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[发明专利]二层台排管机吊卡交接的控制方法-CN202111219067.0在审
发明人：郭士民;成小强;李莹;陈福垚;黄邦奎;刘志新 -专利权人：四川宏华石油设备有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E21B19/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种二层台排管机吊卡交接的控制方法，包括步骤一：使机械臂达到预定的井口位置；步骤二：控制程序自动改变机械臂手柄的定义，使其由方向速度控制模式变为点动控制模式；步骤三：判断是否完成机械臂和吊卡交接，若完成则控制程序自动改变机械手臂的定义，使其由点动控制模式恢复到方向速度控制模式；若未完成则继续重复步骤二中的点动控制模式。
二层台排管机吊卡交接控制方法

[发明专利]石油钻井机二层台排管机器人及方法-CN201611053154.2有效
发明人：翟惠宁;时国营;冷光明;崔海亮;王复东;鞠云忠;沈庆华;杨明阳;杨发禄;刘莹莹;王海涛 -专利权人：山东瑞奥智能设备有限责任公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种石油钻井机二层台排管机器人及方法。其技术方案是包括管柱爪、伸缩臂、回转机构、滑动底座、伸缩导轨和翻转二层台，管柱爪铰接在伸缩臂的一端，伸缩臂的上端连接于回转机构，回转机构设置在滑动底座上，滑动底座可在伸缩导轨上动力行走，伸缩导轨安装于翻转二层台底部本有益效果是实现二层台管柱自动排放的全机械化连续作业，大幅度减少操作人员的劳动强度，极大得降低了钻井作业的事故率，同时降低工人工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本，与动力吊卡配合，实现二层台无人化作业，完美解决了特殊状态下需要释放二层台和导轨特定方位所占空间的问题。
石油钻井机二层台排管机器人方法

[发明专利]半自动化送排钻杆的排管系统-CN201310684048.4有效
发明人：时占起;佘理鸿;陈媛;刘德印;种洋;赵楠 -专利权人：北京TSC海洋石油装备有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种半自动化送排钻杆的排管系统，包括自动猫道机、钻杆提放系统和二层台排管系统，还包括开设在钻台面的双动力鼠洞、扶臂和设置在双动力鼠洞上方的滑移平台，滑移平台上设置有水平伸缩的滑移油缸和设置在滑移油缸伸出端的导向滑轮；钻杆提放系统包括设置于钻台面上的液压绞车，设置于二层台排管系统上方的滑轮支撑架，气动吊卡通过卷绕于液压绞车并绕经滑轮支撑架的滑轮的钢丝绳悬挂；气动吊卡管线收放绞车设置于滑移平台上，其上卷绕连通气动吊卡与气源的管路本发明，在有限的钻台及井架空间区域内合理布置，结构简单，设备投资少；方便维修，排管过程中仅需要人工的少量参与，在钻井作业的同时实现接立根操作，提高钻井效率。
半自动化送排钻杆系统

[实用新型]半自动化送排钻杆的排管系统-CN201320824795.9有效
发明人：时占起;佘理鸿;陈媛;刘德印;种洋;赵楠 -专利权人：天时海洋工程及石油装备研究院（青岛）有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动化送排钻杆的排管系统，包括自动猫道机、钻杆提放系统和二层台排管系统，还包括开设在钻台面的双动力鼠洞、扶臂和设置在双动力鼠洞上方的滑移平台，滑移平台上设置有水平伸缩的滑移油缸和设置在滑移油缸伸出端的导向滑轮；钻杆提放系统包括设置于钻台面上的液压绞车，设置于二层台排管系统上方的滑轮支撑架，气动吊卡通过卷绕于液压绞车并绕经滑轮支撑架的滑轮的钢丝绳悬挂；气动吊卡管线收放绞车设置于滑移平台上，其上卷绕连通气动吊卡与气源的管路本实用新型，在有限的钻台及井架空间区域内合理布置，设备投资少；方便维修，排管过程中仅需要人工的少量参与，在钻井作业的同时实现接立根操作，提高钻井效率。
半自动化送排钻杆系统

[发明专利]一种油田大修井作业自动化操作系统及操作方法-CN202010756219.X在审
发明人：魏立明;魏志强;王宁;杜鹏;崔海朋;石江超;徐以军;刘鲁西;雷凯;韩兵兵;朱宁;陈民静 -专利权人：中国海洋大学;青岛杰瑞工控技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E21B19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种油田大修井作业自动化操作系统及操作方法，该系统包括位于井口周围的主钻台、副钻台和井架，所述主钻台上位于井口附近安装有接送管机械手，以及铁钻工，所述井口位置处安装有气动卡瓦；所述井架上方安装有电动二层台智能排管系统和可沿井架方向上下移动的游车，所述游车下方通过吊环连接液压吊卡，所述电动二层台智能排管系统上设有二层台机械手和指梁锁；所述副钻台上位于电动二层台智能排管系统的下方设置立根盒和摆管机器人，所述主钻台和副钻台上设置司钻房。
一种油田大修作业自动化操作系统操作方法

