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[发明专利]基于轨迹规划的高超声速飞行器再入安全控制方法及系统-CN202110044896.3有效
发明人：刘鲁华;何凯旋 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹规划的高超声速飞行器再入安全控制方法及系统，本发明方法包括计算健康状态、故障状态下的飞行覆盖面得到区域I、区域II，并比对当前位置，位于区域I外则判定初始规划已超出其飞行能力；位于区域II内则判定仍有能力沿标称再入轨迹到达指定目标点处；否则搜索备选目标，找到则根据备选目标规划新的再入轨迹，否则判定高超声速飞行器没有能力到达既定目标点、也缺乏到达其他备选目标位置的能力。本发明能够处理仅姿态回路的容错控制方法无法使飞行器恢复稳定飞行状态、完成对标准轨迹跟踪实现的情况，能够有效解决高超声速飞行器再入飞行遇到较严重执行机构故障的问题。
基于轨迹规划高超声速飞行器再入安全控制方法系统

[发明专利]一种植保无人机S形飞行轨迹的可视化检测设备及方法-CN202011200309.7在审
发明人：张雨滋;余浩;兰玉彬;孙维佳;周中瑞;韩鑫 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机S形飞行轨迹的可视化检测设备及方法，植保无人机S形飞行轨迹的可视化检测设备，包括全息投影模块、检测摄影模块、显示模块、控制模块；全息投影模块包括3D全息投影机以及3D全息投影通信单元；检测摄影模块包括高速摄影机以及摄影通信单元；显示模块包括显示通信单元以及显示器；控制模块包括自动飞行控制单元以及用于规划预设的S形飞行轨迹的地面控制单元，所述地面控制单元通过所述3D全息通信单元与所述3D全息投影机无线连接，所述自动飞行控制单元与地面控制单元无线连接。本发明公开了一种植保无人机S形飞行轨迹的可视化检测设备及方法，能够实现植保无人机S形轨迹飞行精度的可视化检测。
一种植保无人机飞行轨迹可视化检测设备方法

[发明专利]无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机-CN201810252649.0有效
发明人：门春雷;刘艳光;张文凯;陈明轩;郝尚荣;郑行;徐进;韩微 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机，其中的方法包括：在飞行空域图像中确定地面目标以及与地面目标相对应的期望目标位置，根据路径规划算法以及多种约束条件计算出到达期望目标位置的三维飞行轨迹，将三维飞行轨迹投影在图像坐标系中获得二维飞行轨迹，基于二维飞行轨迹对无人机进行导航并对无人机进行视觉伺服控制。本发明的方法、装置以及无人机，在进行路径规划时综合了多种约束，基于二维飞行轨迹进行导航并对无人机进行视觉伺服控制，具有绕过障碍物的能力，摄像机采集到的图像特征信息直接用于反馈并进行伺服控制,不需要对无人机的三维姿态进行估计，能够降低视觉伺服控制方法的复杂度，提高无人机飞行的安全性。
无人机视觉伺服控制方法装置以及

[发明专利]一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法-CN201910347960.8在审
发明人：殷永峰;徐青;武宁;李秋儒 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，包括以下步骤：通过建模工具建立算法模型，通过输入无人飞行器已知的飞行参数，计算出无人飞行器的应飞航向；根据获取的飞行器自身位置和目标位置，分别设置目标与飞行器的位置信息及跟踪半径，分别使目标在跟踪半径内或者跟踪半径外；无人飞行器在应飞半径内时飞出跟踪半径，在应飞半径外时飞入跟踪半径，最后按照既定的半径绕圆飞行；将飞行器飞行数据输入算法模型中，根据飞行预期值与实际飞行中输出的应飞航向本发明实现了实时、动态的验证无人飞行器的特定飞行轨迹正确性，解决了特性飞行轨迹无法验证的问题，为无人飞行器的飞行轨迹验证提供了一个有效的实现途径。
无人飞行器验证飞行轨迹飞行跟踪飞行器算法模型航向飞行参数飞行数据建模工具目标位置自身位置动态的输出

[发明专利]一种确定应用中发射体飞行轨迹的方法及装置-CN201710026302.X在审
发明人：邓杨 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定应用中发射体飞行轨迹的方法，包括获取发射体在采样周期的周期起点速度和周期起点角度；根据速度与空气阻力系数的对应关系，确定周期起点速度所对应的空气阻力系数；根据周期起点速度所对应的空气阻力系数，对发射体的速度进行调整，以得到采样周期的周期终点速度，其中，根据采样周期的周期起点速度和周期终点速度，以及周期起点角度，确定发射体在采样周期的飞行轨迹；对每个采样周期的飞行轨迹进行拼接，以得到发射体在应用的模拟空气中的第一段飞行轨迹本发明实施例在应用中模拟飞行轨迹时，考虑了空气阻力对发射体速度的影响，可以在应用中更真实的模拟了发射体的飞行过程。
一种确定应用发射飞行轨迹方法装置

