陈有成;李奇;魏双;刘进波 -专利权人：东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统，在给定加速度以及最大速度限制条件下，在线规划出桥式吊车运动轨迹，同时根据运动距离计算模型提出吊车多脉冲速度规划曲线，速度的脉冲数自适应规划，无需添加离线优化计算，即可实现吊车搬运物品过程中较小的摆角和较高的定位精度，极大地提高了工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。所述自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统主要包括PLC控制器(1)、角度测量仪(2)、激光测距仪(3)、变频器(4)、交流异步电机(5)、沿横梁方向移动的吊车(6)和上位机(7)。
一种自适应速度规划工业吊车控制方法系统

[实用新型]吊车钳体行程位置检测装置-CN201320339413.3有效
发明人：郭建宾;董水秀;汪伟;张新彦 -专利权人：鞍钢股份有限公司
申请日： 2013-06-12 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本实用新型提供一种吊车钳体行程位置检测装置，包括吊车PLC远程终端，在吊车一侧钳体上面安装一滑尺，钳体滑道上安装有磁栅尺，磁栅尺通过导线与吊车PLC远程终端连接。通过对钳体运动行程关键点的检测，司机通过设在司机室的远程终端显示器，即可对吊车运行状态做到实时掌握，并据此及时进行控制和处理，从而极大减少吊车故障，延长吊车使用寿命，降低备件消耗，提高吊车的开动率。
吊车行程位置检测装置

[发明专利]用于在天花板处固定医学的仪器的梁供应单元-CN201780029618.2在审
发明人： J.达菲尔 -专利权人：德尔格制造股份两合公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：所描述的是用于梁供应单元的吊车（1），所述梁供应单元用于在天花板处固定医学的仪器。所述吊车（1）具有行驶机构（2），所述行驶机构为了使所述吊车（1）运动能够与所述梁供应单元的导轨轨道置于接合中并且能够沿着所述导轨轨道运动。此外，在所述吊车（1）处直接地或间接地能够固定至少一个医学仪器，其中，所述吊车（1）具有带有至少一个制动元件（7）的制动单元（3），所述制动元件在所述制动单元（3）的激活的状态中施加制动力到所述导轨轨道和/或所述行驶机构（2）上，从而使所述行驶机构（2）沿着所述导轨轨道的运动相对于以解除激活的制动单元（3）的运行状态至少变得困难。
吊车导轨轨道供应单元行驶机构制动单元制动元件天花板激活医学仪器运行状态接合制动力医学施加

[发明专利]包括海底设备运动限制和导向系统的船-CN200580051440.9有效
发明人： J·罗登伯格;A·K·德格罗特;P·D·M·范杜温迪克 -专利权人： ITREC有限责任公司
申请日： 2005-08-29 - 公布日： 2008-08-27 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：一种船(2)用于处理海底设备，所述海底设备包括海底设备提升系统，该提升系统包括绞车和提升钢丝绳(3)，所述提升钢丝绳(3)用于在船的提升区域中下降和回收海底设备(5)，海底设备运动限制和导向系统用于在提升区域中限制海底设备相对于船的运动海底设备运动限制和导向系统包括主吊车(7)、辅助吊车(8)和垂直的吊车导向结构(9)，所述导向结构(9)安装在船的船身上，以便可用于各吊车的垂直行进，及另外包括顶端接合件(10)及一个或多个轨道接合件(3a)，上述顶端接合件(10)被上述主吊车可移动式支承，并适合于接合在海底设备的顶端上，而上述一个或多个轨道接合件(3a)安装在上述辅助吊车上，当上述海底设备垂直经过上述辅助吊车时，每个轨道接合件(3a
包括海底设备运动限制导向系统

[发明专利]桥式吊车自动控制实验系统-CN200810152352.3无效
发明人：方勇纯;马博军;苑英海;王鹏程 -专利权人：南开大学
申请日： 2008-10-17 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式吊车自动控制实验系统，包括有实际桥式吊车模拟装置、吊车状态测量装置以及吊车控制装置，其中，桥式吊车模拟装置，用于模拟实际桥式吊车系统的结构，它是整个实验系统的控制对象；吊车状态测量装置，用于实时测量所述桥式吊车模拟装置的状态量信息，并发送给吊车控制装置；吊车控制装置，用于接收吊车状态测量装置所测量的桥式吊车模拟装置的状态量信息，并根据该状态量信息，按照预定的控制方法实时地计算出相应的控制信号，然后将控制信号发送到桥式吊车模拟装置，从而使得控制桥式吊车模拟装置的按预定要求运行。本发明真实反映桥式吊车的运动学、动力学特性，能够验证现有的不同吊车控制方法的实际效果。
吊车自动控制实验系统

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