[发明专利]一种陆地钻机二层台自动排杆装置-CN202211359112.7在审
发明人：张嘉钰;杨晨虎;肖斌 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种陆地钻机二层台自动排杆装置，包括二层台机械手和动力吊卡，所述二层台机械手通过安装扣悬挂在二层台的下方，借助回转电机和丝杠结构完成机械手组件的平移和旋转工作，采用连杆机构完成手爪开合操作，实现钻杆抓取工作动力吊卡通过吊环悬挂于井口上方，通过开合液压缸和驱动连杆控制卡爪开合，并由锁紧机构将两卡爪锁紧，保证钻井工作的安全可靠。一种陆地钻机二层台自动排杆装置可以完成钻杆从钻杆盒到井口上方的位置转换，无需工人参与，自动化程度高，同时对企业设备进行升级改造，降低生产成本。
一种陆地钻机二层台自动装置

[实用新型]二层台排管装置-CN202121316232.X有效
发明人：王丰良;李映辉;刘悦蕾;杜君龙;任文明 -专利权人：烟台杰瑞石油装备技术有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种二层台排管装置，涉及油气田钻修井管柱自动化设备领域。一种二层台排管装置，包括二层台架体、支撑组件、电控箱总成和锁紧件；所述电控箱总成包括电控箱本体和固定架，所述电控箱本体设置于所述固定架，所述固定架可转动地设置于所述支撑组件，所述支撑组件设置于二层台架体；所述锁紧件活动设置于所述二层台架体，在第一状态下，所述锁紧件与所述固定架抵紧，在第二状态下，所述锁紧件与所述固定架脱离。
二层台排管装置

[发明专利]二层台立根处理装置及其控制系统-CN201510533372.5有效
发明人：李晓虎;张亮;唐林;刘秋勇;李莹;许月刚 -专利权人：四川宏华石油设备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及石油及天然气钻探技术领域，尤其涉及了一种二层台立根处理装置，包括吊装梁、二层台和全自动排管机，所述二层台与所述吊装梁固定连接，所述全自动排管机与所述二层台活动连接，本发明还公开了一种二层台立根处理装置的控制系统，所述控制系统依靠精密的机械传动机构、可靠的传感系统和执行系统，缜密的逻辑程序，首次实现石油装备领域排管机全自动操作。
二层台立根处理装置及其控制系统

[实用新型]二层台立根处理装置及其控制系统-CN201520653319.4有效
发明人：李晓虎;张亮;唐林;刘秋勇;李莹;许月刚 -专利权人：四川宏华石油设备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及石油及天然气钻探技术领域，尤其涉及了一种二层台立根处理装置，包括吊装梁、二层台和全自动排管机，所述二层台与所述吊装梁固定连接，所述全自动排管机与所述二层台活动连接，本实用新型还公开了一种二层台立根处理装置的控制系统，所述控制系统依靠精密的机械传动机构、可靠的传感系统和执行系统，缜密的逻辑程序，首次实现石油装备领域排管机全自动操作。
二层台立根处理装置及其控制系统

[发明专利]中继式钻井立柱排放装置及排放方法-CN202111680346.7在审
发明人：周忠祥;王维旭;李亚辉;黎善猛;于浩;张伟;张朔华 -专利权人：中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;宝鸡石油机械有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种中继式钻井立柱排放装置，包括放置在钻台面井口中心前侧的立柱中继支撑座、放置在井架下部背横梁处的下部机械手、在二层台处中间靠近井口中心线一侧放置的立柱中继夹持钳头总成、悬挂在吊环上的液压吊卡以及放置在二层台上方的排管装置本发明也可使用二层台下方安装一套排管装置的方式进行排管作业。本发明的中继式钻井立柱排放装置，解决了现有技术中存在的排管装置和钻台机械手在井口区域交接及排管动作影响顶驱游动运行用时过长，影响起下钻效率的问题。本发明还公开了一种中继式钻井立柱排放方法。
中继钻井立柱排放装置方法