[发明专利]无人机携能传输的飞行轨迹与功率分配联合优化方法-CN201910283356.3有效
发明人：陈瑾;黄斐;丁国如;王海超;龚玉萍;郑学强;罗屹洁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机携能传输的飞行轨迹与功率分配联合优化方法。步骤如下：将无人机携能传输的飞行轨迹设计与功率分配的优化问题进行建模；将固定无人机飞行轨迹，更新无人机发射功率分配的优化问题建模为子问题一；将固定无人机发射功率分配，更新无人机飞行轨迹的优化问题建模为子问题二；两个子问题交替迭代优化，采用联合优化算法对无人机的飞行轨迹和发射功率分配进行联合优化。本发明可有效地解决物联网中地面节点能量受限，有线充电难以或无法实现，同时具有信息接收需求的携能传输问题；能够利用无人机的飞行特性改善信道状况，提高地面节点在无人机携能传输过程中的能量收集效率，并获得携能传输性能的提升
无人机传输飞行轨迹功率分配联合优化方法

[发明专利]基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法-CN202210369483.7在审
发明人：羊钊;李娜;唐荣;朱仁伟;曾维理;包杰;丛玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞行状态划分的非合作无人机轨迹分布预测方法，步骤如下：针对所选监控空域的范围，构建栅格化空域；划分无人机飞行状态；筛选相似轨迹数据集，构建基于数据迁移的轨迹预测模型；生成轨迹可达空间；索引轨迹覆盖栅格坐标；生成轨迹概率分布。本发明方法通过将无人机的飞行状态细分，结合基于数据迁移的轨迹预测方法，考虑无人机操纵者意图不确定性的运动建模为布朗运动，采用截断布朗桥方法对非合作类无人机的位置分布进行建模，实现更加精准的轨迹分布预测，缩小非零概率的轨迹空间范围。
基于飞行状态划分合作无人机轨迹分布预测方法

[发明专利]轨迹显示方法、装置和存储介质及电子设备-CN202311006992.4在审
发明人：陈孝峰;凌华;王靖斌;刘纯一 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹显示方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：在显示界面中显示第一虚拟操作对象的观察视野范围内的画面；响应于对显示界面执行的目标控制操作，控制第一虚拟操作对象在观察视野内投掷目标虚拟道具；确定目标虚拟道具被投掷后的飞行轨迹；将飞行轨迹位于观察视野内的观察盲区内的第一段子轨迹按照第一轨迹样式显示，并将飞行轨迹位于观察盲区之外的第二段子轨迹按照第二轨迹样式显示。本发明解决了轨迹的显示方式较为单一的技术问题。
轨迹显示方法装置存储介质电子设备

[发明专利]轨迹显示方法、装置和存储介质及电子设备-CN202111123103.3有效
发明人：陈孝峰;王靖斌;刘纯一;凌华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹显示方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：在显示界面中显示第一虚拟操作对象的观察视野范围内的画面；响应于对显示界面执行的目标控制操作，控制第一虚拟操作对象在观察视野内投掷目标虚拟道具；确定目标虚拟道具被投掷后的飞行轨迹；将飞行轨迹位于观察视野内的观察盲区内的第一段子轨迹按照第一轨迹样式显示，并将飞行轨迹位于观察盲区之外的第二段子轨迹按照第二轨迹样式显示。本发明解决了轨迹的显示方式较为单一的技术问题。
轨迹显示方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种中低空气球飞行航迹预测方法-CN201911227995.4在审
发明人：吴孟君;孙娜;王斌斌;刘兴兵;姚志友;李庄 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明属于气球航迹规划技术领域，公开了一种中低空气球飞行航迹预测方法，包括：获取气球系统参数，以及气球的预定任务飞行高度和降落点；插值得到气球从地面到预定任务飞行高度之间任意高度的环境参数；计算气球在地面放飞时的配重；建立气球上升过程中的热力学方程；动力学方程；运动学方程；预测得到气球的放飞点，气球从地面到平飞阶段起点的上升轨迹，以及气球平飞阶段的运动轨迹；解决气球飞行轨迹预测及规划，能够使气球根据规划航迹及高度圆满完成飞行任务，实现了中低空气球飞行轨迹的高精度预测。
一种低空气球飞行航迹预测方法