[发明专利]陆地钻机二层台自动排管系统-CN201810514789.0在审
发明人：鲍泽富;胡广珊;赵均强;王艳梅;王冲;陈少成 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：陆地钻机二层台自动排管系统，包括安装在二层台上的二层台机械手与安装在钻台上的钻台辅助机械手，二层台机械手包括平移机构，平移机构包括导轨和滑块，导轨上安装有滑块，滑块通过螺栓与旋转机构相连，旋转机构与平行四边形机构相连，平行四边形机构上设置有用于夹持钻杆的夹持机构，夹持机构将位于立根排放架上的钻杆送入吊卡，平行机构位于旋转机构上方，平行四边形机构沿导轨运行，通过旋转机构变换角度；吊卡下方设置有用于运送钻杆的钻台辅助机械手，本发明主要作用是完成钻杆从二层台指梁到井口中心之间的往复移动，可以根据预先设定的程序进行安全高效地工作，从而使操作人员脱离繁重的体力劳动，提高作业效率、实现钻机自动化。
二层台旋转机构平行四边形机构导轨滑块钻杆钻台辅助机械手机械手夹持机构陆地钻机排管系统平移机构吊卡螺栓夹持钻杆井口中心平行机构作业效率排放架二层立根钻机送入自动化运送脱离安全

[发明专利]大修作业油田修井系统-CN201610329645.9在审
发明人：阎修倜;陈微熙;王吉福;王吉林;燕波;冯沛;谷风康 -专利权人：北京海格立斯智能装备技术有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： E21B19/00 文献下载
摘要：该系统包括钻井平台，钻井平台上安装有平台机械手、自动液压钳、扶正手、自动吊卡，平台机械手沿Y轴方向往复直线运动；井架，井架固定于钻井平台上并沿Z轴方向延伸；二层台人行踏板，二层台人行踏板沿X轴方向延伸并与井架相互铰接，二层台人行踏板可以以其铰接处向上转动至与井架重合，二层台人行踏板的边缘设有护栏；控制柜，控制柜固定于护栏上；二层台机械手，二层台机械手悬挂于二层台人行踏板下方并可沿二层台人行踏板的长度方向往复直线运动；吊卡扶正手，吊卡扶正手安装于井架上并位于二层台人行踏板的上方。
大修作业油田系统

[实用新型]大修作业油田修井系统-CN201620452960.6有效
发明人：阎修倜;陈微熙;王吉福;王吉林;燕波;冯沛;谷风康 -专利权人：北京海格立斯智能装备技术有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： E21B19/00 文献下载
摘要：该系统包括钻井平台，钻井平台上安装有平台机械手、自动液压钳、扶正手、自动吊卡，平台机械手沿Y轴方向往复直线运动；井架，井架固定于钻井平台上并沿Z轴方向延伸；二层台人行踏板，二层台人行踏板沿X轴方向延伸并与井架相互铰接，二层台人行踏板可以以其铰接处向上转动至与井架重合，二层台人行踏板的边缘设有护栏；控制柜，控制柜固定于护栏上；二层台机械手，二层台机械手悬挂于二层台人行踏板下方并可沿二层台人行踏板的长度方向往复直线运动；吊卡扶正手，吊卡扶正手安装于井架上并位于二层台人行踏板的上方。
大修作业油田系统

[实用新型]一种用于石油钻井的管具处理系统-CN202320308486.X有效
发明人：李学军;黄海龙;严峰;李海旭;于洋 -专利权人：北京捷杰西石油设备有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于石油钻井的管具处理系统，其中，包括钻井平台、安装在所述钻井平台上的井架和铁钻工，该管具处理系统还包括卡瓦、卡瓦提放装置、游吊系统、二层台上机械手、二层台下机械手和钻台机械手。卡瓦通过卡瓦提放装置安装在钻井平台上，游吊系统可升降移动地安装在井架上，二层台上机械手安装在井架上，位于井架的二层台上方，二层台下机械手安装在二层台底部。钻台机械手可横向移动地安装在钻井平台上。其有益效果是，通过游吊系统、二层台上机械手、二层台下机械手以及钻台上机械手能够高效完成管具交接和移送作业，减少作业的工人数量，降低工人劳动强度，该管具处理系统机械化程度高，作业效率以及安全性都有极大提升
一种用于石油钻井处理系统

[发明专利]二层台排管机器人-CN201610308765.0在审
发明人：刘海刚;皮景峰;牟忠良;李呼;杨立志;艾浩;时鑫;王业亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及石油修井设备中二层台自动排管作业系统，具体地说是一种二层台排管机器人，包括夹爪机构、联动臂、回转机构及小车行走机构，回转机构安装在小车行走机构上，联动臂的一端安装在该回转机构上，另一端连接有夹爪机构，夹爪机构、联动臂及回转机构随小车行走机构在二层台上往复移动，夹爪机构及联动臂随回转机构往复转动，夹爪机构随联动臂伸缩。本发明实现了修井作业中二层台上自动排管功能，减少了作业中需要的工人数量，同时也减轻了工人的劳动强度，提高了安全系数。降低了作业成本，提高了作业效率。
二层台排管机器人

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