[发明专利]基于自适应横程走廊的再入滑翔飞行器预测校正方法-CN202310217626.7在审
发明人：贺杨超;李炯;邵雷;李明杰;李万礼 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应横程走廊的再入滑翔飞行器预测校正方法，涉及再入滑翔飞行器导航制导与控制技术领域，针对存在禁飞区条件下再入滑翔飞行器预测校正轨迹生成问题，提出了一种规避逻辑与自适应横程走廊相融合的一体化设计思路首先，基于再入滑翔飞行器侧向运动轨迹与禁飞区相交情况，动态引入规避逻辑判断再入滑翔飞行器是否进行规避；之后，利用影响飞行轨迹的禁飞区区域，提出禁飞区有效映射横程来量化规避逻辑；最后，将横向制导逻辑与规避逻辑相结合，形成自适应横程走廊，得到修正走廊边界的预测校正轨迹。
基于自适应走廊再入滑翔飞行器预测校正方法

[发明专利]用于飞行器的重新接合轨迹调整方法-CN201810233762.4有效
发明人： B·达克尔-赖特;D·普瓦松;G·德凯尔;V·萨瓦里 -专利权人：泰勒斯公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于飞行器的重新接合轨迹调整方法。本发明的一般领域是用于调整飞行器的飞行计划重新接合轨迹的方法，所述方法在所述飞行器的飞行管理系统(1)中实施。在第一步骤，重新接合轨迹(TPMC)包括位于制导定位点延伸处的要达到的制导定位点暂留点(PMC)，该定位点被手动地或自动地设置，当通过该定位点暂留点时，不再需要保持所述制导定位点在第一步骤之前可以为重新接合制导定位点的步骤或者搜索当前的制导定位点轨迹与飞行计划的区段的交叉点的步骤。
用于飞行器重新接合轨迹调整方法

[发明专利]一种飞行器再入飞行管道快速计算方法-CN202111372676.X在审
发明人：杏建军;卞韩城;罗世彬;涂国勇;廖俊;廖宇新;王晓光;王正军;胡增辉;秦志刚;程乾;高杰 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明专利公开一种飞行器再入飞行管道快速计算方法，包括：S000、建立飞行器再入三自由度动力学方程；S001、选择动力学方程中的随机变量；S002、选择随机变量采样点形成采样集；S003、遍历采样集中的采样点，计算飞行器从再入点到开伞点的飞行轨迹形成轨迹集；S004、选择变量对飞行轨迹集中的数据进行插值；S005、将轨迹集中的数据转换到地心固定坐标系；S006、计算再入误差管道；S007、计算管道投影坐标系；本发明在保证计算精度的条件下，提高计算的效率，满足实际飞行任务对精度和实时性的要求；通过选择适当的管道投影坐标系，将传统的误差椭球投影到设计的管道平面，全局性地显示飞行器在整个再入过程轨迹的不确定性。
一种飞行器再入飞行管道快速计算方法

[发明专利]一种离场程序的识别方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202211361830.8有效
发明人：王祺;毛振中 -专利权人：深圳市瑞达飞行科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F16/909 文献下载
摘要：本发明公开一种离场程序的识别方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：根据起飞跑道获取候选程序；搜寻实际飞行轨迹中与各候选程序的航路点最接近的点；获取实际飞行轨迹的最终离场点，根据最终离场点筛选候选程序，获取最终候选程序；计算各最终候选程序与实际飞行轨迹的平均侧向距离；选取平均侧向距离最小的最终候选程序作为最终识别到的与实际飞行轨迹对应的航班实际使用的离场程序。本发明离场程序的识别方法通过起飞跑道获取候选程序以初步筛选缩小候选程序的范围，通过搜寻实际飞行轨迹中与各候选程序的航路点最接近的点以便确定最终离场点，进一步缩小候选程序范围，计算量少，代替了人工查看轨迹图形的方式
一种程序识别方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法-CN201611126213.4在审
发明人：吴怀宇;陈鹏震;牛洪芳;钟锐;刘友才;程果 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法，首先对四旋翼无人机的三维运动引入学习框架，将一次电塔巡检飞行任务轨迹作为运动学习的样本，基于动力学方程提取出其运动基元；进而基于学习到的运动基元可推广到新的电塔巡检飞行任务，泛化出相应的运动轨迹；当规划的飞行轨迹上有障碍物时，在已有学习基础上通过设计耦合因子从而规划出三维避障轨迹；最终可将得到的可行巡检轨迹用于四旋翼无人的自主飞行。本发明所提出的方法将从四旋翼无人机运动学习的角度出发，基于学习得到的运动基元对新的电塔巡检飞行任务进行三维轨迹规划，完善了四旋翼无人机的自主轨迹规划的方法，有望提高电塔巡检效率。
一种基于运动学习四旋翼无人机电巡检方法